• 제목/요약/키워드: Vision-based control

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학내 드론 교육현장의 다중드론 감시시스템 개발에 관한 연구 (A study on the development of surveillance system for multiple drones in school drone education sites)

  • 임진택;유성구
    • 문화기술의 융합
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    • 제9권1호
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    • pp.697-702
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    • 2023
  • 최근 4차 산업혁명의 핵심기술인 드론의 도입으로 학교 교육 현장에서는 드론을 활용한 다양한 융합교육이 진행되고 있다. 특히 자유학기제 수업 및 진로탐색과 연계하여 드론 이론 및 실습 교육을 진행하고 있다. 드론융합 교육프로그램은 단순 시연 실습교육 보다 학습자의 만족도가 높고 직접적인 실습 경험으로 인하여 학습효과가 높게 나타나고 있다. 그러나 다수의 학습자를 상대로 실습교육을 진행하고 있어 한정된 장소에서의 다중드론 비행에 제약 및 학습자 통제가 불가능한 실정이다. 본 논문에서는 학교에서 다중드론 교육 운영 시 교수자가 다수의 드론을 실시간 감시하고 드론 간의 충돌을 사전에 학습자에게 인식시켜 실시간으로 다수의 드론 감시가 가능한 감시시스템을 제안하였다. 실험에서 사용된 통신 모듈은 Murata LoRa에 GPS를 탑재하였고, 실시간으로 수신된 위치 데이터를 기반으로 모니터링이 가능하도록 서버와 클라이언트를 구성하였다. 개방형 공간에서 제안한 시스템의 성능을 평가하였으며, 약 120m 거리까지 통신 신호가 양호함을 확인하였다. 즉 240m 범위 안에서 25대의 교육용 드론의 제어가 가능하고, 교수자가 모니터링할 수 있음을 확인하였다.

Azinphos-methyl이 랫트 태아에 미치는 기형학적 연구 (Teratological Evaluation of Azinphos-Methyl in Rat Fetuses)

  • 조명행;이창업;이영순
    • Toxicological Research
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    • 제4권1호
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    • pp.55-84
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    • 1988
  • azinphos-methyl을 S.D.랫트에 투여하여 기형이 유발되는지의 여부와 태아의 기관형성 및 자궁내에서 태아의 발달에 미치는 영향을 알아보기 위하여 무처치의 negative control군, 수도물을 경구투여한 sham control군, 이미 기형효과가 있는 것으로 알려진 aspirin투여의 positive control군, 그리고 azinphosmethyl 0.094 mg/kg, 0.4 mg/kg 및 1.5mg/kg 투여군으로 나누어 각군 30마리씩으로, 임신 6~15일 사이에 경구투여한 결과는 다음과 같다. 즉, 모체의 체중증가율은 임신 7~14일, 즉 약물투여기에 aspirin 투여군과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 현저한 감소를 보였다(p<0.01). 모체의 장기무게는 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 간장의 절대무게비가 유의성(p<0.05) 있는 감소를 보였으며, 신장의 절대 및 상대무게비는 aspirin군에서 (p<0.05, p<0.01), 또 난소의 절대 및 상대무게비는 aspirin 투여군(p<0.01)과 azinphos-methyl 전처치군(p<0.05)에서 유의성 있게 증가하였다. 모체 간장의 단백질량은 aspirin과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 현저히 감소되었다(p<0.01). 모체의 배아와 태자에 대한 관찰 결과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 암수의 비율에 있어 현저하게 증가(p<0.01) 했으며, 체중은 aspirin과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 고도의 유의성(p<0.01) 있게 감소하였고, azinphos-methyl 0.4 mg/kg 투여군에서도 현저하게 감소하였다(p<0.05). 그리고 미숙태자와 흡수태자는 aspirin군에서, 죽은 태자수는 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 유의성 있게 증가하였다(p<0.05, p<0.01). 태자의 장기에서 나타난 기형은 aspirin과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군 공히 횡경막에서 횡격막 천공, 두부에서 무안구증, olfactory bulb의 확장, 수두뇌, 그리고 3뇌실과 측뇌실의 결손, 심장에서 좌심실벽 위축, 심첨확장 등이 유의성(P<0.01, P<0.05) 있게 관찰되었으며, 특히 횡경막, 심장 및 안구등에 높은 기형발생율을 보였다. 또 태자의 골화지연은 두개골에서 후두골, 접형골, 구개, 흉골에서 4번째 흉골편, 검상돌기, 척추에서 경추, 흉추, 미추, 전${\cdot}$후지골, 중족골에서 관찰되었다. 한편, 자연 분만시킨 태자의 사망율은 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 negative control군에 비해 고도의 유의성(p<0.01) 있게 높음을 알 수 있었으며, 체중도 역시 현저하게(p<0.01) 감소하였고, 발육지표중 pivoting, 체모형성, 청각능력, 시각능력, 사지근육 발달정도 및 고환하강시기 등에서 고도의 유의성(p<0.01)이 관찰되었다.

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안전분석 기법과 SysML 기반의 아키텍처 산출물의 연계성 확보를 통한 BCT 시스템의 안전 무결성 확보에 관한 연구 (On Ensuring the Safety Integrity of the BCT System through Linkage Safety Analysis Techniques and SysML-based Architecture Artifact)

  • 김주욱;오세찬;심상현;김영민
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제17권8호
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    • pp.352-362
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    • 2016
  • 오늘날 산업 기술의 발달에 따른 고도화로 인해, 최근 우리 사회에 고속열차에 이어 무인운영 도시철도에 이르기까지 다양한 열차 시스템들이 개발 및 운용되고 있는 추세에 있다. 특히, 본 연구에서 대상으로 다룬, 도시철도 도메인에서는 기존 철도차량에 대해서 신호 제어 시스템을 운용하는 환경에서 보다 복잡화된 운용개념을 지원하기 위한 신규 신호 시스템 체계의 도입이 필요로 하고 있다. 또한, 기존의 존재하지 않은 컨셉을 바탕으로 개발되는 신호 시스템은 철도를 이용하는 승객들의 인적 피해를 최소화하기 위한 노력이 필요로 하고 있다. 본 연구에서는 신규 시스템 개발에 참여하는 다양한 도메인 엔지니어로 하여금 동일한 시각 제공과 통합된 방법론을 바탕으로 효율적인 신호시스템 설계 및 안전 활동을 위한 방법론을 제시 하고자 한다. 따라서, 서로 상이한 도메인 영역의 연계성 확보를 통해 향후 신규 시스템 설계시 보다 안전성 확보를 통한 설계적 무결성을 확보할 수 있는 방법론이 될 수 있을 것이다.

동영상 표출이 가능한 회전 LED 전광판을 위한 FPGA 설계에 관한 연구 (A Study on FPGA Design for Rotating LED Display Available Video Output)

  • 임영식;이승호
    • 전기전자학회논문지
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    • 제19권2호
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    • pp.168-175
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    • 2015
  • 본 논문은 잔상효과를 이용해서 동영상 표출이 가능한 회전형 LED 전광판을 위한 FPGA 설계 기법을 제안한다. 제안된 기법은 역감마 보정과 오차 확산 방식을 이용한 데이터 보정 과정, 블록 인터리빙 과정, 데이터 시리얼 출력 과정 등의 3가지 과정으로 구성된다. 역감마 보정과 오차 확산 방식을 이용한 데이터 보정 과정은 영상 데이터를 선형 휘도 특성으로 변환하기 위한 역감마 보정과 역감마 보정에 의해 발생하는 저계조 휘도 감소 현상을 줄이기 위해 오차 확산 방식을 이용한 영상 데이터를 보정하는 단계이다. 영상 데이터 블록 인터리빙 과정은 가로열로 입력되는 프레임의 데이터를 입력순서에 맞추어 저장한 후, 세로열에 해당하는 데이터만을 읽어내는 단계이다. 데이터 시리얼 출력 과정은 고속으로 회전하는 LED Bar에 표출해야 할 데이터를 전송하기 위해서 회전 위치에 해당하는 병렬 데이터를 시리얼로 변환하여 LED Driver IC에 전송하는 단계이다. 제안된 FPGA 설계 기법의 정확성을 평가하기 위해서 FPGA는 Xilinx 사의 Spartan 6 계열의 XC6SLX45-FG484를 사용하였고 설계 툴은 ISE 14.5를 사용하였다. 역감마 및 오차확산 보정작업에 대한 정확한 동작, 블록 메모리 인터리빙 동작, 영상 데이터의 시리얼화 동작 등에 대하여 목표로 한 설정값과 시뮬레이션 결과값이 일치함을 확인 할 수 있었다.

라캉의 시각의 타자성(대상 a)에 근거한 만화비평으로서의 주체와 응시 : 강도하의 큐브릭을 중심으로 (Cartoon Criticism; The subject and the gaze based on Lacan' s theory otherness of vision : focusing on KUBRICK of Kang, Do-Ha)

  • 양승규
    • 만화애니메이션 연구
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    • 통권26호
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    • pp.79-108
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    • 2012
  • 본 논문은 라캉의 다원적 시각세계인 시각의 타자성에 근거한 응시의 개념을 만화에 적용하여 만화를 해석하고 분석하여 비평할 수 있는 기제로서의 가능성에 대해 모색하는데 그 목적이 있다. 만화라는 매체가 그림과 언어라는 상징적인 요소로 이루어진 시각세계라는 점은 단지 법과 질서의 제1시니피앙으로서 작용해 주체의 욕망을 억압하고 통제하는 것이 아니라 주체를 빛의 지점에서 응시하여 가시적 세계에서 볼 수 없는 비가시적 세계의 결여 지점을 제시하고 욕망을 분출시키는 타자로서 기능한다. 결여의 주체, 욕망의 주체로서 실재를 맞이하는 응시가 컨템포러리 아트에서 경향을 분석하고 비평의 중요한 잣대로 작용한 점과 만화 역시 응시를 작품 속에 융화시켜 표출한다는 점은 예술작품과 만화는 동일선상에 놓여있음을 반증한다. 본고에서는 오랜 기간 동안 인디 만화계에서 활동하며 쌓아올린 실험정신으로 인해 모호하고 난해한 형식을 구조화한 강도하 작가의 작품들 중에 "큐브릭"을 중심으로 비가시적 세계를 의미화 하고자 했다. 하여 "큐브릭"을 해석하고 분석함에 있어 라캉이 이론화한 시각세계에서의 욕망의 원인이자 대상인 응시를 은유와 환유, 모호적 상황표현, 의도적 감정적 오류, 개별성과 통합성의 구조, 의미가 초과되어 표출되는 긴장 등을 제시하였다. 작품에 등장하는 인물들이 서로의 존재를 표현하는 응시, 작가가 독자 혹은 대중들을 응시하며 드러내고자 했던 결여의 지점으로서의 응시, 비평가나 독자가 작품을 보고 작품의 이면을 분석하고 비평하는 응시 등 다양한 방법으로 응시의 개념을 활용할 수 있지만 가장 중요한 것은 욕망의 법을 배반한 주체에게 난폭하고 잔인한 실재가 가면을 쓰고 유희의 놀이를 하도록 하는 장소인 스크린으로서 기능을 하는 만화에 분석과 비평의 눈으로 바라보고 표출하는 작가의 응시이다. 이는 만화가 단지 시각세계에 머물러 재미와 흥밋거리로만 전락하는 것을 억제하고 당당히 예술의 길로 진입할 수 있도록 하는 요인으로 작용할 것이다.

내담자의 전이대상으로 상담자의 역할 연구 (A Study on the Rale of counselors as clients' Transitional object)

  • 윤석민
    • 산업진흥연구
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    • 제5권3호
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    • pp.53-60
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    • 2020
  • 본 연구는 하인즈 코헛의 자기(Self)이론을 기반으로, 자기대상(Selfobject) 기능을 상실한 내담자의 치료적 활성화를 위해 상담자의 전이대상 역할을 기술하였다. 본 연구에서 인간은 평생을 통해서 자기대상이 필요함을 확인하는 계기가 되었다고 할 수 있다. 다음으로는 변형적 내재화 과정을 언급하면 유아는 자기대상을 통한 최적의 좌절로 인하여 부모의 한계를 체험하면서 환상의 세계에서 현실로 돌아오게 된다. 전이대상으로 상담자 역할은 내담자가 응집적 자기를 확립하여, 적절한 자기대상을 선용하도록 하여야 한다. 그리고 내담자의 과대주의와 과시주의를 공감하고 상담자는 이상화 대상이 되어서 내담자가 인정받고 동일시할 수 있는 기회를 주어야 한다. 상담자는 상담 과정에서 내담자에게 최적의 좌절을 제공할 수 있다. 이때 상담자는 자신의 실수를 인정할 때 내담자는 상담자를 현실적으로 바라보게 되고 건강한 자기를 구축하여 변형적 내면화를 이룩하게 된다. 상담을 통해서 내담자에게 응집적 자기가 형성되면 타인을 공감하고 건강한 인간관계를 형성할 수 있다. 그러면 자신의 감정을 통제할 수 있고 비전을 가지게 된다. 그리고 내담자는 삶을 살아가면서 일생동안 적절한 대상과 관계를 맺으면서 살아갈 수밖에 없다고 인식하게 된다.

손동작을 이용한 상호작용 증강현실 시스템 (Interaction Augmented Reality System using a Hand Motion)

  • 최광운;정다운;이석한;최종수
    • 한국멀티미디어학회논문지
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    • 제15권4호
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    • pp.425-438
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    • 2012
  • 본 논문에서는 컴퓨터 비전 기술 기반으로 사용자의 손 움직임과 가상객체 사이의 자연스러운 상호작용을 위한 증강현실 시스템을 제안한다. 기존의 증강현실 시스템은 마커를 이용하거나 트랙커 같은 센서를 직접 조작해야 했기 때문에 사용자에게 불편함을 제공한다. 우리는 이러한 문제점을 해결하기 위해서 손 움직임을 증강현실 시스템에 적용한다. 또한 가상객체의 움직임에 물리적 현상을 적용하여 현실감을 부여한다. 제안한 시스템은 마커를 이용하여 기하학적 정보를 얻어 가상의 공이 움직이는 가상공간, 벽돌 등의 시스템 환경을 구성하였으며, 사용자의 손 움직임은 테이핑을 통하여 특징점을 추출하여 정보를 얻는다. 이 특징점을 이용하여 손 위에 가상 평면을 안정적으로 정합한다. 가상의 공의 움직임은 포물선 방정식을 이용하여 기본적으로 포물선 움직임을 보이고, 평면 또는 벽돌에 충돌이 발생할 경우에는 가상 공의 위치와 평면의 법선벡터를 이용하여 가상 공의 움직임을 보였다. 실험을 통해 충돌 시 발생되는 잘못된 공의 위치에 대해 보정되는 과정을 보였고, 증강된 가상객체의 떨림과 수행속도에 대해 마커를 이용한 시스템과 비교하여 제안한 시스템으로 대체할 수 있다는 것을 확인하였다.

국내 유가증권시장 상장기업들의 산업간 그리고 산업내의 최적자본구조의 존재에 대한 추가적인 실증 분석 (Further Evidence on the Existence of an Inter- and Intra-Industry Optimal Capital Structure for the KOSPI-listed Firms in the Korean Capital Market)

  • 김한준
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제18권6호
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    • pp.110-118
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    • 2017
  • 본 논문은 재무관리 이론에서 현재까지 논의가 지속되고 있는 국내 유가증권시장 상장기업들의 최적자본구조 존재여부에 대한 실증론적 연구이다. 최적자본구조에 대한 주요 이론적 논리인 자금조달이론, 상충이론, 그리고 대리인 이론 등을 전제로, 모수적 그리고 비모수적 방법을 활용한 공분산모형의 분석을 통하여 표본기업들의 최적자본구조 존재 여부를 검정하였다. 구체적으로는, 상충이론과 대리인비용이론과 관련된 통제변수들이 해당모형에서 각각 활용되었으며, 이는 최적자본구조 존재를 위한 산업 간 그리고 산업 내 분석 자금조달이론 통제변수를 활용한 기존의 연구와도 대비될 수 있다. 연구결과 관련, 표본산업을 활용한 산업들 간 분석에서는 최적자본조가 존재하는 것으로 실증적으로 검정된 반면, 산업 내 분석에서는 해당 기업들 간의 통계적인 측면에서 최적자본구조가 존재하지 않는 것으로 나타났다. 이와 부합하여, 본 연구에서 도출된 결과가 잠재적인 투자가들의 측면에서 의미할 수 있는 바는, 향후 국내 기업들이 해당 산업 내의 최적부채비율에 점진적으로 접근할 경우, 기업가치 증대를 위한 재무적 기회가 상존한다는 것이다.

회전무관 3D Star Skeleton 특징 추출 (Rotation Invariant 3D Star Skeleton Feature Extraction)

  • 전성국;홍광진;정기철
    • 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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    • 제36권10호
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    • pp.836-850
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    • 2009
  • 포즈인식은 최근에 유비쿼터스 환경, 행위 예술, 로봇 제어 등에서 그 필요성이 증가되고 있는 분야로써, 컴퓨터비전, 패턴인식 등에서 활발히 연구되고 있다. 하지만 기존의 포즈인식 연구들은 사람의 회전이나 이동에 따라서 불안정한 인식률을 보인다는 단점을 갖고 있다. 이는 포즈 인식을 위해 추출한 특징이 사람의 회전, 이동 등의 다양한 변수에 영향을 크게 받기 때문이다. 이를 극복하기 위하여 본 논문에서는, 다 시점(multi-view) 환경에서의 3D Star Skeleton과 주성분 분석(principal component analysis: PCA)에 기반한 사람의 회전에 강건한 특징 추출을 제안한다. 제안된 시스템은 포즈의 특징 추출을 위해 다 시점 환경 기반의 visual hull을 생성하는 과정에서 획득 가능한 깊이 정보를 표현하는 8개의 projection map을 입력데이터로 사용한다. 이를 통해 포즈의 3D 정보를 반영하는 3D Star Skeleton을 구성하고 주성분 분석 기반의 회전에 강건한 특징을 추출한다. 실험결과에서는 다양하게 회전된 사람으로부터 생성된 3D Star Skeleton에서 특징을 추출하고 다양한 인식기를 통해 포즈인식을 해보았으며, 제안된 특징 추출 방법이 사람의 회전에 강건함을 알 수 있었다.

전자 커뮤니케이션 네트워크의 사회적 공공성에 대한 시론: 교통 경제학과 네트워크 중립성 논의를 중심으로 (A Current Review on the Publicness of Electronic Communication Networks: Focused on the Idea of Transport Economics and Network Neutrality)

  • 이영주
    • 한국언론정보학보
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    • 제36권
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    • pp.7-41
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    • 2006
  • 언론학 분야에서는 커뮤니케이션의 물리학(physics of communication)에 대한 연구가 그리 많지 않았지만, 커뮤니케이션 망 사업자나 미디어 콘텐츠 사업자 및 이들의 이해관계를 조정해야 하는 정부 등 많은 집단에게 커뮤니케이션 물리학은 매우 중요한 사안이다. 전파, 유선망과 케이블, 위성 등 전자 커뮤니케이션 네트워크의 구축, 분할, 이용 접근성 및 규제의 문제가 이와 관련되는 대표적인 문제들이다. 이 글은 전자 커뮤니케이션 네트워크의 중요성에 대한 관심을 유도하고 전자 커뮤니케이션 네트워크의 구축과 분할, 접근과 이용에 있어 통제되지 않은 과도한 사유화와 상업화가 초래할 수 있는 문제들에 초점을 맞춘다. 현재 확장되고 있는 커뮤니케이션 네트워크의 사유화와 상업화, 난개발과 통제되지 않은 경쟁에 대한 문제제기이다. 이 글은 전자 커뮤니케이션 네트워크의 사회적 관리와 통제의 중요성을 제기하는데 있어서 '교통경제학(transport economics)'과 '네트워크 중립성(network neutrality)'의 개념과 시각을 수용 활용하고자 했다. 도로나 철도, 항해로와 항공로 등의 교통망이나 인프라 개발 및 운영 등과 관련된 문제들을 다루는 교통 경제학과 네트워크의 개방성과 접근성을 강조하는 네트워크 중립성 논의들을 통해, 현재 우리 사회에서 확장되고 있는 커뮤니케이션 네트워크의 난개발과 불균형 개발, 사유화와 상업화, 미디어 사업자들 간의 망 분쟁의 문제들을 어떻게 사회적인 의제로 다루고 그 해결을 위한 정책 이념을 모색할 수 있는지에 초점을 맞추었다. 전자 커뮤니케이션 네트워크는 점점 더 융합되고 그 경계가 소멸되고 있다. 이로 인해 정보 기술과 미디어, 콘텐츠 산업 간의 경계 또한 해체되고 있다. 커뮤니케이션계의 전면적인 변동이라고까지 말할 수 있는 상황에서, 이 글은 커뮤니케이션 기술과 수단들에 대한 사회적 계획과 관리를 둘러싼 풍부한 사회적 담론들과 상상력이 요구된다는 점을 강조하고 있다. 또 전자커뮤티케이션 네트워크의 사회적 공공성을 모색해 보면서, 이러한 실천들이 디지털 민주주의 또는 민주적 커뮤니케이션 생태의 유기적인 발전을 지향해야 함을 강조하고 있다.

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