• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.572-578
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• 2017

사용자가 원격으로 가상환경에 접속하여 가상물체를 조작할 때 현실감을 증강시키기 위해서 햅틱 시스템이 사용된다. 그러나 원격 시스템 환경에는 통신시간지연이 발생하며, 발생된 통신시간지연은 햅틱 시스템을 불안정하게 만들 수 있다. 본 논문에서는 종래의 샘플-홀드 방식인 영차홀드 (ZOH; Zero-Order-Hold)가 아닌 일차홀드 (FOH; First-Order-Hold)를 포함하는 햅틱 시스템에서 시뮬레이션을 통해 통신시간지연과 햅틱 장치의 물성치 변화에 따른 가상 스프링상수의 안정성 영역을 분석하고 이를 통해 안정적인 햅틱 시스템을 구현하고자 한다. 통신시간지연이 없으면 일차홀드 (FOH) 방식이 영차홀드(ZOH) 방식보다 가상 스프링상수의 안정성 영역을 증가시킬 수 있었다. 그러나 통신시간지연이 증가하면, 샘플-홀드 방식보다 통신시간지연이 시스템 안정성에 더 큰 영향을 끼치므로, 샘플-홀드 방식에 따른 가상 스프링상수의 안정성 영역 크기에는 차이가 없어진다. 또한 통신시간지연과 일차홀드 방식이 포함되면 가상 스프링상수의 안정성 영역은 통신시간지연 크기에 반비례하고, 햅틱 장치의 댐핑상수 ($B_d$)에 정비례하여 증가하지만, 햅틱 장치의 질량 ($M_d$)에는 영향받지 않음을 알 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
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• pp.901-906
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• 1989

A robust stability problem for time delay systems is discussed by using a property of Lyapunov type operator equation. We propose a method to check the robust stability against the parameter perturbations occurring in both lumped parameter part and distributed delay element.

• 한국음향학회지
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• 제22권2호
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• pp.153-161
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• 2003

본 논문에서는 음파가 다중 경로를 통하여 수신되는 경우 음파의 도달시간을 보다 정확하게 파악하기 위한 방법으로 웨이브렛 패킷을 기반으로 한 신호 처리 기법을 제안하였다. 그 식별 성능 분석을 위해 제안된 방법과 기존의 정합 필터 방법을 모의 실험하였고, 또한 실측 신호에 대해 적용하여 비교 및 분석하였다. 그 결과 제안된 웨이브렛 패킷 기반의 신호처리 방법이 정합 필터 방법을 적용한 경우보다 많은 도달 시간을 식별하였고, 기존의 정합 필터 방법으로 식별하기 어려운 다중경로 환경에서의 도달시간을 보다 효율적으로 추정할 수 있는 가능성을 확인하게 되었다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제25권5호
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• pp.509-521
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• 1988

In the designs of integrated circuits, the buffer circuits used for driving a large capacitive load from minimum-structured logic circuit outputs have important effects upon system throughputs. Therefore it is important to optimize the buffer circuits. In this paper, the principle of designing CMOS buffer circuits which have the minimum delay and drive the given capacitive load is discussed. That is, the effects of load capacitance upon rise time, fall time, and delay of the CMOS inverter and the effects of parasitic capacitances are finely analysed to calculate the requested minimum-delay CMOS buffer condition. This is different from the method by C.A. Mead et. al.[2.3.4.]which deals with passive-load-nMOS buffers. Large channel width MOS transistor stages are necessary to drive a large capacitive load. The effects of polysilicon gate resistances of such large stages upon delay are also analysed.And, the area of buffer circuits designed by the proposed method is smaller than that of buffer circuits designed by C.A. Mead's method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.433-433
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• 2000

In this paper, we propose a development of internet teleoperation method applying QoS model, which has the real time control capability and the time-delay predicting capability, The QoS model gives a constant bandwidth to a specified application and makes the dynamically irregular time-delay to be predictable and fined so that it can have real-time capability.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 추계학술대회 논문집 전기물성,응용부문
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• pp.123-125
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• 2004

In order to achieve high efficiency and low cost, new high-speed addressing method is suggested. This can be achieved by reducing the address discharge delay time through the priming effect. This paper suggests a new ADR (Address During Reset) driving method which provides priming particles by using a separated driving method without adding auxiliary electrode or auxiliary discharge. The experimental results show an approximately loons reduction in the formative delay time of address discharge and a reduction in jitter of over 200ns. Also, due to enough time being available for reset, there was a reduction in light emitted during reset of about 29% which improved the dark contrast ratio considerably.

• 전자공학회논문지CI
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• 제39권4호
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• pp.38-49
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• 2002

본 논문에서는 인터넷을 이용한 원격제어시 문제점으로 지적되는 동적으로 불규칙하게 변화하는 예측불가능한 시간지연을 해결할수 있는 방법을 제시하고, 이를 적용한 실험결과를 보인다. 즉 원격제어 대상 시스템에 요구되는 일정한 대역폭을 확보하여 불규칙적으로 변화하는 시간지연을 정적으로 예측가능하도록 고정시키고 실시간성을 확보함으로써, 인터넷을 이용한 원격제어시 시간지연 문제를 해결할 수 있음을 보인다. 또한 전송률을 일정하게 유지함으로써 원격제어시 지연시간을 설정한 시간내에 확실하게 처리할 수 있음을 보인다. 그리고 본 논문에서 제안한 방법과 기존의 TCP, UDP를 이용한 원격제어 방법을 각각 적용한 실험 결과를 통해 비교함으로써, 제안한 방법의 우수성을 보인다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.560-564
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• 1996

A mixed H$^{2}$/$H^{\infty}$ controller design method for linear systems with time delay in all variables and parameter uncertainties in all system matrices is proposed. Robust $H^{\infty}$ performance and H$^{2}$ performance condition that accounts for model-matching of closed loop system and disturbance rejection is also derived. With expressing uncertain system with linear fractional transformation form, we transform the robust stability and performance problem to the H$^{2}$/$H^{\infty}$ optimization problem and design a mixed H$^{2}$/$H^{\infty}$ controller. Using the proposed method, mixed H$^{2}$/$H^{\infty}$ controller for underwater vehicle with time delay and parameter variations are designed. Simulations of a design example with hydrodynamic parameter variations and disturbance are presented to demonstrate the achievement of good robust performance.t performance.ance.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제5권1호
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• pp.8-14
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• 2007

This paper describes a robust and non-fragile $H_{\infty}$ controller design method for descriptor systems with parameter uncertainties and time delay, as well as a static state feedback controller with multiplicative uncertainty. The controller existence condition, as well as its design method, and the measure of non-fragility in the controller are proposed using linear matrix inequality(LMI) technique, which can be solved efficiently by convex optimization. Therefore, the presented robust and non-fragile $H_{\infty}$ controller guarantees the asymptotic stability and disturbance attenuation of the closed loop systems within a prescribed degree in spite of parameter uncertainties, time delay, disturbance input and controller fragility.

• 전기학회논문지
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• 제59권10호
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• pp.1894-1899
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• 2010

This note is concerned with a robust sliding mode control(SMC) for a class of unmatched uncertain system with severe commensurate state time delay. The suggested method is extended to the control of severe state time delay systems with unmatched uncertainties except the matched input matrix uncertainty. A transformed sliding surface is proposed and a stabilizing control input is suggested. The closed loop stability together with the existence condition of the sliding mode on the proposed sliding surface is investigated through one Lemma and two Theorems by using the Lyapunov direct method with the concept of the control Lyapunov function instead of complex Lyapunov-Kravoskii functionals. Through an illustrative example and simulation study, the usefulness of the main results is verified.