• 한국항해항만학회지
• /
• 제34권6호
• /
• pp.479-485
• /
• 2010

컨테이너의 신속한 이송 및 처리는 작업시간 단축에 의한 비용절감을 의미하므로 항만에서는 가능한 작업효율을 향상시키기 위해 다양한 노력이 추진되고 있다. 1990년대 중반부터 RMGC 및 RTGC 등의 크레인이 개발되어 컨테이너 이송 및 적재를 위한 필수장비로 널리 이용되고 있다. 특히 RTGC는 타이어 구동방식이므로 주행환경에 크게 제약을 받지 않는 장점도 있으나, 타이어 슬립, 타이어에 의한 샤시의 기울어짐 등 설정된 경로를 고정도로 주행해야 하는 목적달성에 장애가 되는 요인도 많아 레일 위를 주행하는 RMGC에 비해 자동화가 용이하지 않다. 이것은 무인 RTGC 시스템 구축을 어렵게 하는 가장 큰 요인이 되어 이와 관련한 기술개발 또한 미비한 수준에 이르고 있다. 따라서 본 논문에서 RTGC의 무인자동화에 있어서 가장 기초단계라고 볼 수 있는 수학적 모델링을 기반으로 한 고정도 주행제어기를 설계하고자 한다. 먼저 제어대상인 RTGC의 주행에 따른 운동특성을 분석하여 모델링을 수행한다. 기본적인 주행성능을 달성하기 위한 주행제어기를 설계하고 시뮬레이션을 통해 설계된 제어기의 유용성을 확인하도록 한다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제46권6호
• /
• pp.491-500
• /
• 2022

큰 상부 형상을 가지는 FLNG (Liquefied Natural Gas Floating Production Storage Offloading Units, LNG FPSOs) 등의 해양구조물은 안정적인 운동성능 확보 및 계류라인 설계에 있어 정도 높은 풍하중 추정이 필수적이다. 따라서 본 연구의 목적은 FLNG의 풍하중 추정을 위한 수치해석 기법을 개발하는 데 있다. 특히, 본 연구에서 개발한 수치해석 기법은 저자의 이전연구를 FLNG에 맞추어 수정하였다. 풍하중 추정을 위한 수치해석은 15° 간격으로 0-360° 범위에서 균일 풍속 조건과 풍속 프로파일을 적용한 NPD (Norwegian Petroleum Directorate) 조건에서 수행하였다. 먼저, NPD 모델 풍속 프로파일 모델 개발을 위해 Sand-Grain Roughness 변화에 따른 풍속 프로파일을 분석하였다. 개발된 NPD 모델을 이용하여 3가지 풍향 (Head, Quartering & Beam)에 대한 메쉬 수렴성 시험을 수행하였다. 최종적으로 개발된 NPD 모델과 메쉬를 이용하여 균일한 풍속 조건과 NPD 조건에서의 풍하중을 평가하고 비교하였다. 본 연구에서는 RANS (Reynolds-averaged Navier-Stokes) 기반 Solver인 STAR-CCM+ (17.02)를 이용하였다. 결과를 요약하면, 풍속 프로파일을 적용한 NPD 모델에서의 풍하중은 균일 풍속(10m/s) 조건과 비교하여, Surge와 Yaw 하중이 최대 20.35 % 와 34.27% 증가하였다. 특히, 특정 일부 구간에서만 큰 하중의 차이를 보인 Sway (45°< α < 135°, 225°< α < 315°)와 Roll (60° < α < 135°, 225° < α < 270°)은 구간별 평균 증가율이 15.60%와 10.89% 수준으로 나타났다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제18권5호
• /
• pp.487-495
• /
• 2012

In this paper, a Smart Home Service Robot, McBot II, which performs mess-cleanup function etc. in house, is designed much more optimally than other service robots. It is newly developed in much more practical system than McBot I which we had developed two years ago. One characteristic attribute of mobile platforms equipped with a set of dependent wheels is their omni- directionality and the ability to realize complex translational and rotational trajectories for agile navigation in door. An accurate coordination of steering angle and spinning rate of each wheel is necessary for a consistent motion. This paper develops trajectory controller of 3-wheels omni-directional mobile robot using fuzzy azimuth estimator. A specialized anthropomorphic robot manipulator which can be attached to the housemaid robot McBot II, is developed in this paper. This built-in type manipulator consists of both arms with 4 DOF (Degree of Freedom) each and both hands with 3 DOF each. The robotic arm is optimally designed to satisfy both the minimum mechanical size and the maximum workspace. Minimum mass and length are required for the built-in cooperated-arms system. But that makes the workspace so small. This paper proposes optimal design method to overcome the problem by using neck joint to move the arms horizontally forward/backward and waist joint to move them vertically up/down. The robotic hand, which has two fingers and a thumb, is also optimally designed in task-based concept. Finally, the good performance of the developed McBot II is confirmed through live tests of the mess-cleanup task.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제17권1호
• /
• pp.47-52
• /
• 2011

국제법의 일반원칙에 따르면, 연안국은 공해상의 범죄혐의가 있는 외국선박에 대하여 관할권을 행사할 수 없다. 공해상의 선박에 대해서는 국제법상 원칙적으로 기국이 관할권을 가지며, 공해상의 항해 자유의 원칙은 확립된 국제해양법의 원칙이기 때문이다. 따라서 공해상에서 연안국의 관할권 행사에 있어 국제법상 법리적 한계를 인식하고, 외교적 측면에서 실효적인 관할권 행사를 위한 노력이 필요하다는 점을 유념해야 할 것이다. 한편, 국제법상 해석학적 현장성의 법리나, 일부실행행위이론에 따르면, 공해상의 외국 선박에 대하여 연안국의 관할권 행사가 법리상 가능하다. 우리 해양경찰함정과 어업지도선의 공해상의 위법 외국선박의 단속에 있어 국제법상 판례를 통해 확립된 이러한 법리들을 활발히 적용하여 우리의 해상관할권을 적극 행사하도록 해야 할 것이다.

• 한국해양공학회지
• /
• 제36권3호
• /
• pp.143-152
• /
• 2022

To reach a port, a ship must pass through a shallow water zone where seabed effects alter the hydrodynamics acting on the ship. This study examined the maneuvering characteristics of an autonomous surface ship at 3-DOF (Degree of freedom) motion in deep water and shallow water based on the in-port speed of 1.54 m/s. The CFD (Computational fluid dynamics) method was used as a specialized tool in naval hydrodynamics based on the RANS (Reynolds-averaged Navier-Stoke) solver for maneuvering prediction. A virtual captive model test in CFD with various constrained motions, such as static drift, circular motion, and combined circular motion with drift, was performed to determine the hydrodynamic forces and moments of the ship. In addition, a model test was performed in a square tank for a static drift test in deep water to verify the accuracy of the CFD method by comparing the hydrodynamic forces and moments. The results showed changes in hydrodynamic forces and moments in deep and shallow water, with the latter increasing dramatically in very shallow water. The velocity fields demonstrated an increasing change in velocity as water became shallower. The least-squares method was applied to obtain the hydrodynamic coefficients by distinguishing a linear and non-linear model of the hydrodynamic force models. The course stability, maneuverability, and collision avoidance ability were evaluated from the estimated hydrodynamic coefficients. The hydrodynamic characteristics showed that the course stability improved in extremely shallow water. The maneuverability was satisfied with IMO (2002) except for extremely shallow water, and collision avoidance ability was a good performance in deep and shallow water.

• 정보교육학회논문지
• /
• 제4권2호
• /
• pp.159-168
• /
• 2001

교육의 궁극적인 목표는 학습자들이 현재 당면하고 있는, 또는 앞으로 당면하게 될 문제상황을 잘 해결할 수 있는 능력을 기르는 것이다. 이를 위해서 교수자는 문제해결상황을 꾸준히 점검하면서 지도해야 할 것이며, 학습자는 문제해결을 위한 다양한 자료와 정보를 필요로 하고 다양한 사람들과의 의사소통을 필요로 하는데, 웹은 인터넷의 자유 항해를 통해 문제 해결에 필요한 다양한 자료와 정보의 원천이 되고, 문제 해결 과정에 필요한 상호작용적 의사소통을 촉진할 수 있기 때문에 문제 해결 학습을 위한 최상의 교수 학습 환경을 제공한다. 학습자들의 문제해결 활동을 촉진하기 위한 하나의 방법론적인 전략으로 소집단 협동학습이 도웅이 된다. 따라서 본 논문에서는 소집단 협동학습을 통한 웹기반 문제해결학습 시스템을 개발 및 구현하여 초등학교 5학년생을 대상으로 실험적으로 적용해 보았다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
• /
• 제27권1호
• /
• pp.33-38
• /
• 2018

본 연구에서는 선유도 중어뢰의 전술 효과도 예측을 위하여 개발한 교전수준 시뮬레이터에 대해서 시뮬레이터 개발에 적용된 개념 및 구성요소 모델에 대해서 소개하고 있다. 특히 어뢰의 공격문제 해결을 위하여 기하학적 모델에 따른 해(Closed-form solution)를 도출하였고, 어뢰의 공격유도 방법에 비례항법 유도를 적용하여 구현하였다. 표적함에 대해서는 속도와 소음의 상충관계로 인한 피탐 가능성을 고려하였다. 어뢰의 초기위치에 따른 공격 소요 시간을 계산하고 이를 도시화하는 과정을 통하여 도출된 해의 정확성을 확인 할 수 있었고, 현실적인 공격유도 방법 및 소음원 모사를 통하여 시뮬레이터 충실도를 높일 수 있었다. 시뮬레이터는 다양한 전술상황을 가정하여 결과를 분석 할 수 있도록 자유도가 높게 개발되었으며, 구성요소 궤적 분석 및 전방위 요격 성공률 분석이 가능하여 전장 상황의 흐름을 파악하고 전술에 대한 이해를 높이는데 도움이 된다.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제45권7호
• /
• pp.600-609
• /
• 2017

탐색기의 센서 영상을 이용하여 최종 표적에 대한 선정을 수동 또는 자동으로 할 수 있는 표적 관리 모의 시스템을 개발하였다. 모의 시스템은 비행체 시스템과 지상 시스템으로 구성하였다. 비행체 시스템은 비행체의 운동역학과 센서 영상을 모의하고 지상 시스템은 표적 템플릿 모의와 지상 제어기를 모의를 수행한다. 비행체의 운동역학은 의사 6자유도를 기반으로 비례항법유도기법을 사용한다. 탐색기의 센서 영상은 알려진 적외선 영상 렌더링 기법을 이용하여 직접 개발하였으며 상용 프로그램과 비교하여 검증하였다. 지상제어기는 사용자 편의를 위해 임무에 관련된 정보를 가능한 많이 전시할 수 있는 사용자 인터페이스로 구성하였다. 최종적으로 표적 격추 임무 모의를 통해 요구하는 성능에 만족함을 확인하였다.

• 전자공학회논문지
• /
• 제51권9호
• /
• pp.208-214
• /
• 2014

차선유지 제어시스템, 적응식순항 제어시스템과 같은 첨단운전 지원시스템은 기본적으로 차량의 거동 정보를 기반으로 구동되지만, 최근 도로의 기하학적 정보를 추가적으로 활용하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 도로의 종단경사는 차량의 가감속 제어 및 항법알고리즘 구현에 있어 필수적인 정보로서 DGPS-RTK와 같은 고가의 장비로 직접 측정하는 방법과 디지털 맵에 저장된 속성정보를 활용하는 방식이 제안되고 있으나, 상용화 관점에서는 아직 많은 문제점이 존재한다. 따라서, 본 논문에서는 추가 센서의 장착없이 연속형 확장칼만필터를 활용하여 차량의 동특성과 도로종단경사를 효율적으로 추정하는 알고리즘을 제안한다. 도로종단경사를 포함하는 3자유도 차량동역학 모델과 차량의 내부 네트워크롤 통해 수집할 수 있는 차량의 상태정보를 기반으로 확장칼만필터를 설계하여 차량의 동특성과 도로종단경사를 추정한다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실차실험을 통해 그 성능을 검증하였다.

• Strategy21
• /
• 통권31호
• /
• pp.142-163
• /
• 2013

Ieodo is a submerged rock within a Korea's Exclusive Economic Zone(EEZ) in the East China Sea with its most shallow part about 4.6m below the sea level which has no specific rights for the EEZ delimitation. The United Nations Convention on the Law of the Sea (UNCLOS) stipulates that any coastal state has the rights to claim an EEZ that stretches up to 200 nautical miles from its shore, except where there is an overlap with a neighboring country's claims. Korea claims that Ieodo is within its EEZ as it sits on the Korean side of the equidistant line and the reef is located on the Korea section of the continental shelf. China does not recognize Korea's application of the equidistance principle and insists that Ieodo lies on its continental shelf. According to UNCLOS, Ieodo is located in international waters, rather than one country's EEZ as the two countries have failed to reach a final agreement over the delimitation of the maritime border. This study seeks to understand the evolution of the People's Liberation Army Navy(PLAN) strategy as main obstacles for the EEZ delimitation between Korea and China. PLAN's Strategy evolves from "coastal defense" to "offshore defence", since the late 1980s from a "coastal defence" strategy to an "offshore defence" strategy which would extend the perimeter of defence to between 200 nm and 400 nm from the coast. China's economic power has increased It's dependence on open trade routes for energy supplies and for its own imports and exports. China want secure Sea Lane. PLAN's "offshore defence" strategy combines the concept of active defence with the deployment of its military forces beyond its borders. China's navy try to forward base its units and to achieve an ocean going capability. China's navy expects to have a 'Blue Water' capability by 2050. China insists that coastal states do have a right under UNCLOS to regulate the activities of foreign military forces in their EEZs. China protests several times against US military forces operating within It's EEZ. The U.S. position is that EEZs should be consistent with customary international law of the sea, as reflected in UNCLOS. U.S. has a national interest in the preservation of freedom of navigation as recognized in customary international law of the sea and reflected in UNCLOS. U.S. insists that coastal states under UNCLOS do not have the right to regulate foreign military activities in their EEZs. To be consistent with its demand that the U.S. cease performing military operations in china's EEZ, China would not be able to undertake any military operations in the waters of South Korea's EEZ. As such, to preserve its own security interests, China prefers a status quo policy and used strategic ambiguity on the Ieodo issue. PLAN's strategy of coastal defence has been transformed into offensive defence, Korea's EEZ can be a serious limitation to PLAN's operational plan of activities. Considering China'a view of EEZs, China do not want make EEZ delimitation agreement between Korea and China. China argues that the overlapping areas between EEZs should be handled through negotiations and neither side can take unilateral actions before an agreement is reached. China would prefer Ieodo sea zone as a international waters, rather than one country's EEZ.