• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 추계학술대회논문집A
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• pp.716-722
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• 2001

In this paper, the modeling and control of electrostrictive polymer is introduced for endoscopic microcapsule. The endoscopic microcapsule works in the body, so the material of robot must be no harmful to the body. The electrostrictive polymer satisfies this condition. The modeling and control of endoscope microcapsule must be processed. So the modeling and control of electrostrictive was processed preferentially. The electrostrictive polymer is so flexible that we considered the electrostrictive polymer as flexible membrane. The dynamic equation of flexible membrane is time variant in electrostrictive polymer. It is the reason that the elastic modulus of electrostrictive polymer is very small and changes as deformation of electrostrictive polymer. The control algorithm must overcome these characteristics. So the algorithm of adaptive fuzzy control was used to control. In this paper, we introduced the dynamic modeling and control of electrostrictive polymer. And its deformation is introduced.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.299-306
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• 2016

본 논문에서는 센서 네트워크를 이용하여 의사의 동작을 흉내 낼 수 있는 내시경 취급로봇의 형상 예측방법이 제안된다. 3축 지자기계와 3축 가속도 계로 이루어진 단위센서가 CAN버스 통신을 통하여 네트워크를 구성한다. 각각의 센서 유니트는 연성 튜브로 만들어진 로봇의 길이방향 위에 있는 점들의 각들을 검출하는 데 사용된다. 센서 네트워크로부터 수신된 신호들은 Butterworth lowpass filter를 이용하여 필터링 된다. 여기서 우리는 노이즈 제거를 위하여 버터워쓰 필터를 설계하였다. 최종적으로 로패스 필터에 의하여 노이즈가 걸러진 신호들을 처리하여 Euler 각이 추출된다. 이 Euler 각을 이용하여 sensor network 상에 있는 각 센서의 위치가 추정된다. 우리는 로봇 바디가 링크와 관절들로 구성되어 있다고 가정한다. 그러면 각 센서의 위치는 각 링크의 중심에 부착되어 있는 것으로 가정할 수 있다. Euler 각과 kinematics chain model로부터 링크의 위치를 결정할 수 있다. 각 링크를 매끈하게 연결할 수 있도록 하기 위해 각 센서의 위치사이에 보간이 수행되어 최종적으로 작동 중에 있는 내시경의 최종형상이 얻어진다. 실험 결과는 제시된 센서 네트워크에서 추정된 Euler angle과 kinematic chain model을 이용하여 추정된 serial link의 형상으로부터 내시경형상을 가시화 할 수 있음을 보여준다.

• Pediatric Gastroenterology, Hepatology & Nutrition
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• 제8권2호
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• pp.172-176
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• 2005

목 적: 소아에서 식도의 길이를 예측하는 방법은 많지 않으며 연령을 기준으로 한 이전의 공식은 같은 나이라도 신장과 체중이 다양하여 식도 길이를 예측하는데 한계가 있었다. 저자들은 소아에서 식도의 길이를 예측할 수 있는 기준치를 찾고자 하였다. 방 법: 2001년 3월부터 2005년 5월까지 가천의대 길병원에서 내시경 검사로 내절치부터 위식도 점막 이행부까지의 길이와 신장, 체중을 측정했던 환아 중 식도 열공탈장, 발육 부전, 골격계의 이상, 선천적 기형, 수술을 시행했던 환아를 제외한 262명을 결 과: 1) 전체 262명 소아의 평균 연령은 $9.0{\pm}3.6$세로 생후 2일부터 16세까지였으며, 남아는 130명, 여아는 132명이었다. 2) 대상 소아의 평균 신장은 $132.89{\pm}23.49cm$였고, 내절치부터 위식도 점막 이행부까지의 길이는 평균 $33.34{\pm}5.42cm$였다. 위식도 점막 이행부까지의 길이와 연령, 신장, 체중과의 상관관계 중 신장이 가장 상관관계가 큰 것으로 나타났다(Pearson correlation=0.944). 3) 이를 바탕으로 식도 길이의 예측 공식으로 [식도 길이=4.419+($0.218{\times}$신장)]을 산출하였다(p=0.000, $R^2=0.891$). 결 론: 소아에서 식도의 길이는 신장과의 상관관계를 이용한 예측치가 가장 정확한 것으로 판단된다.

• Clinical and Experimental Pediatrics
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• 제45권4호
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• pp.459-465
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• 2002

목 적 : 식도 이물의 내시경적 적출의 최근 경향과 내시경적 적출의 유용성에 대해 알아보고 소아에서 유연형 내시경을 통한 식도 이물 제거술이 정착되기를 바라는 마음으로 이 연구를 시작하였다. 방 법 : 1987년 1월부터 2001년 7월까지 14년 6개월간 경상대학교병원 소아과와 이비인후과에서 식도 이물로 진단하여 유연형 내시경과 강직형 내시경으로 치료하였던 127례를 대상으로 하였다. 유연형 내시경의 경우는 소아과에서 Olympus사의 XP-20, XQ-240과 Pentax사의 2731와 다양한 보조 기구를 사용하고 전신마취나 midazolam이나 diazepam 등의 약제는 사용하지 않았다. 결 과 : 1) 연도별 분포 : 1998년까지는 이물의 제거에 강직형 내시경이나 유연형 내시경이 비슷하게 이용되어 왔다. 1999년 이후부터 유연형 내시경에 의한 이물의 제거가 활발히 이루어졌다. 2) 연령별, 성별 분포 : 유연형 내시경을 사용한 경우는 1세 미만의 경우 4례(6%)였고, 1-5세의 경우 43례(65.1%), 5-10세의 경우 17례(25.7%), 10-15세의 경우 2례(3.2 %)로 총 66례였다. 강직형 내시경을 사용한 경우는 1세 미만의 경우 8례(13.5%), 1-5세는 42례(68.8%), 5-10세는 7례(11.5%), 10-15세는 4례(6.6%)로 총 61례였다. 두 경우 모두 1-5세가 호발 연령이었다. 남녀 비를 보면 유연형 내시경을 사용한 경우 1.64 : 1이었고 강직형 내시경을 사용한 경우에는 1.13:1로 남아에서 다소 많았다. 3) 이물의 종류, 증상, 제거까지 걸린 시간 및 합병증 : 이물의 종류로는 유연형 내시경으로 제거한 경우는 54례, 강직형 내시경으로 제거한 경우 42례로 동전이 제일 많았고 임상 증상은 유연형 내시경의 경우에는 무증상이, 강직형 내시경의 경우에는 연하 곤란이 제일 많았다. 식도 이물을 제거까지 걸린 시간은 대부분 이물을 삼킨 후 24시간 이내였다(108례, 85%). 24시간 이후에 이물을 제거 한 경우는 병원에 늦게 온 경우이며 17례(5%)였다. 이중 합병증이 발생한 경우는 11례로 미란이 7례, 궤양소견을 보인 1례, 출혈 2례, 천공 소견을 보인 1례가 있었다. 4) 동반 질환 : 동반된 질환아 있었던 8례(7.5%)였으며 식도 협착이 5례, 뇌성 마비가 3례였다. 결 론 : 본 병원에 소아 내시경실이 생긴 이후 과거 10년 동안 소아 내시경에 의한 이물의 제거가 많이 이루어졌지만 뚜렷한 이점을 발견 할 수 없었던 강직형 내시경을 이용한 이물의 제거가 최근 2-3년 전까지도 활발히 이루어져 왔다는 것을 알 수 있었다. 유연형 내시경은 전신 마취의 불편함 없이도 쉽게 할 수 있는 안전하고 효과적인 방법이며, 최근 2-3년 간 유연형 내시경에 의한 식도 이물의 제거가 빈번해졌다. 앞으로도 내시경의 발달과 그 보조 기구의 발달로 인하여 전신 마취 없이 유연형 내시경을 사용한 이물의 제거는 활발히 이루어져야 할 것이고 처음에 시도하는 치료 방법으로 선택되어져야 할 것이다.

• 한국임상수의학회:학술대회논문집
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• 한국임상수의학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.262-262
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• 2009

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.345-355
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• 2014

Since the beginning of the 21st century, emergence of innovative technologies in robotic and telepresence surgery has revolutionized minimally access surgery and continually has advanced them till recent years. One of such surgeries is endoscopic surgery, in which endoscope and endoscopic instruments are inserted into the body through small incision or natural openings, surgical operations being carried out by a laparoscopic procedure. Due to a vast amount of developments in this technology, this review article describes only a technological state-of-the arts and trend of endoscopic robots, being further limited to the aspects of key components, their functional requirements and operational procedure in surgery. In particular, it first describes technological limitations in developments of key components and then focuses on the description of the performance required for their functions, which include position control, tracking, navigation, and manipulation of the flexible endoscope body and its end effector as well, and so on. In spite of these rapid developments in functional components, endoscopic surgical robots should be much smaller, less expensive, easier to operate, and should seamlessly integrate emerging technologies for their intelligent vision and dexterous hands not only from the points of the view of surgical, ergonomic but also from safety. We believe that in these respects a medical robotic technology related to endoscopic surgery continues to be revolutionized in the near future, sufficient enough to replace almost all kinds of current endoscopic surgery. This issue remains to be addressed elsewhere in some other review articles.

• Journal of Animal Science and Technology
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• 제59권3호
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• pp.5.1-5.10
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• 2017

Background: Bovine respiratory disease (BRD) is one of the leading causes of economic losses in the beef and dairy industry. Reliable antemortem tools for diagnosing BRD would improve the efficacy of treatment and reduce costs. Here we examined whether the relatively simple technique of thoracoscopy can support BRD diagnosis under field conditions. We also compared various equipment set-ups in order to optimize the safety and efficacy of the procedure. A total of 24 thoracoscopic procedures were performed in 17 calves diagnosed with BRD and in 2 healthy control calves. Rigid and flexible endoscopes and industrial videoscopes were tested using various insertion approaches. The suitability of the technique was assessed in terms of duration, volume of air extracted, visualization score, and image quality. Safety was assessed in terms of rectal temperature, body weight, breaths/min, presence of fibrinogen, pain score, recovery time, intraoperative complications and risk of laceration or threatening collapse. Results: Insertion of a flexible endoscope via a right, dorso-caudal approach at the $5^{th}$ intercostal space allowed complete examination of the right lung in 15 min, as well as identification of main lung lesions and adherences in calves with BRD, without compromising calf welfare. While the dorso-caudal approach was optimal, it was associated with substantial discomfort when rigid endoscopes were used, minimal complications or mortality due to thoracoscopy were observed up to 28 days after the procedure. Videoscopes were as safe and easy to use as endoscopes, but endoscopes provided better image quality. Conclusion: This study provides the first field evidence that thoracoscopy can be safe to explore BRD-diseased calves. These results justify a larger study to rigorously assess the diagnostic performance of the technique.

• Archives of Plastic Surgery
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• 제47권2호
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• pp.178-181
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• 2020

In this report, we present a case in which good results were achieved by treatment using a free jejunal patch graft with virtual endoscopy (VE) assistance in a patient whose swallowing had failed to improve for 40 years after he mistakenly swallowed sulfuric acid, despite pectoralis major myocutaneous flap grafting and frequent balloon dilatation surgery. During the last 20 years, virtual computed tomography imaging has improved remarkably and continues to be used to address new challenges. For reconstructive surgeons, the greatest advantage of VE is that it is a noninvasive modality capable of visualizing areas inaccessible to a flexible endoscope. Using VE findings, we were able to visualize the 3-dimensional shape beyond the stenosis. VE can also help predict the area of the defect after contracture release.

• Clinical and Experimental Reproductive Medicine
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• 제20권1호
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• pp.95-98
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• 1993

Salpingoscopy may be helpful in the diagnosis of subclinical epithelial, vascular damage and stricture formation, which may playa significant role in infertility, or predispose women to tubal pregnancy, despite of clear demonstration of tubal patency on hysterosalpingogram. We explored the fallopian tube from the fimbriae to the ampullary-isthmic junction with small rigid flexible endoscope during laparoscopy in sixteen patients from July 1991 to Jan. 1992. All patients have been observed following salpingoscopy for several months. Three pregnancies were achieved in seven patients with bilaterally normal or minimally damaged tubal mucosa. In another five patients with moderate to severe tubal damage, we noted one tubal pregnancy. The other remaining patients are being followed up now. As conclusions, salpingoscopy seems to be an useful tool in the diagnosis of tubal lesions which are not identified by H.S.G., give much help to refine the indications for tubal microsurgery and the selection of patients for GIFT or IVF-ET and to determine the prognostic value in terms of risk for ectopic pregnancy.

• 한국임상수의학회지
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• 제24권1호
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• pp.29-31
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• 2007

13개월령의 수컷 몰루칸 앵무새가 경미한 식욕부진을 주 증상으로 하여 건국대학교 수의과대학 부속 동물병원에 내원하였다. 신체 검사에서,식도 이물이 소낭 부위에서 촉진 되었다. 흥부 방사선 검사에서 흥부 식도 부위에 위치한 선상의 식도 이물이 확인되었다. 이에 따라 환자는 먹이용 튜브에 의한 식도 이물로 진단되었다. 식도 이물은 내시경과 겸자를 이용하여 다른 부작용 없이 제거되었다. 이 증례 보고는 새에서 내시경을 이용한 효과적인 식도 이물 제거를 보여준다.