• 융합보안논문지
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• 제7권2호
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• pp.81-89
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• 2007

기업이 보유하고 있는 내부 정보를 언제 어디서나 직원들에게 제공할 수 있도록 지원해주는 모바일 컴퓨팅 환경은 업무 생산성을 향상시키고 효율성 증대를 가져다주기 때문에 기업의 경쟁력을 높이기 위한 피할 수 없는 생존 도구가 되었다. 따라서 본 연구에서는 모바일 비젼 개념을 기반으로 무선 네트워크와 PDA, 모바일 카메라를 활용하여 언제 어디서나 쉽고 편리하게 ERP 정보를 실시간으로 처리할 수 있는 모형을 제안하고, 그것의 활용을 통해 기업의 경쟁력을 향상시킬 수 있는 기본 틀을 마련하고자 하였다. 모바일을 기반으로 한 ERP 시스템의 활용으로 실시간 상품 이미지와 정보를 제공해 판매자와 고객 간의 신뢰할 수 있는 정보가 제공되며, 모바일(Mobile) 통신의 장점인 이동성, 편재성, 실시간성, 휴대성 등을 활용한 기술개발과 상품화가 요구되고 있다. 본 논문에서는 모바일 기술을 활용하여 휴대용 단말 장치를 이용한 귀금속 보석분야의 이동성이 보장되고, 모바일 카메라로부터 사진 촬영과 바코드 스캔을 동시에 만족하는 모바일 비전시스템을 구축하였다.

• 한국측량학회지
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• 제35권3호
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• pp.145-154
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• 2017

최근 건설, 도시계획 등 다양한 분야에서 1/1,000 수치지형도 제작에 대한 수요가 증가하고 있다. 이에 따라 고가의 항공사진측량 장비를 대체하는 저가의 비측정용 카메라 활용이 요청되고 있다. 국내에서도 좁은 대상지역을 비측정용 카메라로 촬영하여 대축척 수치지형도를 제작하기 위한 연구가 지속적으로 수행되고 있다. 그러나 비측정용 카메라 정확도의 한계로 입체사진을 이용한 수치도화는 어려운 상황이다. 본 연구에서는 비측정용 카메라를 공공측량에 활용하기 위해 대축척 수치도화 가능성을 검증하고자 하였다. 이를 위해 비측정용 카메라를 이용하여 수치도화한 성과와 지도제작용 DMC카메라를 이용한 성과의 정확도를 비교분석하였다. 표준부가매개변수 8개를 포함한 현장 자체검정을 수행한 후 1/1,000 축척으로 도화한 결과 RMSE가 평면 ${\pm}0.145m$, 표고 ${\pm}0.153m$로 공공측량 정확도에 적합한 것을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.168-173
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• 2003

In this paper, we will present a deeper look on optimal design methods that are related to path-planning for a mobile robot. To control the motion of a mobile robot in a clustered environment, it's necessary to know a suitable trajectory assuming certain start and goal point. Up to now, there are many literatures that concern optimal path planning for an obstacle avoided mobile robot. Among those literatures, we have chosen 2 novel methods for our further analysis. The first approach [4] is based on HJB(Hamilton-Jacobi-Bellman) equation whose solution is the return-function that helps to generate a shortest path to the goal. The later [5] is called polynomial-path-planning approach, in this method, a shortest polynomial-shape path would become a solution if it was a collision-free path. The camera network plays the role as sensors to generate updated map which locates the static and dynamic objects in the space. Therefore, the exhibition of both path planning and dynamic obstacle avoidance by the updated map would be accomplished simultaneously. As we mentioned before, our research will include the motion control of a true mobile robot on those optimal planned paths which were generated by above algorithms. Base on the kinematic and dynamic simulation results, we can realize the affection of moving speed to the stable of motion on each generated path. Also, we can verify the time-optimal trajectory through velocity tuning. To simplify for our analysis, we assumed the obstacles are cylindrical circular objects with the same size.

• 의료ㆍ복지 건축 : 한국의료복지건축학회 논문집
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• 제12권3호
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• pp.27-34
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• 2006

Planning for the space of the Media Medical Department requires the details about the efficiency of the equipment and the operation in professional sector. For that, as designing, it is necessary to keep communicating with the experts on the technology and the officials from the company producing the equipment. One of the common concerns is not only how to insure enough room for the future extension and the upgrade of the equipment, as concerning the scale of the hospital, but the plan to cover movie cameras. As technology has been developed, despite the fact that machinery tend to be small, it can be possible to require continuously about the concerns of the scale because the camera taking body-picture tend to be much bigger and more complicated than before. Currently used diagnostic media techniques are divided by the method and the feature of the equipment such as Diagnostic X-ray, Ultrasound, CT, MRI, Angiography. The general and special photographing units which are used more than the other diagnostic parts, must be planned not for experiencing any inconvenience and unnecessary risks for the patients and must accept technical requirements. Also, it must be designed not to be seen as a clinic zone, as concerning the psychological stability of the patients. However, study of the general and special photographing units among the domestic general hospitals is insufficient. Also, as there is shortage of the material considering the development of the equipment, when planning, it's involving a lot of difficulties. Thus, this study has got a purpose on giving the basic material which is essential for further study, as suggesting the planning guidelines and the alternative plans for the general and special photographing units in a general hospital.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.231-240
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• 2023

심층 강화 학습(Deep Reinforcement Learning)을 사용한 경로 계획에서 장애물을 자동으로 회피하기 위해 로봇을 학습시키는 일은 쉬운 일이 아니다. 많은 연구자가 DRL을 사용하여 주어진 환경에서 로봇 학습을 통해 장애물 회피하여 경로 계획을 수립하려는 가능성을 시도하였다. 그러나 다양한 환경에서 로봇과 장착된 센서의 오는 다양한 요인 때문에 주어진 시나리오에서 로봇이 모든 장애물을 완전히 회피하여 이동하는 것을 실현하는 일은 흔치 않다. 이러한 문제 해결의 가능성과 장애물을 회피 경로 계획 실험을 위해 테스트베드를 만들었고 로봇에 카메라를 장착하였다. 이 로봇의 목표는 가능한 한 빨리 벽과 장애물을 피해 시작점에서 끝점까지 도달하는 것이다. 본 논문에서는 벽과 장애물을 회피하기 위한 DRL의 가능성을 검증하기 위해 이중 심층 Q 네트워크(DDQN)를 제안하였다. 실험에 사용된 로봇은 Jetbot이며 자동화된 경로 계획에서 장애물 회피가 필요한 일부 로봇 작업 시나리오에 적용할 수 있을 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.456-462
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• 2014

In this paper, we present a deployable bio-inspired robot called the Pillbot-light, which utilizes a safe autonomous navigation system. The Pillbot-light is mounted the station robot, and can be operated in a disaster relief operation or military operation. However, the Pilbot-light has a challenge to navigate autonomously because the Pilbot-light cannot be equipped with various sensors. As a result, we propose a new robot system for autonomous navigation that the station robot controls Pillbot-light equipped with vision camera and CPU of high performance. This system detects obstacles based on the edge extraction using vision camera. Also, it cannot only achieve path planning using the hazard cost function, but also localization using the Particle Filter. And this system is verified by simulation and experiment.

• 한국측량학회지
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• 제21권4호
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• pp.355-363
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• 2003

본 연구에서는 비측량용 디지털 비디오 카메라를 이용하여 석조문화재인 석탑(단속사지 동 서 삼층석탑)을 대상으로 촬영하였다. 그리고, 촬영된 동영상을 가지고 분석하고자 하는 부분인 정지영상을 손쉽게 취득할 수가 있었다. 비측량용인 디지털 비디오 카메라로 문화재 위치 해석에 있어서 1.8mm∼8.3mm의 정확도를 얻을 수 있었다. 차후 문화재 원형$.$보존에 대한 계획의 수행에 있어서 문화재에 대한 삼차원 정보를 제공하기 위한 효율적인 방법을 제시하였다.

• 센서학회지
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• 제19권3호
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• pp.246-257
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• 2010

Autonomous guided robot navigation which consists of following unknown paths and avoiding unknown obstacles has been a fundamental technique for unmanned robots in outdoor environments. The unknown path following requires techniques such as path recognition, path planning, and robot pose estimation. In this paper, we propose a novel sensor fusion system for autonomous guided robot navigation in outdoor environments. The proposed system consists of three monocular cameras and an array of nine infrared range sensors. The two cameras equipped on the robot's right and left sides are used to recognize unknown paths and estimate relative robot pose on these paths through bayesian sensor fusion method, and the other camera equipped at the front of the robot is used to recognize abrupt curves and unknown obstacles. The infrared range sensor array is used to improve the robustness of obstacle avoidance. The forward camera and the infrared range sensor array are fused through rule-based method for obstacle avoidance. Experiments in outdoor environments show the mobile robot with the proposed sensor fusion system performed successfully real-time autonomous guided navigation.

• 자동차안전학회지
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• 제14권2호
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• pp.45-50
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• 2022

The vehicle motion in urban environment is determined by surrounding traffic flow, which cause understanding the flow to be a factor that dominantly affects the motion planning of the vehicle. The traffic flow in this urban environment is accessed using various urban infrastructure information. This paper represents a color recognition algorithm for traffic lights to perceive traffic condition which is a main information among various urban infrastructure information. Deep learning based vision open source realizes positions of traffic lights around the host vehicle. The data are processed to input data based on whether it exists on the route of ego vehicle. The colors of traffic lights are estimated through pixel values from the camera image. The proposed algorithm is validated in intersection situations with traffic lights on the test track. The results show that the proposed algorithm guarantees precise recognition on traffic lights associated with the ego vehicle path in urban intersection scenarios.

• 천문학회보
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• 제46권1호
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• pp.44.1-44.1
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• 2021

한기로 나누어 보면, 흑점의 관측 빈도는 두 기간에서 비슷하지만, 오로라는 냉한기에 집중적으로 관측된다. 특이하게도, 크기가 큰 흑점의 경우는 냉한기보다 온난기에서 관측 빈도가 세 배 이상 높다. 또한, 흑점과 관련된 오로라의 강도를 분석해보면 크기가 큰 흑점은 작은 흑점보다 2~3배 이상 지구영향성이 높다는 것을 알 수 있다.