• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제26권5호
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• pp.265-270
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• 2005

A new Computer Integrated Surgical Robot system is composed of a surgical robot, a surgical planning system, and an optical tracking system. The system plays roles of an assisting surgeon and taking the place of surgeons for inserting a pedicle screw in spinal fusion. Compared to pure surgical navigation systems as well as conventional methods for spinal fusion, it is able to achieve better accuracy through compensating for the portending movement of the surgical target area. Furthermore, the robot can position and guide needles, drills, and other surgical instruments or conducts drilling/screwing directly. Preoperatively, the desired entry point, orientation, and depth of surgical tools for pedicle screw insertion are determined by the surgical planning system based on CT/MR images. Intra-operatively, position information on surgical instruments and targeted surgical areas is obtained from the navigation system. Two exemplary experiments employing the developed image-guided surgical robot system are conducted.

• 구강회복응용과학지
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• 제30권3호
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• pp.246-252
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• 2014

통상적인 임플란트 치료는 식립 후 약 3 - 5개월 뒤 임플란트 상부 보철물을 제작한다. 이러한 치료과정의 단점으로는 환자가 임플란트 식립 후 보철물이 장착되는 최종 치료 시점까지의 기간 동안 유지력과 저작능력이 떨어지는 임시의 치를 사용하여 생활해야 한다는 것이다. 최근의 임플란트 식립 후 즉시 부하 보철물 치료는 시술 적응증에 따른 제한이 있긴 하지만, 잦은 치과 방문이 어렵고 진료에 대한 협조도가 낮은 정신적, 신체적 장애 환자들에게 더욱 유용하다고 생각된다. 본 증례에서는 삼차원 컴퓨터 유도 수술법을 이용한 임플란트 식립 후 즉시 부하 보철치료를 정신지체장애 환자에서 시행하였으며, 시술 후 좋은 경과를 보였기에 이를 보고하는 바이다.

• 대한치과의사협회지
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• 제57권2호
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• pp.100-104
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• 2019

Orthognathic surgery is designed to correct problems of the jaw and face and restore facial harmony. The limitations of orthognathic surgery occur at all steps of the surgical workflow: preoperative planning, simulation, and operation. Many studies have shown the accuracy and advantages of 3 dimensional computer-assisted program for orthognathic surgery. The purpose of this paper is to introduce the accuracy of the maxillary repositioning in patients who underwent orthognathic surgery using a 3 dimensional computer assisted surgery program. The reliability of computer guided orthognathic surgery using splint and surgical guide need to be improved further. The 3 dimensional computer assisted analysis seems to be more precise to interpret than two-dimensional analysis. High-precision planning of orthognathic surgery has predictable results. Three-dimensional computer assisted orthognathic surgery has the following advantages : planned surgical movement is possible, splints guide with CAD/CAM technology; and increase predictable results .Computer assisted simulation surgery ensures accuracy during surgery, thereby facilitating predictable results. It may provide solution that enables surgeon to perform planned surgery more accurately.

• 구강회복응용과학지
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• 제31권1호
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• pp.67-74
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• 2015

컴퓨터 단층영상에 기반한 임플란트의 삼차원 컴퓨터 유도 수술은 임플란트 가이드를 이용함으로써 수술시 정확도와 편의성을 향상시킨다. 본 증례에서는 최근에 개발된 임플란트 가이드를 제작 프로그램을 이용하여 가이드를 설계하고 아크릴릭 레진을 절삭하는 방식으로 제작하여 임상에 적용하였다. 본 프로그램을 이용한 가이드의 설계와 제작시 이로운 점이 있었기에 이를 보고하는 바이다.

• 대한치과의사협회지
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• 제54권2호
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• pp.108-122
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• 2016

Prosthetic-driven implant placement is a concept considering the dental implant restoration first based on the final form of that prosthesis to be restored. The latest development of the imaging technology and digital dentistry was able to be obtained the high quality images of CBCT with low radiation exposure and it has also enabled the process to reconstruct the intraoral state in three dimensions due to the development of the intraoral, model and impression scanner. Computer-guided implant placement simulations and template production was able to be more widely used in this context. In this narrative review, the features and the types of implant surgical guides will be introduced. It will also be described the diagnosis and treatment plan using computerguided implant software to reduce the number of visit and to increase the accuracy of the implant surgery through the top-down approach based on the shape and location of the final prosthesis.

• The Journal of Advanced Prosthodontics
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• 제5권4호
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• pp.440-447
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• 2013

PURPOSE. Template-guided implant therapy has developed hand-in-hand with computed tomography (CT) to improve the accuracy of implant surgery and future prosthodontic treatment. In our present study, the accuracy and causative factors for computer-assisted implant surgery were assessed to further validate the stable clinical application of this technique. MATERIALS AND METHODS. A total of 102 implants in 48 patients were included in this study. Implant surgery was performed with a stereolithographic template. Pre- and post-operative CTs were used to compare the planned and placed implants. Accuracy and related factors were statistically analyzed with the Spearman correlation method and the linear mixed model. Differences were considered to be statistically significant at $P{\leq}.05$. RESULTS. The mean errors of computer-assisted implant surgery were 1.09 mm at the coronal center, 1.56 mm at the apical center, and the axis deviation was $3.80^{\circ}$. The coronal and apical errors of the implants were found to be strongly correlated. The errors developed at the coronal center were magnified at the apical center by the fixture length. The case of anterior edentulous area and longer fixtures affected the accuracy of the implant template. CONCLUSION. The control of errors at the coronal center and stabilization of the anterior part of the template are needed for safe implant surgery and future prosthodontic treatment.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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• pp.131-134
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• 2005

This paper presents a computer-aided simulation and robotic-assisted execution technology of external fixation method to achieve fracture reduction and deformity correction in long bones. Combining the kinematic analysis with a graphic model of the tibia and the fixator allowed 3D simulation and visualization of the adjustments required to reduce fracture or correct bone deformity as a pre-operative planning tool. The developed robot model provided accurate deformity correction with small residual deformity based on the results of the planning. By incorporating the robot model with image-guided system and computer-aided planning, the integrated system could be useful for computer-aided pre-operative planning and robotic-assisted execution in fracture treatment and bone deformity surgery.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제4권1호
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• pp.30-41
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• 2006

The goal of this work is to develop and test a robot-assisted surgery system for spinal fusion. The system is composed of a robot, a surgical planning system, and a navigation system. It plays the role of assisting surgeons for inserting a pedicle screw in the spinal fusion procedure. Compared to conventional methods for spinal fusion, the proposed surgical procedure ensures minimum invasion and better accuracy by using robot and image information. The robot plays the role of positioning and guiding needles, drills, and other surgical instruments or conducts automatic boring and screwing. Pre-operative CT images intra-operative fluoroscopic images are integrated to provide the surgeon with information for surgical planning. Some experiments employing the developed robotic surgery system are conducted. The experimental results confirm that the system is not only able to guide the surgical tools by accurately pointing and orienting the specified location, but also successfully compensate the movement of the patient due to respiration.

• 대한치과보철학회지
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• 제57권2호
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• pp.150-159
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• 2019

무치악 환자의 치료에서 치과용 임플란트를 이용한 보철치료는 현재 널리 사용되고 있는 치료 방법 중 하나이다. 임플란트를 적절한 위치에 정확히 식립하기 위해 최근 임플란트 수술용 가이드를 이용하여 임플란트 수술의 정확도를 향상시키는 방법이 소개되어 폭넓게 사용되고 있다. 임플란트 수술 시 임플란트 수술용 가이드를 적용하는 수준에 따라 완전 유도 임플란트 수술과 부분 유도 임플란트 수술로 구분할 수 있다. 비록 완전 유도 임플란트 수술이 더 높은 정확도를 보이는 것은 사실이나 수술상황에서의 다양한 임상적 환경 등으로 인해서 부분 유도 임플란트 수술이 종종 시행된다. 이 증례는 치아파절과 치주염 등으로 치아를 상실하게 된 부분무치악 환자에서 임플란트와 고정성보철물을 이용해서 보철 수복 치료를 시행한 사례이다. 임플란트 수술 과정에서 임플란트 수술용 가이드를 사용해서 부분 유도 임플란트 수술을 시행하였으며, 임플란트 수술 계획과 수술 결과 간의 정확도에 대한 분석을 시행하여 소개하였다.

• 대한치과보철학회지
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• 제58권4호
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• pp.306-312
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• 2020

목적: 본 연구의 목적은 골폭이 좁은 치조골을 가진 환자에서 컴퓨터가이드를 이용한 무절개 임플란트 수술로 narrow implant 식립 후 최소 6개월 이상 경과한 환자를 대상으로 임플란트 주변의 골소실 예후를 평가하는데 있다. 재료 및 방법: 2017년 1월 1일부터 2019년 6월 30일 사이에 내원한 환자 중 임플란트 순측을 덮고 있는 치조골의 두께가 0.5 mm에서 1.5 mm 사이인 12명의 환자(12개 narrow implant)에서 CBCT를 이용하여 임플란트 순측에 남아 있는 치조골을 평가하였다. 결과: 임플란트를 덮고있는 순측 치조골의 폭이 아주 얇았지만, 수술 즉시 임시보철물을 장착후 6개월 이상 지난 임플란트의 CBCT를 촬영하여 식립전과 식립후 치조골 변화에 대한 방사선학적 평가에서 임플란트의 순측 치조골이 안정적으로 유지됨이 관찰되었다. 결론: 컴퓨터가이드를 이용한 무절개 임플란트 수술은 전치부에 골폭이 좁은 치조골을 가진 환자에서 임플란트 주변의 골소실을 방지하는데 유리함으로 narrow implant와 함께 유용하게 사용할 수 있는 방법으로 생각된다.