• 전자공학회논문지 IE
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• 제43권4호
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• pp.128-135
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• 2006

본 논문에서는 이동로봇 주변의 자기위치인식, 광학식 엔코더의 위치 데이터 및 초음파 센서의 환경 지도를 이용하여 퍼지 기반 센서융합 제어방식을 제시하였다. 영상 카메라를 이용하여 자기위치 인식성능을 높이고 초음파 센서에서 감지한 목표물의 형태, 거리와 특징을 퍼지 기반 제어기를 통하여 처리하여 이동로봇 주변의 환경지도를 만들어 자기위치 인식능력의 개선을 실험을 통하여 구현하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.811-814
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• 1993

The development of fuzzy pan/tilt controller for remote handling in hostile environment is presented in this paper. In remote handling, control of the camera system is somewhat tedious and time consuming. Operators should do the two tasks of manipulating teleoperator and camera pan/tilt at the same time. By automating pan/tilt control, we expect operators could concentrate only on remote operation. When operators control camera pan/tilt they use simple linguistic rules such as "If the position of end effector on TV monitor is at the edge of the screen, control pan/tilt to display the end effector near the center of the screen." Such a rule is similar to fuzzy logic, so we used fuzzy logic controller to control camera pan/tilt. pan/tilt.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.381-381
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• 2000

This paper describes the path planning method in an unknown environment for an autonomous mobile robot equipped with CCD(Charge-Coupled Device) camera. The mobile robot moves along the guideline. The CCD camera is useful to detect the existence of a guideline. The wavelet transform is used to find the edge of guideline. Using wavelet transform, we can make an image processing more easily and rapidly. We make a fuzzy control rule using image data then make a decision the position and the navigation of the mobile robot. The center value that indicates the center of guideline is the input of fuzzy logic controller and the steering angle of the mobile robot is the fuzzy output. Some actual experiments for the mobile robot applied fuzzy control show that the mobile robot effectively moves to target position.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제4권3호
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• pp.266-270
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• 2004

The image interpolation is one of an image preprocessing process to heighten a resolution. The conventional image interpolation used much to concept that it put in other pixel to select the nearest value in a pixel simply, and use much the temporal object interpolation techniques to do the image interpolation by detecting motion in a moving picture presently. In this paper, it is proposed the image interpolation techniques using the fuzzy wavelet base function. This is applied to embody a correct edge image and a natural image when expand part of the still image by applying the fuzzy wavelet base function coefficient to the conventional B-spline function. And the proposal algorithm in this paper is confirmed to improve about 1.2831 than the image applying the conventional B-spline function through the computer simulation.

• Journal of Electrical Engineering and information Science
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• 제2권5호
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• pp.72-78
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• 1997

This paper presents a fuzzy relaxation algorithm, which is based on the possibility and FAM instead of he probability and compatibility coefficients used in most of existing probabilistic relaxation algorithms, Because of eliminating stages for estimating of compatibility coefficients and normalization of the probability estimates, the proposed fuzzy relaxation algorithms increases the parallelism and has a simple iteration scheme. The construction of fuzzy relaxation scheme consists of the following three tasks: (1) definition of in/output linguistic variables, their term sets, and possibility. (2) Definition of FAM rule bases for relaxation using fuzzy compound relations. (3) Construction of the iteration scheme for calculating the new possibility estimate. Applications to region segmentation an ege detectiojn algorithms show that he proposed method can be used for not only reducing the image ambiguity and segmentation errors, but also enhancing the raw edge iteratively.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제9권2호
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• pp.357-362
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• 2008

본 논문에서는 그레이영상의 경계검출을 위해 가변길이에 의한 샤논함수를 이용하는 새로운 접근방법을 제시하였다. 제안된 방법은 영상에 존재하는 경계를 검출하기 위하여 변형된 샤논함수를 이용하여 경계위치와 관계하는 가능한 공간정보 측정하였다. 또한 퍼지 엔트로피을 이용하여 경계의 가능성을 측정하는 알고리즘을 제안하였다. 본 논문에서 제시한 공간정보를 이용한 방법이 그레이영상의 경우에 영상의 세세한 정보의 검출과 경계 굵기에 대한 민감도의 관점에서 기존의 방법들보다 성능이 우수하다는 것을 여러 실험 결과를 통하여 알 수 있었다.

• 인지과학
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• 제11권2호
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• pp.53-58
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• 2000

본 논문은 FCM 군집화 알고리즘을 사용하여 표정영상에서 특징점들을 추출한 후 추출된 특징점으로부터 Gabor 웨이브렛들을 이용하여 표정영상의 국소영역을 복원한다. 얼굴의 특징점 추출은 두단계로 이루어진다. 1단계는 이차원 Gabor 웨이브렛 계수 히스토그램의 평균값을 적용하여 얼굴의 주요 요소성분들의 경계선을 추출한 후, 2단계에서는 추출된 경계선 정보로부터 FCM 군집화 알고리즘을 사용하여 얼굴의 주요 요소성분들의 최종적인 특징점들을 추출한다. 본 연구에서는 FCM 군집화 알고리즘을 이용하여 추출된 적은 수의 특징점들 만으로도 표정영상의 주요 요소들을 복원할 수 있음을 제시한다. 이것은 인간의 얼굴 표정인식 뿐만아니라 물체인식에도 적용되어질 수 있다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제21권4호
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• pp.393-403
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• 1997

In this paper, we proposed an optimal identification method of identifying the membership func¬tions and the fuzzy rules for the stabilization controller of the nonlinear system by RVEGA( Real Variable Elitist Genetic Algo rithm l. Although fuzzy logic controllers have been successfully applied to industrial plants, most of them have been relied heavily on expert's empirical knowl¬edge. So it is very difficult to determine the linguistic state space partitions and parameters of the membership functions and to extract the control rules. Most of conventional approaches have the drastic defects of trapping to a local minima. However, the proposed RVEGA which is similiar to the processes of natural evolution can optimize simulta¬neously the fuzzy rules and the parameters of membership functions. The validity of the RVEGA - based fuzzy controller was proved through applications to the stabi¬lization problems of an inverted pendulum system with highly nonlinear dynamics. The proposed RVEGA - based fuzzy controller has a swing -. up control mode(swing - up controller) and a stabi¬lization one(stabilization controller), moves a pendulum in an initial stable equilibrium point and a cart in an arbitrary position, to an unstable equilibrium point and a center of the rail. The stabi¬lization controller is composed of a hierarchical fuzzy inference structure; that is, the lower level inference for the virtual equilibrium point and the higher level one for position control of the cart according to the firstly inferred virtual equilibrium point. The experimental apparatus was imple¬mented by a DT -- 2801 board with AID, D/A converters and a PC - 586 microprocessor.

• 한국항공우주학회지
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• 제35권11호
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• pp.983-989
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• 2007

위그선(WIG: Wing In Ground effect)은 해수면상의 저고도에서 운영되기 때문에 조류충돌에 쉽게 노출될 수 있으며 특히 리딩에지(Leading Edge)는 충돌가능성이 높기 때문에 조류충돌에 대한 구조적 안정성 검증과정이 반드시 필요하다. 이러한 항공기에 대한 조류충돌은 매우 복잡한 현상중의 하나로 다양하고 불확실한 파라메터들이 존재한다. 조류충돌에 대한 해석과정에 있어서 불확실성이 존재하는 파라메터들이 충돌 해석결과에 미치는 영향력을 분석하기 위해 퍼지이론을 적용한 유한요소 해석을 수행하였다. 불확실한 파라메터들이 갖는 조류충돌에 대한 영향력은 비선형 충돌해석 프로그램인 LS-DYNA 3D를 사용하여 해석하였으며 조류충돌 현상에 존재하는 다양하고 불확실한 파라메터들은 퍼지숫자(Fuzzy number)와 멤버십 함수(Membership function)로 표현하여 퍼지연산 및 변환기법(Transformation method)을 통해 해석과정에 적용하였다. 결론적으로 불확실성이 존재하는 파라메터들이 조류충돌 현상에 미치는 영향력을 퍼지 연산을 통해 수치적으로 평가하였다.

• 전자공학회논문지S
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• 제35S권11호
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• pp.144-151
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• 1998

논문에서는 템플릿과 입력/출력사이에 퍼지논리를 결합한 CNN의 구조를 갖는 FCNN에 미리 정의된 가중구조적 요소의 조합으로 최소/최대 연산을 수행하기 위하여 수학적 형태학의 분해특성을 적용하였다. 본 논문에서는 잡음이 포함된 영상에 퍼지 estimator를 적용함으로써 잡음을 제거함과 동시에 에지 검출이 가능함을 컴퓨터 모의 실험을 통해 확인하였다. 형태학의 erosion 연산을 적용한 FCNN과 CNN, 메디안필터를 이용한 에지 검출 결과를 비교분석 하였으며, 양자화 퍼지 함수를 이용한 FCNN에 고정 템플릿과 가변적 템플릿을 적용한 결과 FCNN의 성능이 향상됨을 컴퓨터 모의실험을 통하여 확인하였다.