• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2014년도 추계학술대회
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• pp.965-966
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• 2014

초음파를 이용한 거리 및 속도측정에서는 PRF(Pulse Repitition Frequency) 선정에 따른 거리 및 속도 모호성 문제가 큰 장애 요인 중의 하나이다. 따라서 이러한 장애 극복을 위한 신호파형 발생시 PRF 선정 방법과 측정 결과에 미치는 영향을 분석하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.61.1-61
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• 2001

This paper describes an efficient ambiguity searching method using additional constraints in 3-dimentional attitude finding GPS receiver design. For determining the integer ambiguity, the baseline length constraint, the angle constraint, the velocity constraint and the attitude constraint can be used for reducing the searching space. This paper describes the searching space algebraically and graphically. It is confirmed that the described restrictions are reasonable and the speed and the probability of ambiguity fixing are improved when the restricted searching spaces are applied Moreover, it is possible to design receivers of better quality by applying the method proposed in this paper.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제6권2호
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• pp.17-22
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• 2005

As one of validation tool for attitude determination system, we have used various constraints using priori information which is known through base vector set up. However these conventional constraints cannot guarantee validity in terms of final solutions such as Euler angle. So we suggest attitude boundary concept to verify the final attitude solution on the flying airplane, it is based on the combination of velocity based attitude estimation technique and ambiguity resolution. we can say it can check invalid solution effectively at just one epoch without repeatability test of resolved cycle ambiguity. In this paper we show that the suggested constraint can effectively reject incorrectly resolved cycle ambiguity the conventional constraints have missed.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제3권2호
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• pp.131-139
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• 2000

A design of CPS attitude determination system is described in this paper. The designed system is a low cost high precision 24 channel single frequency GPS(Global Positioning System) receiver which provides a precise absolute heading and pitch (or roll) as well as a position. It uses commercial chip-set and consists of two RF parts, two signal-tracking parts, a processor, memory parts and I/Os. In order to determine precise attitude, accurate carrier phase measurements and an efficient integer ambiguity resolution method are required. To meet these requirements, a PLL (Phase Locked Loops) is designed, and an algorithm called ARCE (Ambiguity Resolution with Constraint Equation) is adopted. The hardware and software structure of the system will be described, and the performance evaluated under various conditions will be presented. The test results will promise that more reliable navigation system be possible because the system provides all navigational information such as position, velocity, time and attitude.

• 한국전자파학회논문지
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• 제29권7호
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• pp.523-531
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• 2018

본 논문에서는 항공기 기반 단일채널 FMCW-SAR(frequency modulated continuous wave - synthetic aperture radar) 복원영상 내 이동물체 분석을 위해 합성개구레이다의 모호성 함수(SAR ambiguity function)를 이용한 상대속도 분석기법에 대해 설명한다. 안테나와 이동물체 간의 상대속도 변화를 분석하기 위해서 FMCW 신호모델 기반 정지 이동물체 간 신호변환특성을 분석하고, 이동물체의 변환특성을 고려한 모호성 함수를 모의실험하였다. 복원영상 내 이동물체의 상대속도 변화는 도식화된 모호성 함수의 최고점으로부터 추정될 수 있으며, 상대속도의 변화가 클수록 정지 이동물체 구분이 가능하게 된다. 이를 실제 항공기 기반 관측 자료로부터 복원된 FMCW-SAR 영상에 적용하여 모호성 함수를 이용한 이동물체 식별과 상대속도 분석결과를 관측지역 내 실험조건과 비교분석하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 International Symposium on GPS/GNSS Vol.1
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• pp.271-275
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• 2006

This paper describes the design and realization of full attitude system based on MEMS IMU and GPS carrier phase. The work can be divided into two parts: First, initial heading is determined by using two GPS receivers. And this paper discusses the usage of space geometry conditions to reduce the range of ambiguity search. The method presented in this paper was tested on the static. On the static condition, an accuracy better than 0.06 degrees for heading for 3.48m long baseline has been achieved. Integration of GPS and low cost MEMS IMU are used to realize the real-time heading attitude system. Second, level attitude (pitch and roll) is determined using the method of frequency-velocity for the feedback control. At the same time, the method using the attitude based on MEMS IMU to help determination of the range of ambiguity search is proposed. The results done on the sea show that an alternative means to provide real-time, cost-effective, accurate and reliable attitude information for attitude surveys. Though motivated by a big ships application, the design can be applied to other vehicles.

• 한국항공우주학회지
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• 제34권5호
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• pp.74-80
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• 2006

1980년대부터 민간에 개방된 GPS는 C/A코드의 도달시간을 측정하여 위치를 계산하고, 반송파의 도플러 주파수를 측정하여 속도를 계산한다. 위치정확도를 향상시키기 위하여 공통오차를 제거하는 DGPS 기법과 반송파 위상을 이용하여 수cm 내의 정확도를 가질 수 있는 CDGPS 기법이 1990년대부터 개발되기 시작하였다. 본 논문에서는 CDGPS를 위해 LSAST 미지정수 추정기법을 개선하여 계산효율 및 신뢰도를 높이고, 단일 주파수 GPS 수신기를 이용하여 움직이는 항체의 상대위치를 수cm 내의 정확도로 측정한 실험결과를 INS의 위치와 비교하여 제시한다. 이러한 결과는 추후 정밀관성항법장치, 무인자율주행, 측지 및 정밀지도제작 등에 유용하게 쓰일 수 있다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제11권4호
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• pp.351-360
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• 2022

Autonomous vehicles require precise knowledge of their position, velocity and orientation in all weather and traffic conditions in any time. And, these information is effectively used for path planning, perception, and control that are key factors for safety of vehicle driving. For this purpose, a high precision GNSS technology is widely adopted in autonomous vehicles as a core localization and navigation method. However, due to the lack of infrastructure as well as cost issue regarding GNSS correction data communication, only a few high precision GNSS technology will be available for future commercial autonomous vehicles. Recently, a high precision GNSS sensor that is based on a Broadcast-RTK system to dramatically reduce network maintenance cost by utilizing the existing broadcasting network is released. In this paper, we present the performance test result of the broadcast-RTK-based commercial high precision GNSS receiver to test the feasibility of the system for autonomous driving in Korea. Massive measurement campaigns covering of Korea region were performed, and the obtained measurements were analyzed in terms of ambiguity fixing rate, integer ambiguity loss recovery, time to retry ambiguity fixing, average correction information update rate as well as accuracy in comparison to other high precision systems.

• 대한전자공학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.79-86
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• 1978

위상이 2진적으로 변하고 주파수가 계단적으로 변하는 연속펄스 열로 된 FM 신호를 레이다 신호로 전용할 때의 특성을 고찰하였다. 이 목적을 위하여 우선 이런 종류의 신호에 대한 스퍽트럼 및 애요함수에 대한 일반적인 표시식을 구하였으며 다음에 여러가지 2진위상 코딩에 대하여 그 스펙트림과 애요함수의 크기를 콤퓨터에 의하여 프롯터로 그렸다. 이 결과로 부터 위상이 교대로 변하는 경우가 다른 코딩 방식에 비하여 가장 양호한 시간분해능을 가진다는 것과 또 이 경우의 천체함수는 시간-속도의 전평면상에서 다수의 스파이크를 가진다는 것을 알았다.

• 한국추진공학회지
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• 제4권4호
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• pp.18-25
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• 2000

유동장의 2차원 평면 속도 분포를 측정하기 위하여 two-color PIV 기법을 개발하였고, 마하 2.0 초음속 노즐에 적용하여 보았다 이 기법은 single-color PIV 기법과 유사하나 서로 다른 색의 두 레이저 빔을 사용하여 방향성의 문제를 해결하는 차이점을 갖는다. 녹색의 레이저 평면광 (532 nm)과 적색의 레이저 평면광 (619 nm)이 주입된 입자를 조사하기 위하여 사용되었고, 입자 위치가 고해상도 (3060${\times}$2036) 디지털 칼라 CCD 카메라에 기록되었다. 이러한 디지털 칼라 CCD 카메라론 이용한 two-color PIV 시스템은 사진 필름 현상 시간과 이에 따른 디지털화하는 시간 그리고 방향성의 문제론 해결하기 위해 사용되는 일반적인 image shifting 기법과 관련된 어려움을 제거해 준다. 또한 고속 유동장에서는 알맞은 입자 밀도의 주입이 어려워지는데, two-color PIV는 높은 신호 대 잡음비로 인하여 속도 벡터론 얻기 위해서 조사영역에 존재해야 하는 벡터쌍의 수가 줄어들게 된다. 따라서 다른 색의 두레이저 빔의 시간 간격을 조절함으로써 고속 유동장의 속도 분포를 쉽고 정확하게 측정할 수 있게 된다. 마하 2.0 초음속 노즐에서의 속도 분포가 측정되었으며, 속도장으로부터 변형률장을 구하여 과팽창 충격파 구조를 예측해 보았다. Two-color PIV에 의해 얻어진 속도 분포와 충격파의 위치 결과는 schlieren 사진과 비교 분석해 보았다.