• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.718-721
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• 1996

In this work, an effective stiffness generated by internal loading for a planar 3 degrees of freedom RCC mechanism is investigated. For this purpose, the internal kinematic analysis and antagonistic stiffness modeling for this mechanism are performed. It is shown that the antagonistic stiffness could be effectively created at the center of the mechanism in its symmetric configuration.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제21권5호
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• pp.571-590
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• 2005

An 8 node assumed stress hexahedral element with rotational degrees of freedom is proposed for static and free vibration analyses. The element formulation is based directly on an 8-node element. This direct formulation requires fewer computations than a similar element that is derived from an internal 20-node element in which the midside degrees of freedom are eliminated by expressing them in terms of displacements and rotations at corner nodes. The formulation is based on Hellinger-Reissner variational principle. Numerical examples are presented to show the validity and efficiency of the present element for static and free vibration analysis.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권3호
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• pp.360-371
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• 1998

In this paper, output precision characteristics of a planar 6 degree-of-freedom parallel mechanisms are investigated, where the 6 degree-of-freedom mechanism is formed by adding an additional link along with an actuated joint in each serial subchain of the planar 3 degree-of-freedom parallel mechanism. Kinematic analysis for the parallel mechanism is performed, and its first-order kinematic characteristics are examined via kinematic isotropic index, maximum and minimum input-output velocity transmission ratios of the mechanisms. Based on this analysis, two types of planar 6 degrees-of-freedom parallel manipulators are selected. Then, dynamic characteristics of the two selected planar 6 degree-of-freedom parallel mechanisms, via Frobenius norms of inertia matrix and power modeling array, are investigated to compare the magnitudes of required control efforts of both three large actuators and three small actuators when the link lengths of three additional links are changed. It can be concluded from the analysis results that each of these two planar 6 degrees-of-freedom parallel mechanisms has an excellent control-in-the-small characteristics and therefore, it can be very effectively employed as a high-precision macro-micro manipulator when both its link lengths and locations of small and large actuators are properly chosen.

• Smart Structures and Systems
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• 제25권1호
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• pp.1-22
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• 2020

The modal strain energy method is one of the efficient methods for detecting damage in the structures. Due to existing some limitations in real-world structures, sensors can only be located on a limited number of degrees of freedom (DOFs) of a structure. Therefore, the mode shape values in all DOFs of structures cannot be measured. In this paper, a modified modal strain energy based index (MMSEBI) is introduced to locate damaged elements of structures when a limited number of sensors are used. The proposed MMSEBI is based on the reconstruction of mode shapes using Improved Reduction System (IRS) method. Therefore, in the first step by employing IRS method, mode shapes in slave degrees of freedom are estimated by those of master degrees of freedom. In the second step, the proposed MMSEBI is used to located damage elements. In order to evaluate the efficiency of the proposed method, two numerical examples are considered under different damage patterns considering the measurement noise. Moreover, the universal threshold based on statistical hypothesis testing principles is applied to damage index values. The results show the effectiveness of the proposed MMSEBI for the structural damage localization when comparing with the available damage index named MESBI. The results demonstrate that the presented method can be used as a practical strategy for structural damage identification, especially when a limited number of sensors are installed on the structure. Finally, the combination of MMSEBI and IRS method can provide a reliable tool to identify the location of damage accurately.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제2권6호
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• pp.94-101
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• 1994

About vibration model of Six-degrees-of-freedom(DOF), in mass load, examined results for knowing dynamic interference and response variation is as follows; In case of putting mass load upon the object, experimented results on two-degrees-of-freedom of the translation-1 direction and the rotation-1 direction at open-loop-control system, about 0.19 arcsed in input of the translation-$0.1{\mu}m$ and $0.022{\mu}m$ on input of the rotation-0.5 arcsec, the justicse of motion equation is acknowledged as confirming the appearance of the interference-$0.022{\mu}m$. In establishing calculation of transformation matrix by using analogue circuit, as simulating results that used incomplete differentiation, interference is $1.7{\times}10^{-3}$ arcsec on input of the translation-$0.1{\mu}m$ and $1.4{\times}10^{4}{\mu}m$ on input of the rotation-0.5 arcsec in open-loop-control system. Also it is $4.2{\times}10^{-4}$ arcsec on input of the translation-$0.1{\mu}m$ and $5.6{\times}10^{-5}{\mu}m$ on input of the rotation-0.5 arcesc in closed-loop-control system. As closed-loop-control system is better than open-loop-control system, equivalent accordance is confirmed on original response. Finally, fundamental validity of this theory is acknowledged.

• 한국통신학회논문지
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• 제42권2호
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• pp.291-298
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• 2017

본 논문에서는 송신단 채널 정보가 없는 다중안테나 Z-간섭 채널에서 수신단의 재구성 안테나를 통해 얻을 수 있는 자유도(DoF: degrees of freedom) 이득을 구한다. 수신단이 가지는 재구성 안테나의 안테나 모드 스위칭 패턴 디자인을 통해 간섭 신호는 정렬하고 원하는 신호를 위해 충분한 신호부공간(signal subspace)을 남겨두는 새로운 선형 기법을 제안한다. 제안하는 기법의 핵심은 송신단에서 일정 구간동안 신호를 보내지 않음으로써 수신단에서 그 동안 받은 간섭신호를 부가 정보(side information)로 간섭 제거에 활용하는 것이다. 결론적으로, 수신단이 가지는 재구성 안테나를 활용해 재구성 안테나 모드의 개수가 RF 체인의 수 보다 클 때 더 큰 자유도 이득을 얻을 수 있음을 밝힌다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.51-58
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• 2021

가상 현실 공간에서 실사 영상 및 그래픽 환경에 대해 사용자 움직임에 대응하는 영상을 제공하는 three degrees of freedom plus(3DoF+) 및 six degrees of freedom(6DoF) 시스템은 실감형 미디어를 제공하기 위해 서로 다른 위치에서 동시에 취득된 다수의 초고화질 및 고해상도의 영상 집합 전송을 요구한다. 다수의 영상들을 사용해 사용자 시점 영상을 생성할 때, 기존의 영상 압축 코덱에서 발생했던 것과는 다른 형태의 품질 저하가 발생하여 기존의 영상 품질 평가 기법들은 3DoF+ 및 6DoF 시스템 평가에 적합하지 않다. 본 논문은 3DoF+ 환경에서 합성된 사용자 시점 영상에 대한 다양한 객관적 영상 품질 평가 기법에 대한 성능 평가를 소개한다. 또한, 기존의 객관적 영상 품질 평가 기법을 조합하여 주관적인 평가와 상관관계를 더욱 높인 평가 기법인 슈퍼 메트릭(super metric)을 제시한다. 3DoF+ 몰입형 비디오 평가 시 제안한 기법을 사용하였을 때, 주관적 평가 점수와의 상관관계에서 peak signal-to-noise ratio(PSNR) 대비 0.4513의 상승이 있었음을 확인하였다.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제20권1호
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• pp.57-63
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• 2007

본 연구는 동하중의 영향을 받는 구조물의 효율적인 구조 해석 및 최적화 수행을 위해 임계 시간의 동하중을 등가 정하중으로 변환하는 방법을 제안한다. 동하중을 등가 정하중으로 변환하기 위해서는 적절한 자유도 선정이 중요하다. 그러나, 기존 방법에서는 자유도의 선정이 임의로 이루어져서 몇 개의 자유도에 과도한 정하중이 부과되거나, 구조물의 거동에 영향력이 없는 자유도들이 선정됨으로써 신뢰성이 떨어지는 결과를 제공하기도 한다. 본 연구에서는 2단계 축소기법과의 연동을 통해 중요 자유도를 선정하고, 선정된 자유도에 등가 정하중을 부과하는 방법을 제안하다. 주자유도는 구조물의 거동에 지배적인 영향력을 갖고 있으며, 손상 탐지나 시스템 검증에서도 중요한 의미를 갖는 자유도이다. 수치예제를 통해 선정된 자유도에 등가 정하중을 분포시킨 후 동하중하의 시간 응답과 비교하여 그 신뢰성을 확인한다.

• 한국해양공학회지
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• 제13권1호통권31호
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• pp.23-28
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• 1999

For offshore structures, dynamic analysis becomes increasingly important as water depth increases and structural configuration becomes more slender. In the case of dynamic analysis of frame structures, much computer time and high cost are required due to many degrees of freedom, In this paper, a new technique of permutating a segment of frame structure to a beam is developed, which is called here Beam Permutation Technique. The technique is based on definition of stiffness matrix of the beam which is obtained by defining the actions(or forces) required to obtain unit translation or rotation for each degree of freedom wiht al other degree of freedom restrained to zero displacement or rotation. In the technique, an assumption is made that relative positions of nodes in the ends of the segment are not variable, The technique can significantly reduce the degrees of freedom of frame structures and thus the computiong time in dynamic analysis. The natural frequencies and static displacements of the permutated beam are obtained and compared to those of ANSYS with a good agreement.

• 구강회복응용과학지
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• 제24권1호
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• pp.57-65
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• 2008

연구목적 : 본 연구에서는 rotational freedom을 측정할 수 있는 기구를 개발하여 시중에서 유통되고 있는 국산 임플란트 및 다양한 국적의 임플란트들의 기계적인 가공오차들을 측정하여 다양한 임플란트 시스템의 component간의 기계적인 안정성을 평가하고자 한다. 또한 본 연구에서는 더 나아가 최근에 임플란트 abutment로 각광을 받고 있는 각종 ceramic abutment의 절삭 가공오차에 관한 항목을 측정하여 임플란트 제조사 및 임상의들에게 올바른 정보를 제공하고자 한다. 연구재료 및 방법 : 국내에서 유통되는 외부연결구조의 외국산 임플란트 시스템(Nobel Biocare, Anthorgyr)과 국산 시스템(Neobiotec)과 내부연결구조의 임플란트 시스템(외국산:Nobel Biocare, Anthorgyr, Straumann, Frident Dentsply, 국산:Dentium) 별로 임플란트 fixture, abutment, analog를 서로 교차 연결하여 회전각도측정기(rotational angle measuring device)로 freedom of rotational angle을 측정하였다. 국산 외부연결구조의 지르코니아 abutment(ZirAce)를 외부연결구조의 임플란트 시스템(Neobiotec, Nobel Biocare, Anthorgyr)의 fixture와 analog와 교차연결하여 freedom of rotational angle을 측정하였다. 연구결과 : 국산 외부연결구조의 임플란트 시스템은 약 2.67도(fixture와 abutment 연결시), 내부연결구조의 임플란트는 약 4.3도(fixture와 abutment 연결시)의 rotational freedom을 보였다. 국산 지르코니아 abutment는 외국산 및 국산 외부연결구조 임플란트 시스템과 상관없이 3도 이하(fixture와 연결시)의 결과를 보였다. 결 론 : 시제품으로 제작된 디지털 회전각도측정기는 높은 분해능을 갖고 있었으며, 국산 임플란트의 기계적 가공오차는 외국산 임플란트와 거의 유사했다. 국산 세라믹 abutment의 기계적 가공오차는 fixture 제조회사별로 다르게 나타났지만 같은 회사의 절삭가공된 금속 abutment와 비교시 가공오차가 더 적었다.