• 한국항공우주학회지
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• 제33권10호
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• pp.104-110
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• 2005

본 논문에서는 보다 빠른 속도의 무인주행과 이를 가능케하는 안전한 항법구현에 주력하여 시스템을 개발하고 알고리즘을 적용한 결과를 보이고 있다. 또한 본 논문에서는 9개의 초음파 센서를 사용하여 가상역장 알고리즘을 적용한 험로주행용 차량의 무인주행에 적용한 시스템의 구성과 적용방법을 기술하고 실차실험을 통한 시스템의 성능과 향후 연구방향을 제시하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.265-270
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• 2005

This paper presents a new attitude stabilization and control of an unmanned helicopter based on neural network compensation. A systematic derivation on the dynamics of an unmanned small-scale helicopter is performed. Combined rotor-fuselage-tail dynamics is derived in body-fixed reference frame with its origin at the C.G. of the helicopter. And the resulting nonlinear equation of motion consists of 6-DOF air vehicle dynamics as well as the rotor flapping and engine torque equations. A simulation model was modified using the existing simulator for an unmanned helicopter dynamic model, which reflects the unmanned test helicopter(CNUHELI). The dynamic response of the refined model was compared with the flight test data. It can be shown that a good coincidence was accomplished between the real unmanned helicopter system and the mathematical model. This dynamic model was linearized for classical controller design using small perturbation method. A Neuro-PD control system was designed for both longitudinal and lateral flight modes, and the results were compared with the PD-only control response. Simulation results show that the proposed Neuro-PD control system demonstrates better performance.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2018년도 추계학술대회
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• pp.44-46
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• 2018

본 논문은 IoT전용 망인 LoRa망을 이용하여 무인이동체와 관제 서버 시스템간의 통신을 통하여 무인이동체들을 통제가 가능한 시스템에 대한 설계이다. 작은 공간인 집이나 혹은 사무실 병원 에서부터 공장까지 LoRa망을 적용한 무인이동체 관제 시스템을 설치하여 무인이동체가 특수한 작업을 할 때, 더욱 효율성을 높여준다. 본 논문에서는 네비게이션 경로에 대한 간략화에서부터 다른 이동체 주변에서 일어난 이벤트들에 대한 소통이 가능해 짐으로써, 무인이동체에 대한 사회적 활용도를 더욱 높여주는 시스템에 대한 설계에 대한 내용을 다룬다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 1999년도 추계학술대회논문집
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• pp.333-344
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• 1999

Currently many studies on the unmanned gantry crane for the automated container terminal are accomplished. This is needed for the development of large scale, automation, high speed, unmanned system and information system in port facility. In order to do efficient container handling job in port yard, the automated handling system is well adapted to the job environments and all-season weather, In order to realize the automatic and unmanned system for container handling job, the required functions and main structure system are studied. The major problems of operation of the conventional gantry crane are that the vibration of gantry structure body is occurred by operation and that high-speed and precision position-velocity control and the capability to dope to the external disturbances caused by the wind, rain, fog and job environments. In this paper, the fundamental study for establishment of the concept and the dynamic modelling of the major sub system of the unmanned gantry crane is presented. These studies are useful for design and manufacturing of the new concept model of the unmanned gantry crane for efficient operation of the automated container terminal.

• 디지털산업정보학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.155-161
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• 2018

Recently, the development of sensor technology has led to an increase in research on unmanned aerial photogrammetry in various fields such as digital mapping, monitoring, cadastral survey, coastal survey, and topographic survey. However, existing studies are mainly limited experiments and analysis of specific application field, which is insufficient to demonstrate the validity of unmanned aerial photogrammetry for geospatial information construction. In this study, the studies related to the accuracy of unmanned aerial photogrammetry were investigated. The flight altitude and accuracy of horizontal direction is proportional to the GSD by analyzing the results of the individual studies conducted on the unmanned aerial photogrammetry within the last 5 years. In addition, the accuracy of the evaluation results varied widely according to the experimental conditions, and the problems of the previous studies that lacked the number of samples to evaluate the results were identified. A total accuracy analysis of 322 checkpoints yielded an accuracy of 0.028m in the horizontal direction and 0.044m in the vertical direction. In the future, the results of this study can be used as a basis for the validity of spatial information construction using unmanned aerial photogrammetry.

• 전기학회논문지
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• 제68권3호
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• pp.480-488
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• 2019

In this paper, we propose an obstacle avoidance system for an unmanned ship to navigate safely in dynamic environments. Also, in this paper, one-dimensional low-cost lidar sensor is used, and a servo motor is used to implement the lidar sensor in a two-dimensional space. The distance and direction of an obstacle are measured through the two-dimensional lidar sensor. The unmanned ship is controlled by the application at a Tablet PC. The user inputs the coordinates of the destination in Google maps. Then the position of the unmanned ship is compared with the position of the destination through GPS and a geomagnetic sensor. If the unmanned ship finds obstacles while moving to its destination, it avoids obstacles through a fuzzy control-based algorithm. The paper shows that the experimental results can effectively construct an obstacle avoidance system for an unmanned ship with a low-cost LiDAR sensor using fuzzy control.

• 한국정보시스템학회지:정보시스템연구
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• 제31권1호
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• pp.91-113
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• 2022

Purpose In the era of the 4th industrial revolution, the introduction of unmanned stores is rapidly spreading throughout the entire distribution market. Unmanned stores are stores where consumers purchase products on their own through machines and not through contact with people. As there are no managers in unmanned stores, Servicescape is expected to have many effects on the purchasing behavior of consumers. Therefore, this study aims to observe the effect of Servicescape on consumer behavioral intentions. Design/methodology/approach This study wanted to look at the relationships among Servicescape in unmanned stores, utilitarian values, hedonic values, satisfaction, and continuous use intentions. The collected(n=211) from individuals who have experienced in using unmanned stores was analyzed with SmartPLS2.0 to test proposed hypotheses. Findings The research results are as follows. First, it was shown that the space, convenience, and comfortableness of Servicescape have positive effects on utilitarian value, and cleanliness did not have significant effects on utilitarian value. Second, it was shown that space and comfortableness had positive effects on hedonic value, and convenience and cleanliness did not have significant effects on hedonic value. Lastly, it was shown that utilitarian values and hedonic values have positive effects on satisfaction, and satisfaction was found to have positive effects on continuous use intentions.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 추계학술대회
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• pp.605-607
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• 2022

무인이동체를 활용한 산업이 확대되면서 다수의 무인이동체를 다양한 분야에 적용하는 시나리오가 주목받고 있다. 하나의 무인이동체는 운용시간과 범위의 제약이 있어, 다수의 무인이동체를 활용함으로써 훨씬 더 넓은 범위에 서비스를 제공하고 운용시간을 단축할 수 있는 장점이 있다. 이와같은 장점을 이용해 최근에는 다수의 무인이동체를 군사용을 넘어 재난, 방송 등의 분야에 적용하려는 시도를 하고 있다. 본 논문에는 다수의 무인이동체를 이용하여 네트워크를 기반으로 원거리에서도 데이터를 주고받을 수 있는 데이터 연동 시스템에 관한 시나리오를 제시한다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제17권6호
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• pp.133-143
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• 2023

본 논문에서는 유무인 협업을 위한 유인회전익기에 의한 다수 무인기 운용통제기술의 요구도 검증을 위한 통합검증환경의 요구도 분석, 구현 및 검증에 대해 기술하였다. 통합검증환경은 유인회전익기 비행 모의, 무인항공기 비행 및 임무장비 모의, 무인항공기 제어 및 유인회전익기와의 통제권 변경을 위한 지상통제장비 모의, 유인회전익기 및 무인항공기 임무계획 작성 및 전송을 위한 운용통제장비 모의로 구성된다. 각각 구현된 구성품들은 소프트웨어/하드웨어 통합시험을 통해 요구도를 검증하였다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제29권2호
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• pp.135-161
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• 2014

무인항공기는 조종사를 탑승하지 않고 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작한 비행체로서 독립된 체계 또는 우주 지상체계들과 연동시켜 운영 하는 기체이다. 이 같은 무인항공기의 경제발전의 가능성으로 인하여 정부는 무인항공기가 세계 항공기 시장에서 우리나라가 항공 선진국으로 진입할 수 있도록 적극 지원 중이다. 무인항공기는 항공산업 발전의 블루오션이지만 이에 따르는 법적 분쟁 요소도 만만치 않다. 소형으로 제작된 무인항공기는 고성능 카메라 및 센서에 기록되는 이착륙 및 운항노선 주변의 기록들을 피찰영자의 동의 없이 마음 것 촬영할 수 있는바 이에 대한 사생활 침해에 대한 우려가 있다. 또한 무인항공기가 민간상용화 된다면 무분별한 사용으로 사생활 침해 발생이 예상된다. 무인항공기로 인해 국민이 원치 않는 사생활 노출이 발생한다면 무인항공기 운영자들에게 손해배상책임이 발생할 수 있고, 이는 무인항공기산업 발전을 위해 고려되어야 하는 요소이다. 현재 무인항공기 산업을 주도하고 있는 미국에서도 무인항공기 사생활 침해 관련 정책은 개발 중이며, 효율적인 대책 마련을 준비하고 있다. 무인항공기에 관련한 법이 시행되고 있지 않기 때문에 무인항공기 사생활 침해에 따른 모든 법적 대책을 마련하는 것이 필요하다. 미국과 같이 무인항공기 사생활 보호를 도모하기 위해 무인항공기 사생활보호법(안)을 제시하였다. 현재 시행 중인 법이 많기 때문에 새로운 법안을 제시하는 것은 법적 안정성을 해할 수 있지만 국민들의 안전한 삶을 위해서 법을 제정하는 것은 피할 수 없는 일이다. 개인정보보호법이 시행 중이지만 무인항공기 관련 사생활 침해가 발생했을 때 무인항공기의 특수성에 대한 개인정보보호법을 적용하기기 녹록치 않을 것이기 때문에 미국 입법안과 개인정보보호법을 참고하여 무인항공기의 사생활 침해를 대비한 사생활보호법(안)을 제시하였다.