• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1960-1961
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• 2006

In this paper, The trajectory control of robot manipulator is proposed. It divides by trajectory planning and tracking control. A trajectory planning and tracking control of robot manipulator is used to the neural network and evolutionary algorithm. The trajectory planning provides not only the optimal trajectory for a given cost function through evolutionary algorithm but also the configurations of the robot manipulator along the trajectory by considering the robot dynamics. The computed torque method (C.T.M) using the model of the robot manipulators is an effective means for trajectory tracking control. However, the tracking performance of this method is severely affected by the uncertainties of robot manipulators. The Radial Basis Function Networks(RBFN) is used not to learn the inverse dynamic model but to compensate the uncertainties of robot manipulator. The computer simulations show the effectiveness of the proposed method.

• 기술혁신연구
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• 제22권4호
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• pp.117-143
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• 2014

기존의 기술 진화 경로 연구는 주로 거시적 동향 분석 수준에서 이루어져 왔으며 포괄적인 기술정책 방향 수립에는 시사점이 있었으나, 기업 기술 및 특허전략에는 활용가치가 낮았다. 2000년대부터 논문 및 특허 등의 데이터를 활용해 미시적인 기술의 진화 경로를 분석하고, 기업 기술전략에 적용하려는 연구가 증가하고 있다. 그러나 대부분 과거 진화 경로의 서술에 그치고 있으며 기술의 진화 또는 파생-융합 등의 변화에 대한 분석은 전문가의 정성적 판단에 상당부분 의존하고 있다. 본 연구에서는 특허 인용 네트워크를 구축해 미시적 기술의 진화 경로를 도출하고, 기술의 진화와 파생을 동적 기술트리를 통해 분석하는 방법론을 제시한다. 동적 기술트리 분석은 기술의 핵심요소를 체계화하고, 신기술 요소의 신규성과 확장성을 평가해 차세대 기술진화와 파생에 대한 정량적 판단을 가능하게 한다. 이를 통해 차세대 신기술과 파생기술에 대하여 파악, 평가, 비교하고 나아가 예측의 토대를 구축한 것이 본 연구의 의의이다. 본 연구의 결과는 기술 및 특허전략과 포트폴리오 구축의 신뢰성을 높일 수 있는 좋은 도구가 될 것이다. 본 연구에서 제안한 방법론을 이용하여 최근 전력산업에서 기존 교류 송전의 대안으로 주목을 받고 있는 초고압 직류송전 시스템 기술을 대상으로 실증분석을 수행하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1181-1184
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• 1996

As usual systems, robot manipulators have also physical constraints for operating. It is a difficult problem that we operate manipulator in the minimal time under these constraints. In this paper, we solve this problem dividing it into two steps. In the first step, we find the minimal time trajectories by optimizing qubic polynomial joint trajectories using evolutionary algorithms. In the second step, we optimize controller for robot manipulator to track precisely trajectories optimized in the previous step.

• 우주기술과 응용
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• 제1권3호
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• pp.302-318
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• 2021

지구접근 소행성을 목적지로 하는 우주탐사선의 발사 시기를 결정하는 방법에 대하여 기본적인 연구를 수행하였다. 향후, 지구 궤도에 접근하는 소행성을 대상으로 하는 탐사선 임무가 국내에서 진행될 경우에 발사시기를 결정하기 위해서는 전역최적화(global optimization)기법을 적용하여 적절한 해를 구하여야 한다. 이를 위해서는 먼저 각 소행성들의 정확한 궤도 정보가 필요하고. 지구의 공전궤도 정보, 탐사선의 주엔진 성능 정보, 중력보조 기동의 횟수, 최대 비행시간 제한 등의 사전 시나리오가 논의되어야 한다. 또한 최적화의 기준이 우선 결정되어야 한다. 본 논고에서는 이러한 전제 조건과 정보를 바탕으로 PyKEP, EMTG(Evolutionary Mission Trajectory Generator) 등의 오픈소스 경로탐색 프로그램을 사용하여 소행성 탐사선의 발사 시기를 찾는 방안을 연구하였다.

• 한국경제지리학회지
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• 제11권4호
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• pp.509-526
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• 2008

본 연구의 목적은 진화경제학적 관점으로 한국 신발산업의 진화적 발전경로를 분석하는 것이다. 산업의 변화를 연구함에 있어 진화론적 관점은 기업의 선택과 모방, 진입과 퇴출, 기술적 특성과 혁신과정 등 산업의 발전경로에 관한 복잡한 요인들이 어떻게 생성되고 지속되며 공진화하는지를 설명할 수 있는 장점을 가지고 있다. 한국 신발산업에 관한 기존의 연구들은 한국 신발산업의 쇠퇴 요인을 임금 상승과 노동집약적 산업의 환경 변화의 측면에서 찾고 있다. 이에 반해, 본 연구에서는 한국 신발산업의 쇠퇴 요인을 국내 기업의 전략적 선택과 모방의 경로, 지배적 기술 패러다임, 기업을 둘러싸고 있는 제도적 규제의 문제, 그리고 글로벌생산체제로 변화하는 메조 궤적의 진화적 발전경로의 측면에서 찾고자 하였다. 이러한 분석 결과를 토대로 한국의 신발산업은 스포츠화, 특히 혁제운동화의 제조기술에 대한 학습과정과 OEM 주문생산에 기초하여 성장했으며, 한국 신발산업의 사양화는 대내외 환경변화에 따른 경쟁조건과 시장선택체제에 적응하기 위한 기업의 진화적 선택과정에 따른 결과임을 강조한다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제10권6호
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• pp.2420-2426
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• 2015

This paper proposes an evolutionary optimization approach for optimal hopping of humanoid robots. In the proposed approach, the hopping trajectory is generated by a central pattern generator (CPG). The CPG is one of the biologically inspired approaches, and it generates rhythmic signals by using neural oscillators. During the hopping motion, the disturbance caused by the ground reaction forces is compensated for by utilizing the sensory feedback in the CPG. Posture control is essential for a stable hopping motion. A posture controller is utilized to maintain the balance of the humanoid robot while hopping. In addition, a compliance controller using a virtual spring-damper model is applied for stable landing. For optimal hopping, the optimization of the hopping motion is formulated as a minimization problem with equality constraints. To solve this problem, two-phase evolutionary programming is employed. The proposed approach is verified through computer simulations using a simulated model of the small-sized humanoid robot platform DARwIn-OP.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1995년도 추계학술대회 논문집 학회본부
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• pp.189-191
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• 1995

This paper proposes a design of self-tuning fuzzy controller based on evolutionary computation. Optimal membership functions are found by using evolutionary computation. Genetic algorithms and evolution strategy are used for tuning of fuzzy membership function. An arbitrarily speed trajectory is selected to show the performance of the proposed methods. Experiment results show the good performance in the DC motor control system with the self-tuning fuzzy controller based on evolutionary computation.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제19권1호
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• pp.95-104
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• 2016

To make a firing table of artillery with trajectory simulation, a precise trajectory model which corresponds with real firing test is required. Recent 4-DOF modified point mass trajectory model is considered accurate as a theoretical model, but fitting coefficients are used in calculation to match with real firing test results. In this paper, modified point mass trajectory model is presented and method of setting ballistic coefficient is introduced by applying optimization algorithms. After comparing two different algorithms, Particle Swarm Optimization and Covariance Matrix Adaptation - Evolutionary Strategy, we found that using CMA-ES algorithm gives fine optimization result. This fitting coefficient setting method can be used to make trajectory simulation which is required for development of new projectiles in the future.

• Molecules and Cells
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• 제43권8호
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• pp.728-738
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• 2020

Time and cost-effective production of next-generation sequencing data has enabled the performance of population-scale comparative and evolutionary studies for various species, which are essential for obtaining the comprehensive insight into molecular mechanisms underlying species- or breed-specific traits. In this study, the evolutionary and functional analysis of Korean native pig (KNP) was performed using single nucleotide polymorphism (SNP) data by comparative and population genomic approaches with six different mammalian species and five pig breeds. We examined the evolutionary history of KNP SNPs, and the specific genes of KNP based on the uniqueness of non-synonymous SNPs among the used species and pig breeds. We discovered the evolutionary trajectory of KNP SNPs within the used mammalian species as well as pig breeds. We also found olfaction-associated functions that have been characterized and diversified during evolution, and quantitative trait loci associated with the unique traits of KNP. Our study provides new insight into the evolution of KNP and serves as a good example for a better understanding of domestic animals in terms of evolution and domestication using the combined approaches of comparative and population genomics.

• 한국미생물생명공학회:학술대회논문집
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• 한국미생물생명공학회 2005년도 2005 Annual Meeting & International Symposium
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• pp.137-138
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• 2005