• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
• /
• pp.173-173
• /
• 2004

현재 건설 현장에서는 유압 굴삭기를 이용하여 굴삭 작업뿐 아니라 비교적 가벼운 물체의 크레인 작업도 병행하고 있다 그러나 국내의 경우 유압 굴삭기를 사용한 크레인 작업은 법으로 못하게 하도록 규제되어 있다. 그럼에도 불구하고 작업 현장에서는 필요에 의해 불법으로 작업을 하고 있으며 이로 인한 사고가 증가하고 있고, 그 비율이 전체 굴삭기 작업 재해의 약 38％에 이르고 있다.(중략)

• 전기의세계
• /
• 제28권12호
• /
• pp.41-45
• /
• 1979

Improvement of power factor is achieved by reactive-current compensation, connecting power condenser to the circuit. This paper describes a method of reactive-current compensation, employing thyristor switching of capacitor banks without any breaker. This method reduces supply transients to the minimum by means of connecting condenser, because thyristor is triggered at zero point in condenser current. The reactive current detection and the experimental system to trigger thyristor at appropriate moment are given. IThe results show the fast reactive-current compensation on the condition of minimum transient.

• Journal of Biosystems Engineering
• /
• 제2권1호
• /
• pp.33-48
• /
• 1977

Transporting agricultural products and the other material by the two-wheel-tractor (power-tiler)and trailer system may be one of its most widely used farming functions.The safety and hitching load for all the previaling performing conditions may be the general concern over the operation of the tiller-trailer system. In this study, a mathematical model to determine the static and dynamic forces excerting on the hitch point were developed . Based on the analysis of the model and the field measurements. the limiting hitching load and critical slope were analyzed. The results of the study are summarized as follows ; 1) The limit angle of slope land for the safety steering that two-wheel tractor-single axle trailer system was able to transport agricultural products was the direct angle (${\gamma}$) = 8 ; the cross angle$\beta$) 15 ; and it was decreased in accordance with the increase of carrying load ($W_4). 2) The critical velocity for safe operation in case of running on downward hill road was about 1.08m/sec. 3) The limiting carrying load for the safe steering was W$_4$=600kg. The degree of the safe steering for different braking methods was given in order as follows ; Simulataneous braking the tractor and trailer , braking the trailer only, and braking tractor only. 4) Among the three components of impact loads excerting on the hitch point, the component in the lateral direction ($P_{Vy}$) was near zero in spite of increase of hitching load ($W_4) , while the components in the other two mutually perpedicular directions ($P_{Vx}$ and ($P_{Vz}$) ) had larger values in horizontal plane than those in the slope lands. 5) Moment of forces on the lateral direction (M$y$) had the largest value among the three components of impact moment acting on the hitch point, however all the components were sharply increased in accordance with the increase of hitching loads ($W_4. Three components of the moment were the negative values.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제18권3호
• /
• pp.258-266
• /
• 2012

This paper describes a biped walking algorithm for a hydraulic humanoid robot on inclined floors. To realize stable and robust biped walking, the walking algorithm was divided into five control strategies. The first is a joint position control strategy. This strategy is for tracking desired joint position trajectories with a gain switching. The second is a multi-model based ZMP (Zero Moment Point) control strategy for dynamic balance. The third is a walking pattern flow control strategy for smooth transition from step to step. The fourth is an ankle compliance control, which increases the dynamic stability at the moment of floor contact. The last is an upright pose control strategy for robust walking on an inclined floor. All strategies are based on simple pendulum models and include practical sensory feedback in order to implement the strategies on a physical robot. Finally, the performance of the control strategies are evaluated and verified through dynamic simulations of a hydraulic humanoid on level and inclined floors.

• 한국기계가공학회지
• /
• 제17권2호
• /
• pp.145-152
• /
• 2018

This study deals with the method of determining the tip-over stability of a truck mounted on a high place operation car that is frequently used to carry out high-altitude work. Multibody Dynamics Program and Zero Moment Point (ZMP) theory are used to include dynamic effects during the car's high place operation. Through a combination of the Multibody Dynamics Program and ZMP, understanding the dynamic effects of the car's operating parts and building a detailed tip-over model of the car permitted a more precise prediction of the car's tipping-over behavior. It is also expected to help reduce the car's development time due to the time-effective simulation and provide safer work levels for the operating guide (in terms of working radius and lifting capability) with the dynamics effects.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
• /
• 제5권2호
• /
• pp.33-41
• /
• 1999

본 논문은 동적인 균형을 위한 새로운 동작변환 기법을 제시한다. 이는 불균형한 동작을 원래의 동작 특성을 최대한 보존하면서 균형잡힌 동작으로 고쳐주는 새로운 동작 편집 기법으로서, 정적 균형만을 다루었던 기존의 연구와는 달리, 동적인 동작의 균형잡기 문제를 해결한다. 이 알고리즘은 두발 로봇의 균형제어에 널리 쓰이는 개념인 zero moment point (ZMP)의 자취를 구한 후, 이를 분석하는 방법을 통해서 실현되며 구체적으로는 다음과 같은 네단계로 이루어진다. 먼저, 동작 데이타를 스플라인커브로 피팅한다. 그 다음 이 데이타를 사용하여 ZMP 자취를 계산하여, 동작중에 불균형이 되는 부분을 찾는다. 여기서, 불균형은 ZMP 자취가 지지영역 밖으로 벗어나는 구간으로 정의된다. 다음으로 벗어난 ZMP 자취를 지지영역 안으로 투영시켜 새로운 ZMP 자취를 구한다. 마지막으로 구해진 새로운 ZMP 자취에 부합하도록 원래의 동작을 수정한다. 이 과정은 원래의 동작을 최대한 보존할 수 있도록 constrained optimization problem으로 수식화된다. 우리는 실험을 통해 이 알고리즘이 kinematic한 방법으로 편집된 동작에 역학적 사실성을 보장하는 유용한 방법임을 입증한다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제18권1호
• /
• pp.100-108
• /
• 2008

본 논문에서는 이족로봇의 자연스러운 보행 패턴을 생성하기 위해 인간의 보행 회전력(torque)을 주파수 영역에서 분석하고 분석된 데이터를 이용하여 적응적으로 이족로봇의 보행패턴을 생성하는 기법을 제안한다. 인간의 보행 회전력은 시간영역에서 복잡한 형태를 가지므로 DCT(Discrete Cosine Transform)를 이용하여 주파수영역으로 변환시켜 분석한다. 주파수 영역에서 얻어진 보행 회전력의 특징을 이용하여 이족로봇의 sagittal plane에서의 보행패턴을 생성한다. 또한 이족로봇의 안정적이 보행 패턴을 생성하기 위하여 동적 평형 상태임을 판단할 수 있는 Zero Moment Point(ZMP)해석을 통해 frontal plane상의 보행패턴을 생성하여 3차원 공간상의 안정적이고 인간과 같이 자연스러운 보행 패턴을 생성했다.

• 한국원자력학회:학술대회논문집
• /
• 한국원자력학회 1996년도 추계학술발표회논문집(2)
• /
• pp.669-674
• /
• 1996

The theory of quantum mechanics states that for any system there are a set of discrete physical states, quantum states, which corresponds a particular energy level of the system. The lowest energy the system can have, corresponding to its ground state, is not necessarily zero, but depends only on the precise microscopic nature of the system under consideration. At the absolute zero of temperature all systems will be in their lowest energy state (zero point energy) and as the system is warmed from OK, the higher energy states become occupied. The probability of occupancy of the excited states relative to that of the ground state is proportional to the absolute temperature. Therefore we can obtain nuclear dipole and quadrupole moment very accurately at ultra low temperature (<15mk) by NMR and from the destruction of anisotropy. The former is called LTNO/NMR and the latter is called LTNO (Low Temperature Nuclear Orientation). In this paper we discuss and introduce only an experimental apparatus with results of cooling power test, a helium dilution refrigerator, which can reache 8mK, and an actual technique for the experiment, a theory and results will be presented in another papers.

• 한국전자파학회논문지
• /
• 제21권9호
• /
• pp.995-1004
• /
• 2010

채널의 상태가 변하는 전송 환경에서 수신된 신호에 대한 잡음비를 추정하여, 보다 효율적으로 신호를 전송하는 것은 현대 통신 시스템에서 중요한 기술이다. 기존 NDA(Non-Data-Aided) SNR 추정 방법은 M진 APSK 또는 같은 고차원 신호의 SNR 추정 성능이 떨어진다. 본 논문에서는 OFDM 시스템에서 블록 단위 수신 신호의 영점 자기 상관과 decision feedback 신호의 자기 상관 및 상호 상관을 이용하는 SNR 추정 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 방법은 decision feedback 신호의 2차 모멘트인 영점 자기 상관을 이용하여 SNR을 추정하는 Type 1 방식과 4차 모멘트 성질을 갖고 있는 영점 자기 상관과 상호 상관을 이용한 Type 2 방식이다. 이 두가지 SNR 추정 방식은 OFDM 시스템에서 블록 단위 수신을 할 때, 신호의 상관 관계에 기반을 두고 있어 SNR 추정 방법의 실용적인 구현이 가능하게 하고, decision feedback 신호를 사용함으로써 QAM 신호에서도 종전의 SNR 추정 방식들보다 비교적 안정적인 추정 성능을 보인다. 또한, decision feedback 신호를 사용할 때 자기 상관과 상호 상관의 오차에 따른 SNR 추정 식을 수식적으로 유도한다. 그리고 Monte Carlo 시뮬레이션을 통해 제안한 SNR 추정 방법의 성능을 확인한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.315-318
• /
• 1995

In this paper, an optimal trunk trajectory for stable walking of biped robots is expressed as a simple differential equation, which is then solved by numerical methods. We used ZMP (Zero Moment Point), the virtual total ground reaction point within the region of the supporting food, as the criterion of stability of biped robot walking. If the ZMP is located outside of the stable region in dynamic walking, biped robots fall down. The biped robot considered in this paper consists of two legs and a trunk. The trajectories of the two legs and the ZMP of the biped robot are determined such that they are similar ti those of a human. Based upon those trajectories, the trunk trajectory is solved by numerically integrating differential dynamic equations. Leg motions are controlled by the computed torque control method. The effectiveness of control algorithm as well as the trajectories is confirmed by computer simulations.