• 한국정밀공학회지
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• 제26권5호
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• pp.72-78
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• 2009

We propose the separation algorithm to simultaneously measure two-dimensional refractive index distribution and thickness profile of transparent samples using three wavelengths. The optical system was based on the Mach-zehnder interferometer with LD (Laser Diode)-based multi-wavelength sources. A LCR (Liquid Crystal Retarder) was used to obtain interference images at four phase states and then the optical phase of the object is calculated by four-bucket algorithm. Experimental results with a glass rod are provided at the different wavelengths of 635nm, 660nm and 675nm. The refractive indices of the sample are distributed with accuracy of less than 0.0005 and the thickness profile of sample was cylindrical type. This result demonstrates that it is possible to separate refractive index distribution and thickness profile of samples in two dimensions using the proposed algorithm.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.190-196
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• 2000

A hybrid position/force control scheme to regulate the force and position by dual arms is proposed where two arms are treated as one rm in a kinematic viewpoint. The force error calculated from the information of two force/torque sensors attached to the end of each arm is transferred to minimum configuration space coordinates and then is distributed to total system joint coordinates, The position adjustment at the total con-figuration coordinates is computed based on the effective compliance matrix with respect to total joint coordinates which is obtained by coordinate transformation between the task coordinates and the total joint coordinates. The proposed scheme is applied to sawing task. When the trajectory of the saw is planned to follow a line in a horizontal plane 2 position parameters are to be controlled(i.e., two translational positions) Also a certain level of contact force has to be controlled along the vertical direction(i.e. minus z-direction) not to loose the contact with the object to be sawn. We experimentally show that the performance of the velocity and force response are satisfactory. The proposed hybrid control scheme can be applied to arbitrary two cooperating arm system regardless of their kinematic structure and the number of actuated joints.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2003년도 춘계종합학술대회
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• pp.749-752
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• 2003

HLA(High Level Architecture)는 미 국방성에서 제안한 분산 시뮬레이션을 위한 실시간 분산 데이터 공유를 위한 객체, 시간, 인터페이스 규격을 말한다. 이 HLA는 (1) Rules, (2) Interface Specification, (3) Object Model Template 둥의 3가지 구성요소로 정의되며, 인터페이스 명세를 구현한 것이 RTI(Run-Time Infrastructure)이다. RTI는 분산 운영체계가 응용 프로그램에게 서비스를 제공하는 것과 유사한 방법으로 Federation을 구성하고 있는 Federate들에게 상호연동에 필요한 서비스를 제공한다. 모든 서비스들이 표준에 적합하게 구현되었는지 테스트하기 위한 방법은 DMSO에서 제안한 RTI를 검증하기 위한 2단계 과정을 통해 테스트된다. 본 논문에서는 1단계 테스트를 위한 테스트 절차와 그 방법에 대해 논한다 테스트 결과를 토대로 각 영역에서 DMSO에서 제안한 Level One Test Procedures에 따라 RTI가 Interface Specification에 적합하게 구현되었는지 확인하며, 각 단계마다 올바른 명령과 예상된 결과가 나오는지 테스트하기 위한 Test Suite를 개발한다.

• 한국항행학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.705-713
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• 2009

본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 코바 기반 비주얼 서보잉 시스템에 대해 논하고자한다. 네트워크로 연결된 휴머노이드 로봇의 효율적인 제어를 위해서 비주얼 서보잉에 필요한 각 서비스를 분산객체로 정의하고, 이를 코바 미들웨어 상에서 구현한다. 필요한 서비스로는 각 서비스를 고유한 이름으로 탐색할 수 있는 네이밍 서비스, 스테레오 카메라로부터 획득되는 영상을 제공하는데 필요한 영상 서비스 그리고 목표물을 추적하면서 3차원 위치 정보를 추출하는 비주얼 서보잉 서비스 등이 있다. 실험에서는 실시간으로 목표물인 풍선을 추적하고 일정시간 정지해 있을 경우 풍선을 터뜨리는 결과를 보인다.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제31권5호
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• pp.511-518
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• 2004

DCOM, CORBA 등의 분산객체(distribute object)의 뒤를 이어 등장한 웹 서비스(Web Services) 기술은 SOAP, WSDL, UDDI 둥의 XML 기반의 공개 표준을 바탕으로 하여 웹을 통한 원격 프로시저 호출(Remote Procedure call)의 메커니즘을 제공하여, e-비즈니스에서 통합과 협업의 방법으로 최근 각광을 받고 있다. 특히, UDDI는 웹 서비스를 등록 및 검색을 가능하게 해주는 레지스트리(registry)로, 웹 서비스를 위한 인프라를 제공하는 역할을 담당하고 있다. 하지만 기존 UDDI는 검색 방법이 단순하고, 해당 웹 서비스의 품질을 평가하여 검색할 수 있는 방법을 제공하고 있지 못하다는 문제를 가지고 있다. 본 논문은 웹 서비스의 품질을 평가하여 그에 대한 검색을 가능하게 해줄 수 있는 UDDI 개선 모델을 제안하고자 한다.

• 전자공학회논문지C
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• 제36C권10호
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• pp.75-80
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• 1999

고품질의 서비스를 보장할 수 있는 멀티미디어 응용 소프트웨어를 효과적으로 개발하기 위해서는 연속 미디어의 동기화뿐만 아니라 비연속 미디어를 포함하는 동기화를 표현할 수 있는 멀티미디어 동기화 모델이 요구된다. 본 논문에서는 사용자의 이벤트 발생에 의해서 변화되는 동적 키 매체라는 특별한 객체 제어기를 갖게 된다. 이러한 이벤트는 발생시간과 주기를 예측할 수 없는 미디어가 된다. 이벤트 발생은 오디오뿐만 아니라 텍스트, 이미지도 키 매체로 선택하여 수행하는 역할을 한다 객체 제어기는 다음 전이에 정보를 전달하는 역할을 한다. 제안한 모델은 최대 허용 지터값과 최대 허용 스큐값을 재생시간에 포함하여 재생률을 향상시켰고, 시뮬레이션을 통해 제시한 방법의 타당성을 검증하였다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2008년도 춘계학술대회논문집
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• pp.472-475
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• 2008

Generally, a linear vibration theory regards a vibratory system as the superposition of many degrees of vibratory system. Modal analysis stems, in fact, considers the vibration system as what has input, output, and transfer function that relates the input and output. When we want to control, however, the vibratory system, we define, first, the object function that can be vibration energy of certain vibratory system. Then, we try to find the transfer function that can minimize the object function. We can readily extend this approach to control the distributed vibration system. For example, the vibrations of a vehicle, including ships and trains. In this case, we may want to minimize the vibration of the area we select. For example, minimize the vibration of the passengers' seat, but allowing the vibration of other area; for example engines and wheels. This paper introduces a general theory that can control the vibration of the selected area, which can be called as "regional control of vibration." In fact, this is the extended theory of well known sound control of "bright zone"(Choi and Kim, 2002).]. Several illustrative examples demonstrate the applicability and properties that are not available if we use modal analysis method.

• 한국지리정보학회지
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• 제4권2호
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• pp.46-60
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• 2001

본 논문은 객체분산 시스템인 Web GIS시스템를 구축하고 UML을 이용하여 가시화, 시스템 구조와 행동을 명세화하였다. GIS의 UML 개념모델의 연구는 Shapefile를 모델개념으로 클래스도와 스테레오타입으로 추상화하였다. 통합된 모델인 UML을 사용하여 아키텍처와 역공 학을 중심으로 모델링하였다. 본 연구는 시스템을 구축하고 기본 형태를 제공하며, 시스템 분석/설계의 문서화를 통하여 S/W시스템의 기본 요소를 객체 또는 클래스로 파악하여 문제 영역과 해결 영역을 모델링함으로써 요구사항 변화시 적응력을 높이고 대규모 시스템에서 유지 보수들을 포함한 관리를 보다 능동적으로 관리할 수 있음을 제시할 수 있었다.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.167-178
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• 2002

최근에 이 기종 시스템간의 구조적인 문서 교환을 위해 XML(eXtensible Markup Language)이 B2B와 각종 산업계에 급속히 확산되고 있는 시점에서 이를 모델링 하기 위한 객체 지향적인 시각화 도구가 필요하다. XML에서 현재 사용하는 문서구조 정의용 규칙인 DTD(Document Type Declaration)는 여러 산업 분야에 적용시키기가 어렵다. 이에 W3C에서 XML에 더욱 적합하고 사용자를 만족시키기에 충분한 새로운 문서 구조 정의용 규칙인 XML 스키마(Schema)의 권고안(Recommendation)을 발표하였다. 이에 XML 스키마를 객체지향 모델링 기법(UML)을 활용해 설계하면 재사용성이 높고 유연성이 좋은 문서 구조를 정의할 수가 있다. 본 논문은 XML 스키마를 UML(Unified Modeling Language)로 사상(mapping)하는 명세와 알고리즘을 제안한다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제54권3호
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• pp.156-165
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• 2005

Human being recognizes the physical world by integrating a great variety of sensory inputs, the information acquired by their own action, and their knowledge of the world using hierarchically parallel-distributed mechanism. In this paper, authors propose the sensor fusion system that can recognize multiple 3D objects from 2D projection images and tactile informations. The proposed system focuses on improving recognition performance of 3D objects. Unlike the conventional object recognition system that uses image sensor alone, the proposed method uses tactual sensors in addition to visual sensor. Neural network is used to fuse the two sensory signals. Tactual signals are obtained from the reaction force of the pressure sensors at the fingertips when unknown objects are grasped by four-fingered robot hand. The experiment evaluates the recognition rate and the number of learning iterations of various objects. The merits of the proposed systems are not only the high performance of the learning ability but also the reliability of the system with tactual information for recognizing various objects even though the visual sensory signals get defects. The experimental results show that the proposed system can improve recognition rate and reduce teeming time. These results verify the effectiveness of the proposed sensor fusion system as recognition scheme for 3D objects.