• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
• /
• pp.5-10
• /
• 2005

We deal with the sliding mode control using the time delay estimation. The time delay estimation is able to weaken the need for obtaining a quantitative plant model analogous to the real plant so the sliding mode control with a time delay estimation (SMCTE) is very suitable for plant such as SMA actuators whose quantitative model is difficult to obtain. We have already studied the application of the time delay control (TDC) to SMA actuators in other literature. Based on the previous study on the TDC, we developed the gain tuning method for the SMCTE, which results were nearly the same as the TDC. With respect to the step response, the SMCTE proved its predominance in a comparison with other control schemes such as the PID control and the relay control. As well as the contribution of the above control methodology, the model identification for SMA actuators has also been studied. The dynamics for an SMA actuator was newly derived using the modified Liang's model. The derived dynamics showed a continuity at the change of the phase transformation process but the original Liang's model could not.

• 한국음향학회지
• /
• 제40권5호
• /
• pp.452-459
• /
• 2021

서로 떨어져 설치된 두 개의 음향 수신기에 도달하는 신호의 상호 지연 시간을 추정하는 것은 실내 음향과 소나 등에서 목표물 위치 추정 문제나 추적 등 여러 방면에서 쓰이고 있다. 시간 지연을 구하는 방법에서는 두 수신 신호 사이의 상호 상관을 이용한 방법으로 대표되는 비 파라메트릭 방법과 시스템 인식을 기반으로 하는 파라메트릭 방법이 있다. 본 논문에서는 파라메트릭 방법에 기반을 둔 시간 지연 추정 방법을 제안한다. 특히 음향 수신기에 잡음이 부과되는 것을 고려한 방법을 제안한다. 그리고 백색 잡음 및 잔향 환경에서 기존의 일반 상호 상관법과 적응 고유치 분석법과 비교를 통해서 새로 제안한 알고리즘이 더 우수함을 확인한다.

• 대한교통학회지
• /
• 제21권2호
• /
• pp.107-118
• /
• 2003

미국 도로용량편람(HCM)은 도심부 신호 교차로 운영상태 평가를 돕기 위하여 지체도 추정 수리모형을 제시하고 있다. 2000년도 개정판 HCM모형은 전문가들의 최근(up-to-date) 연구결과가 반영된 것이며 많은 교통공학자들에 의해 실무 및 연구에 활용되고 있다. HCM은 비보호 좌회전 움직임의 경우, 별도의 부가절차를 통해 포화교통류율을 보정할 것을 제시하고 있다. 그러나 HCM 지체도 산정 모형식은 보호현시 직진 움직임을 기준으로 설계된 모형이기 때문에 비보호 좌회전 움직임의 지체도를 과소 추정하는 문제점을 내제한다. 본 논문에서는 (1)HCM지체도 모형의 설계과정을 검토하고 (2)이를 토대로 HCM 지체도모형을 통한 비보호 좌회전 지체도 추정에 문제가 있음을 지적하고 (3)새로운 비보호 좌회전 지체도 추정 수리모형을 제안한다. 다양한 교통상황. 제어상황을 현장실험에서 통제함에 어려움이 있어 모의실험을 통한 제안모형의 검증을 수행하였다. 검증을 위해 마련된 120가지 경우의 다양한 비보호 좌회전 교통상황에서 (1)CORSIM 모의실험 지체도, (2)HCM 모형추정 지체도, (3)제안된 모형추정 지체도를 비교하였으며, 비교분석 결과 모의실험 지체도를 기준으로 HCM지체도 추정모형은 설명력이 0.47로, 제안된 모형의 설명력은 0.77로 분석되었다.

• 한국음향학회지
• /
• 제40권5호
• /
• pp.460-465
• /
• 2021

능동 소나에서 시간 지연 추정은 목표와 소나 사이의 거리를 알아내기 위해서 사용하고 있다. 능동 소나에서 시간 지연을 추정할 때 주파수 영역에서 계산하면 시간 지연 추정이 주파수 추정으로 바꾸어 생각할 수 있어서 비교적 쉽게 사용할 수 있다. 그러나 이 방법은 잡음에 의해 오류가 급증할 요소가 포함되어 있다. 본 논문에서는 이런 오류 급증 현상을 줄일 수 있는 가중 딕션너리를 사용하는 희소성 기반 추정 방법을 새롭게 제안한다. 또 이 방법을 두 개의 수신기로 확대 적용하여 두 수신기 간 시간 지연을 추정하는 알고리즘을 제안한다. 그리고 백색 잡음 환경에서 제안한 방법을 적용한 것과 일반 상호 상관 알고리즘(Generalized Cross Correlation-Phase transform, GCC-PHAT) 및 일반 주파수 영역 방법을 포함한 제안한 방법을 적용하지 않은 방법들을 서로 비교한다. 그리고 새로 제안한 방법이 다른 비교 대상 알고리즘들보다 약 15 dB에서 약 60 dB의 성능 이득이 있음을 보인다.

• ETRI Journal
• /
• 제22권4호
• /
• pp.1-12
• /
• 2000

Designing a reliable multicast-based network that scales to the size of a multicast group member is difficult because of the diversity of user demands. The loss inferences of internal nodes by end-to-end measurements do not require the use of complete statistics because of the use of maximum likelihood estimation. These schemes are very efficient and the inferred value converges fast to its true value. In the theoretical analysis, internal delay estimation is possible but the analysis is very complex due to the continuity property of the delay. In this paper, we propose the use of a bottleneck location estimator. This can overcome the analytical difficulty of the delay estimation using the power spectrum of the packet interarrival time as the performance metric. Both theoretical analysis and simulation results show that the proposed scheme can be used for bottleneck location inference of internal links in scalable multicasting.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
• /
• pp.1635-1638
• /
• 1997

A measurement of conduction veloctiy of the action potentials along the muscle fibres has been applied to various diagnosis. When we measure muscle fiber conduction velocity, it occurs that not only change of conduction velocity but alos inclusion of mipulse component by physiological and experimental reason. So, robuster time delay estimation algorithm than general methods[1] is needed to find correct time delay form these signals. In this paper we, propose new time delay estimation algorithms, robust in impulsive noise, by using characteristic of .alpha.-stable distribution whcih defines impulsive noise well. Then we apply proposed algorthms to measure muscle fiber conduction velocity and compare them with other studies.

• 한국음향학회:학술대회논문집
• /
• 한국음향학회 2000년도 하계학술발표대회 논문집 제19권 1호
• /
• pp.165-168
• /
• 2000

A fast estimation method using wavelet transform for a time delay system is proposed. Main point of this method is to get the wavelet transform of the correlation between the input signal and delayed signal using transformed signals. But wavelet transform using Haar wavelet functions has basis with different phases and can offers a bisection method to estimate a time delay of a signal. Selective computation of the transform of correlation is performed and the computational complexity is reduced. Computational order of this method is O(N log N) and it is much love. than a simple correlation esimation when the length of signal is long.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
• /
• 제5권1호
• /
• pp.94-100
• /
• 2004

Ionospheric time delay is the biggest error source for single-frequency DGPSapplications, including time transfer and Wide Area Differential GPS (WADGPS).Currently, there are many attempts to develop real-time ionospheric time delayestimation techniques to reduce positioning error due to the ionospheric time delay.Klobuchar model is now widely used for ionosphehc time delay calculation forsingle-frequency users. It uses flat surface at night time and cosine surface atdaytime[1], However, the model was developed for worldwide ionosphere fit, it isnot adequate for local area single-frequency users who want to estimateionospheric time delay accurate1y[2]. Therefore, 3-D ionosphere model usingtomographic estimation has been developed. 3-D tomographic inversion modelshows better accuracy compared with prior a1gorithms[3]. But that existing 3-Dmodel still has problem that it requires many coefficients and measurements forgood accuracy. So, that algorithm has Umitation with many coefficients incontinuous estimation at the small region which is obliged to have fewermeasurements.In this paper, we developed an modified 3-D ionosphehc time delay modelusing tomography, which requires only fewer coefficients. Because the combinationsof our base coefficients correspond to the full coefficients of the existing model, ourmodel has equivalent accuracy to the existing. We confirmed our algorithm bysimulations. The results proved that our modified algohthm can perform continuousestimation with fewer coefficients.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제28권8호
• /
• pp.1075-1086
• /
• 2004

In this paper, Time Delay Control(TDC) for robot manipulators is analyzed and its problems are founded. In order to remedy the problems, the enhanced controller is proposed and analyzed. The effect of friction associated with TDC is reported and its cause is presented. Through the analysis, simulation and experiment, it is shown that the friction effect causes serious degradation in control performance and that it is a result of the error of Time Delay Estimation(TDE) in TDC. In order to remedy the problems, TDC combined with Internal Model Control(IMC) concept is proposed. The proposed compensator is effective enough to handle the bad effect of friction, and is so simple and efficient as to match positive attribute of TDC. The simulation and experimental results show the effectiveness of proposed controller against the friction of the robot manipulators.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제37권2A호
• /
• pp.119-127
• /
• 2012

본 논문에서는 대역 확산 (spread spectrum) 방식의 실시간 위치 추적 시스템 (RTLS: real-time locating system)을 위한 초 분해능 지연 시간 추정 (super-resolution time delay estimation) 알고리즘을 개발하고 다중 경로 환경에서 성능을 분석한다. 기존의 코릴레이션 방식은 주변에 장애물이 없는 line-of-sight (LOS) 환경에서는 비교적 정확한 지연 시간 추정이 가능하나 지연 시간의 차이가 한 칩 이내인 근접 다중 경로 환경에서는 성능이 급격히 저하되는 문제점이 있다. 따라서 본 논문에서는 도래각 추정에 이용되는 MUSIC 알고리즘을 이용하여 근접 다중 경로 환경에서도 신호의 지연 시간을 추정할 수 있는 초 분해능 지연 시간 추정 알고리즘을 개발하고 이를 ISO/IEC 24730-2.1 RTLS 시스템에 적용하여 성능을 분석한다.