• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.372-379
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• 2014

This paper surveys past and state-of-the-art SLAM technologies. The standard methods for solving the SLAM problem are the Kalman filter, particle filter, graph, and bundle adjustment-based methods. Kalman filters such as EKF (Extended Kalman Filter) and UKF (Unscented Kalman Filter) have provided successful results for estimating the state of nonlinear systems and integrating various sensor information. However, traditional EKF-based methods suffer from the increase of computation burden as the number of features increases. To cope with this problem, particle filter-based SLAM approaches such as FastSLAM have been widely used. While particle filter-based methods can deal with a large number of features, the computation time still increases as the map grows. Graph-based SLAM methods have recently received considerable attention, and they can provide successful real-time SLAM results in large urban environments.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2004년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.151-160
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• 2004

본 연구에서는 근거리 디지털 사진측량기법을 적용하여 도로 사면의 3차원 변형측정 및 사면의 시각화를 구현하고자 하였다. 디지털 영상을 매개로 광속조정법(bundle adjustment)에 근거한 사진삼각측량 방법에 의하여 사면의 3차원 변형량을 도출하였고, 디지털사진측량 워크 스테이션을 사용하여 사면의 수치고도모형(digital elevation models)과 수치정사영상 및 3D 경관도를 생성하였다. 또한 데스크탑 GIS를 활용하여 사면의 경사도를 분석하는 등 위험사면의 모니터링과 사면 관리를 위한 자료를 제시하고자 하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제11권3호
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• pp.3-11
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• 2003

본 연구는 측량용 디지털 카메라인 Rollei d7 metric과 d7 $metric^{5}$를 이용하여 촬영거리, 수렴각, 촬영방향을 변화시켜가면서 촬영을 실시하였으며, 표정 시 발생하는 오차를 최소화하기 위해 프로그램 상에서 자동적으로 상호표정 되는 원형표지를 이용하였다. 그리고 자료처리체계로는 해석적 방법 중에서 현재 가장 좋은 정도를 얻을 수 있는 광속조정법(bundle adjustment)를 이용하였다. 이러한 연구는 차후 현장에서 요구하는 정도의 사진촬영과 예상되는 정도를 판단하는데 중요한 자료로 이용될 것으로 판단된다.

• 한국측량학회지
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• 제7권1호
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• pp.59-65
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• 1989

본 연구에서는 대상물의 좌표결정을 위해 해석적사진측량에서 사용되고 있는 번들조정법을 이용하여, 지상시설물의 경사에 마른 지상기준점의 배치형태와 수렴촬영시 수렴각의 변화에 따른 3차원 좌표의 오차특성들을 분석하여, 최적기준점배치 및 수렴각을 제시하였다. 따라서 일반지상시설물의 제약적인 주변환경으로 인해 수렴수평촬영을 할 수 없는 경우 편각수렴촬영방법에 의해 지상시설물의 경사면 해석에 있어서의 정확도를 크게 향상시킬 수 있었다.

• Korean Journal of Geomatics
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• 제4권1호
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• pp.9-16
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• 2004

An object-oriented design was carried out for the digital photogrammetric processes. Classes were identified and implemented to develop an integrated digital photogrammetry system using a 3 dimensional self-calibration model for CCD cameras. This integrated system is deemed to be a significant progress from the conventional photogrammetric system which is a series of discrete processes. Object oriented methodology was selected for the implementation of the integrated photogrammetric system because it would be a very complex task to get the same result using a procedural programming language. Besides the simplification of development effort, object oriented methodology has further benefits of better management of program in case when updates to parts of the program are necessary. Using the classes designed in this study, a 3 dimensional self-calibration model was developed for a CCD camera. Classes for data input and image handling as well as classes for bundle adjustment were implemented. The bundle adjustment system was further enhanced with member functions to handle additional parameters for principal point coordinates and focal length, thereby, enabling the application to non-metric CCD cameras.

• 한국측량학회지
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• 제17권1호
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• pp.21-32
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• 1999

항공사진측량에 의한 지도제작과 미지점의 정확한 위치결정은 매우 경제적인 방법이나 외부표정요소를 구하기 위해서는 기준점이 필요하다. 번들조정기법의 성능향상과 횡스트립의 설치로 블럭조정에 요구되어지는 기준점의수가 감소되었음에도 불구하고 기준점 측량은 비용면에서 무시할 수 없는 부분이다. 이러한 단점을 보완하기 위해 연구된 동적 DGPS-위치결정에 의한 GPS-항측은 처음 가능성을 보인 이래 계속 발전되어 오고 있다. 위성배치의 완료, 수신기의 기능 향상 및 동적 DGPS-위치결정을 위한 S/W의 향상 등으로 결합블럭조정의 정확도도 크게 증가하고 있다. 따라서 GPS-항측의 실용화에 대한 연구가 보다 절실히 요청되고 있는 실정이다. 본 연구의 대상지는 60%의 횡중복도와 횡스트립으로 촬영하여 광산지역의 지반침하를 조사하기 위하여 실시되었다. 단지 6개의 기준점만을 사용한 결합블럭조정으로도 21개의 수평기준점과 81개의 연직기준점을 사용한 재래식 블럭조정과 같은 결과를 얻을 수 있었다. 또한 GPS에 의한 노출점의 위치와 블록조정의 정확도는 지상 수신기준점의 거리와는 무관하였으며 결합블럭조정시 정오차 소거를 위한 특별한 모형식이 필요함을 알 수 있었다.

• ETRI Journal
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• 제33권4호
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• pp.506-516
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• 2011

In this paper, we develop a registration method to eliminate the geometric inconsistency between the stereo-images and light detection and ranging (LIDAR) data obtained by an airborne multisensor system. This method consists of three steps: registration primitive extraction, correspondence establishment, and exterior orientation parameter (EOP) adjustment. As the primitives, we employ object points and linked edges from the stereo-images and planar patches and intersection edges from the LIDAR data. After extracting these primitives, we establish the correspondence between them, being classified into vertical and horizontal groups. These corresponding pairs are simultaneously incorporated as stochastic constraints into aerial triangulation based on the bundle block adjustment. Finally, the EOPs of the images are adjusted to minimize the inconsistency. The results from the application of our method to real data demonstrate that the inconsistency between both data sets is significantly reduced from the range of 0.5 m to 2 m to less than 0.05 m. Hence, the results show that the proposed method is useful for the data fusion of aerial images and LIDAR data.

• 한국측량학회지
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• 제24권1호
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• pp.47-55
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• 2006

이 논문에서는 SPOT위성영상을 이용하여 위성의 위치와 회전각에 기반한 센서모델과 위성의 궤도와 자세각에 기반한 센서모델의 성능을 분석한다. 센서모델의 성능은 기존의 논문에서 사용한 번들조정 정확도에 추가하여 외부표정요소 추정의 정확도를 함께 분석한다. 특히 이 논문에서는 외부표정요소의 정확도를 분석하는 방법의 하나로, 한 영상을 기준으로 수립된 센서모델을 동일 궤도에서 촬영한 인접영상에 적용하여 그 정확도를 분석한다. 분석 결과 센서모델 수립의 목적이 번들조정 정확도에만 있다면 위성의 위치 및 자세의 2차항을 미지수로 모델하는 위치-회전각 모델과 궤도-자세각 모델을 모두 사용할 수 있음을 알 수 있었다. 또한 SPOT 위성영상과 같이 거울회전방식을 사용하는 위성영상에 있어서 단일영상에 대해서는 위치-회전각 모델과 궤도-자세각 모델의 외부 표정요소 추정의 성능이 유사하게 나타났으나 인접 영상에 센서모델을 적용해본 결과 위성의 위치 및 자세의 상수항을 미지수로 사용하는 궤도-자세각 모델이 가장 정확한 것으로 나타났다.

• 한국측량학회지
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• 제31권2호
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• pp.173-180
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• 2013

본 논문에서는 근접 사진측량을 이용한 모형말뚝 선단부 주변의 지반 변형 측정 방법에 대하여 연구하였다. 모형 토조에 말뚝을 단계적으로 관입하여 말뚝 주변에서 지반 변형이 발생하는 크기 및 궤적을 근접 사진측량으로 모니터링 하는 방법을 제시하였다. 토조에 설치된 평면 기준점을 셀프캘리브레이션 번들조정에 활용 가능하도록 가로 3장 및 세로 1장의 사진으로 구성하고, 정확하고 효율적인 사진측량을 위해 필요한 기준점 및 타겟점 영상 좌표 자동 독취, 그리고 토조 환경에서 필요한 토조 빛 굴절 등을 해결하기 위한 방법론을 제시하여 실험을 통해 검증하였다. 실험 결과, 말뚝 관입 단계에 따라 기준점 및 타겟점의 영상좌표를 자동으로 추출 가능하였고 토조 굴절이 고려된 번들조정을 통해 자동화된 지반 변형 측정이 가능하였다.

• Spatial Information Research
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• 제10권2호
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• pp.317-329
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• 2002

인간의 삶에 많은 영향을 끼치고 있는 해빈, 해안사구 등과 같은 해안지형은 역동적으로 변화하고 있고, 이에 대한 연구가 진행되고 있다. 해안지형의 변화량을 측정하기 위해 기존에는 측량기기에 의한 수준측량방법을 주로 이용해왔다. 이 연구에서는 기존에 고려되지 않았던 근거리 사진측량기법으로 해안사구 단면에 대한 고도값을 계산하였다. 즉 번들조정과 공선조건식의 역변환을 통해 비측량용 디지털 사진기로 촬영된 지상사진의 입체쌍으로부터 미지점의 고도값을 계산하였다. 6개의 기준점을 이용하여 번들조정을 수행하였고, 미지점 고도갈의 계산값과 실측갈을 비교한 결과 10cm 이내의 오차가 나타났다. 일반적으로 해안사구 지형은 모래질의 연약지반으로 실측시 수준척이 견고하게 고정되지 않고, 좁은 지역을 측량할 경우 인접지점에 교란현상을 발생시켜 측정오차가 크게 나타날 수 있다. 해안사구의 고도값을 측정하는 연구에서 디지털 사진측량방법은 기존의 수준측량이 갖는 문제점을 극복하면서 이를 대체할 수 있을 것이다.