• 대한전자공학회논문지SP
• /
• 제39권3호
• /
• pp.23-35
• /
• 2002

시선 위치 추적이란 모니터상에 사용자가 쳐다보고 있는 지점을 파악해 내는 기술이다 이 논문에서는 컴퓨터 비젼 방법을 이용하여 사용자가 모니터 상에 어느 지점을 쳐다보고 있는지를 파악(시선 위치 추적)하는 새로운 방법을 제안한다. 시선위치를 파악하기 위해 본 논문에서는 얼굴 영역 및 얼굴 특징점(양 눈, 양 콧구멍, 입술 끝점 등)을 2차원 카메라 영상으로부터 추출하였으며, 이들의 움직임으로부터 카메라 보정 및 매개변수 추정 방법등을 이용하여 초기 3차원 위치를 추정해 내었다. 이후 모니터 상의 한 지점을 쳐다보기 위해 사용자가 얼굴을 움직이는 경우 이러한 얼굴의 3차원 움직임 량 역시 자동으로 추정하였다. 이로부터 변화된 얼굴 특징점의 3차원 위치를 계산해 낼 수 있었으며, 이를 바탕으로 모니터 상의 시선 위치를 구하였다. 실험 결과, 19인치 모니터상의 임의의 지점을 사용자가 쳐다보았을 때, 약 2.01인치의 시선 위치에러 성능을 얻었다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제15권4호
• /
• pp.301-314
• /
• 1990

본 논문은 시각 패턴 인식 기법을 이용하여 보이지 않는 강체의 운동을 해석하고자 한다. 가려져 보이지 않는 강체에 특수 모양의 강체를 부착하여 볼 수 있게 한 다음, 강체의 운동을 비디오 카메라로 포착한다. 모든 운동은 평행 이동과 회전 이동으로 나타낼 수 있다. 그러나 평행 이동도 무한 원점을 중심으로 한 회전 운동으로 표현할 수가 있다. 따라서, 운동 해석은 순간 회전 중심과 회전각을 구하는 것이다. 구현한 알고리즘은 인체의 하악 운동에 적용 시켰다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2022년도 춘계학술대회
• /
• pp.587-588
• /
• 2022

본 논문에서는 다수의 모션 캡처 카메라의 2D 패시브마커 영상을 이용한 3차원 공간에서의 리지드 바디(Rigid Body) 추적 방법을 제안한다. 1차로 개별 카메라의 내부 변수를 구하기 위해 체스보드를 이용한 칼리브레이션 과정을 수행하고, 2차 보정 과정에서 3개의 마커가 있는 삼각형 구조물을 모든 카메라가 관찰 가능하도록 움직인 후 프레임별 누적된 데이터를 계산하여 카메라간의 상대적인 위치정보의 보정 및 업데이트를 진행한다. 이 후 각 카메라의 좌표계를 3D월드 좌표계로 변환하는 과정을 통해 3개 마커의 3차원 좌표를 복원하여 각 마커간 거리를 계산하여 실제 거리와의 차이를 비교한 결과 2mm 이내의 오차를 측정하였다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
• /
• 대한원격탐사학회 2005년도 Proceedings of ISRS 2005
• /
• pp.201-204
• /
• 2005

Recently, the generation of panoramic images and high quality mosaic images from video sequences has been attempted by a variety of investigations. Among a matter of investigation, in this paper, left and right stereo mosaic image generation utilizing airborne-video sequence images is focused upon. The stereo mosaic image is generated by creating left and right mosaic image which is generated by front and rear slit having different viewing angle in consecutive video frame images. The generation of stereo mosaic image proposed in this paper consists of several processes: camera parameter estimation for each video frame image, rectification, slicing, motion parallax elimination and image mosaicking. However it is necessary to check the feasibility on generating stereo mosaic image as explained processes. Therefore, in this paper, we performed the feasibility test on generating stereo mosaic image using video frame images. In doing so, anaglyphic image for stereo mosaic images is generated and tested for feasibility check.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1994년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 9th (KACC) ; Taejeon, Korea; 17-20 Oct. 1994
• /
• pp.601-604
• /
• 1994

This paper describes an effective method to estimate a position of an automous vehicle equipped with a single CCD-camera along indoor passageways. Using the sequential image data from the self-movement of the vehicle, the position is estimated by integrating the approximated motion parameters. The detection of the yaw angle that is one of the motion parameter is difficult in general, e.g. slip or error for noise, therefore the different detection is presented, which is, without shaft encoders, based on a projection function for 2D-image data and a cross-correlation function so as to be robust for noise. The approximated geometric function to estimate the position is used to reduce the computational effort. To verify the effectiveness of the method, the analysis and the computational results are shown through the simulations. Furthermore, the experimental results by using the test vehicle for the real indoor passageway are shown.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
• /
• 한국방송공학회 2009년도 IWAIT
• /
• pp.311-315
• /
• 2009

The ubiquitous smart home is the home of future that takes advantage of context information from user and home environment and provides automatic home services for the user. User's location and motion are the most important contexts in the ubiquitous smart home. This paper presents a method positioning user's location using four cameras and some home context parameter together with user preferences provided. Some geometry math problems would be raised to figure out approximately which area is monitored by cameras. The moving object is detected within the image frames and then simulated in a 2D window to present visually where user is located and show his moving. The moving ways are statistically recorded and used for predicting user's future moving.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제19권9호
• /
• pp.782-790
• /
• 2013

In this paper, we propose a better solution for swimming plans of an articulated underwater robot, Crabster, with a view point of biomimetics. As a biomimetic model of underwater organisms, we chose diving beetles structurally similar to Crabster. Various swimming locomotion of the diving beetle has been observed and sorted by robotics technology through experiments with a high-speed camera and image processing software Image J. Subsequently, coordinated patterns of rhythmic movements of the diving beetle are reproduced by simple control parameters in a parameter space which make it easy to control trajectories and velocities of legs. Furthermore, a simulation was implemented with an approximated model to predict the motion of the robot under development based on the classified forward and turning locomotion. Consequently, we confirmed the applicability of parameterized leg locomotion to the articulated underwater robot through the simulated results by the approximated model.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
• /
• 제8권2호
• /
• pp.385-392
• /
• 2013

An uncalibrated visual servo control method for tracking a target is presented. We define the robot-positioning problem as an unconstrained optimization problem to minimize the image error between the target feature and the robot end-effector feature. We propose a method to find the residual term for more precise modeling using the secant approximation method. The composite image Jacobian is estimated by the proper method for eye-to-hand configuration without knowledge of the kinematic structure, imaging geometry and intrinsic parameter of camera. This method is independent of the motion of a target feature. The algorithm for regulation of the joint velocity for safety and stability is presented using the cost function. Adaptive regulation for visibility constraints is proposed using the adaptive parameter.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제6권4호
• /
• pp.98-108
• /
• 2006

예전의 영상처리 장비는 독립적으로 구현이 되었다고 하여도 단순히 디스플레이만 하는 정도이지만 현재 여러 가지 칩들의 발전으로 인한 그 응용에 있어 활용 범위가 다양해졌다. 본 연구에서는 아날로그 영상신호를 디지털로 변환하여 PC 없이 독립적으로 영상 데이터를 처리하는 시스템을 설계한다. 가상의 움직임에 따라 시뮬레이터를 제어하는 모션 벡터 추출기 및 시뮬레이터 제어기를 설계하고, 추출된 모션벡터를 이용하여 가상현실 시뮬레이터를 구동한다.

• 전기학회논문지
• /
• 제63권6호
• /
• pp.813-819
• /
• 2014

The purpose of this study was to extract accurate parameters of facial movement features using 3-D motion capture system in speech recognition technology through lip-reading. Instead of using the features obtained through traditional camera image, the 3-D motion system was used to obtain quantitative data for actual facial movements, and to analyze 11 variables that exhibit particular patterns such as nose, lip, jaw and cheek movements in monosyllable vocalizations. Fourteen subjects, all in 20s of age, were asked to vocalize 11 types of Korean vowel monosyllables for three times with 36 reflective markers on their faces. The obtained facial movement data were then calculated into 11 parameters and presented as patterns for each monosyllable vocalization. The parameter patterns were performed through learning and recognizing process for each monosyllable with speech recognition algorithms with Hidden Markov Model (HMM) and Viterbi algorithm. The accuracy rate of 11 monosyllables recognition was 97.2%, which suggests the possibility of voice recognition of Korean language through quantitative facial movement analysis.