• 한국경제지리학회지
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• 제20권1호
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• pp.70-83
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• 2017

경제성장에는 항상 지역간 격차가 있어왔다. 1960년대 이후 발생하기 시작한 선진 공업국의 탈 공업화로 인한 사회 경제적 위기로부터 회복하는 데에도 지역간, 도시간 상당한 격차가 있어 왔다. 이러한 격차에 대한 전통적 이론은 "자원의 불균등한 배분"으로 설명하곤 하였다. 그러나 유사한 수준의 자원을 가진 지역간에도 상당한 성장격차가 있다는 사실을 감안할 때, 그러한 전통적 이론에 문제가 있다는 것이 확인되고 있다. 이러한 상황에서 최근 성장과 회복에 있어서의 격차를 설명하는 새로운 이론이 대두되고 있다. 진화론적 경제이론에 근거한 경로이론과 회복력 개념이 그 대표적인 예이다. 이 논문은 그러한 이론의 출현 배경과 특징, 유용성 등을 비교 분석한다. 이 두 이론은 아직 객관화된 판단의 근거를 개발하지는 못했지만, 종전의 이론이 가진 한계점을 보완하고 다양한 사회현상을 설명하는 하나의 대안으로써 설득력이 있어서, 비(非)계량적 연구방법이 충분히 발달하지 못한 우리 학계의 발전에 기여할 수 있을 것으로 판단된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1048-1053
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• 2005

This paper presents design and integration of the ROBHAZ-DT3, which is a newly developed mobile robot system with chained double-track mechanisms. A passive adaptation mechanism equipped between the front and rear body enables the ROBHAZ-DT3 to have good adaptability to uneven terrains including stairs. The passive adaptation mechanism reduces energy consumption when moving on uneven terrain as well as its simplicity in design and remote control, since no actuator is necessary for adaptation. Based on this novel mobile platform, a rescue version of the ROBHAZ-DT3 with appropriate sensors and a semi-autonomous mapping and localization algorithm is developed to participate in the RoboCup2004 US-Open: Urban Search and Rescue Competition. From the various experiments in the realistic rescue arena, we can verify that the ROBHAZ-DT3 is reliable in traveling rugged terrain and the proposed mapping and localization algorithm are effective in the unstructured environment with uneven ground. The another application is an military robot for an EOD(Explosive Ordnance Disposal) and reconnaissance mission. The military version of the ROBHAZ-DT3 with a water disrupter, a thermal scope and a long distance wireless communication device is developed and sent to the area of military tactics in Iraq. Consequently, the feasibility of the military version of ROBHAZ-DT3 is verified.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.59-64
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• 2005

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 보행 및 자세 안정화가 반드시 필요하다. 본 논문에서는 이족보행로봇의 비평탄지형 보행알고리즘과 외력에 대한 자세안정화 알고리즘을 제안하였다. 먼저 다양한 형태의 장애물, 계단, 경사면의 비평탄지형에서 안정적 보행이 가능한 이족보행로봇의 기구부 및 원격제어 가능한 제어시스템 설계에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착된 카메라를 사용한 안정된 지능보행 및 원격제어 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안된 비평탄지형 보행 및 자세안정화 알고리즘, 원격제어기법은 실제 제작된 이족보행로봇을 다양한 장애물을 포함한 환경에서 실험하여 성능을 검증하였다.

• 한국지반환경공학회 논문집
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• 제21권11호
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• pp.5-10
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• 2020

건설 현장에서 항타기 전도 사고는 빈도는 낮으나 발생 시 심각한 피해를 야기한다. 항타기 전도 사고의 주원인은 침하에 의한 모멘트 발생임에도 불구하고 KOSHA-C-101-2014, KOSH-A-GUIDE-71-2012, 산업안전보건 기준, NCS 등의 규정에서 철판 사용에 대한 선언적 내용만 있을 뿐 구체적인 요구조건이 명시되어 있지 않다. 이에 항타기 자중, 지반조건에 따라 하부 철판의 제원이 바뀌어야 하지만 현장에서는 임의로 사용되고 있다. 본 연구에서는 수치 해석(Plaxis 2D)을 기반으로 요구되는 최소 철판 두께를 분석 하였다. 토양의 종류(모래, 점토), 하중 분포, 철판 두께(10mm, 20mm, 30mm, 40mm)에 따라 침하 정도와 및 지반 항복 유무를 산출하였으며, 그 결과 모든 조건에서 두께 10mm 철판은 지반 항복을 유발하였다. 두께 20mm부터는 지반 침하로 발생하는 회전각이 허용치인 2° 이내로 분석되었다.

• 공학교육연구
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• 제18권1호
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• pp.47-53
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• 2015

이 논문의 목적은 메가 시티 서울의 기술상용화 네트워크 도시 형성의 가능성을 고찰하는 데 있다. 1960년대 이후 우리나라는 국가적 차원에서 볼 때, 급속한 경제 성장을 경험하고 있지만, 지역적 차원에서 살펴보면, 서울을 포함한 수도권과 비수도권 간 심각한 지역불균등 발전을 경험하고 있다. 필자는 이와 같은 지역불균등 발전의 해결 방안으로 서울을 중심으로 기술상용화 네트워크 도시 형성의 필요성을 제시하고자 한다. 기술상용화 네트워크 도시는 남북도시협력 축(통일 R&BD 지향-복합기술 R&BD 축), 메가 시티 확장 축(녹색 수출 R&BD 지향-녹색 수출 R&BD 확장 축), 중소도시 연계 축(평창 올림픽 R&BD 지향-생명기술 R&BD축), 메갈로 폴리스 축(R&D-R&BD 연계 협력 지향-기초기술 R&BD 축) 등 4가지 축으로 이루어진다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권1호
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• pp.42-48
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• 2011

본 논문은 비평탄 지형에서 능동형 보행보조기를 구동하고자 할 때, 바닥 지형에 의해 발생하는 보행의지 센서의 영향을 줄이기 위한 논문이다. 최근 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있으며, 외부 경사지형, 둔턱, 계단 등의 비평탄 지형에서도 안정적으로 차량을 이동시킬 수 있도록 고안된 능동형 보행보조기에 대한 연구가 진행되고 있다. 이러한 실외에서 사용되는 능동형 보행보조기에 있어 진동해석 및 비평탄 지형을 이동하면서 발생하는 기계적 충격을 줄일 수 있는 알고리즘의 개발은 능동형 보행보조기에 있어 해결해야 할 문제 중 하나이다. 이에 본 논문에서는 비평탄 지형에서의 진동을 해석할 수 있도록 가속도 센서를 적용하였으며, 둔턱을 넘을 때 발생하는 진동에 의해 보행의지 센서에 가해지는 진동에 의한 충격을 감쇠시킬 수 있는 알고리즘을 제안하였으며, 이를 실험을 통해 검증하였다.

• 대한인간공학회지
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• 제32권4호
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• pp.389-396
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• 2013

Objective: The ride qualities of the six passenger cars were evaluated in 4 subjects on the highway and uneven road. The relation between vibration with driving velocity and driving posture were also investigated separately. Background: Ride comfort plays an important role in the vehicle design. Vibration is the one of the principal components associated with ride comfort. Method: The acceleration of the foot, hip and back were measured using B&K accelerometers in this study. The velocity of the passenger cars was maintained at a constant speed of 80km/h on the highway and 40km/h on the uneven road. For evaluating the effects of driving velocity and driving posture on vehicle's vibration level, separate experiments were performed on the highway with 5 different vehicle speeds and 5 different backrest angles, respectively. Results: The overall ride value of the luxury car showed the best result while the smaller car showed the worst value on the highway. On the uneven road the overall ride value level was increased 75~98%. All the vehicles had the SEAT value less than 1. Faster the velocity lowers the SEAT value. The ride quality in terms of vibration gets worst when the backrest angle increased. Conclusion: The smaller car had a first mode at the higher frequency and showed higher vibration level. SEAT value was mostly affected by the seat property not by vehicle. We ranked the luxury car seat had a best vibration reduction quality than others based on SEAT values. When the driving velocity increased, the overall ride values were increased proportionally and the SEAT values were somewhat decreased. Application: Evaluation of whole-body vibration in the passenger car.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.311-317
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• 2010

본 논문에서는 미지 환경의 비평탄 지형에서 로봇 주행에 제한이 따르는 문제를 극복하기 위해 물리적 결합을 통한 모듈형 로봇의 이동성 향상 기법을 제안한다. 모듈형 로봇 시스템은 자가 결합 기구 장치, 3자유도 로봇 결합 팔, 모듈 로봇 플랫폼, 모션제어기, 주제어기로 구성하였으며, 로봇간 결합 및 협업을 위해 RGGR구조의 결합 메카니즘을 사용하였다. 또한 실내 GPS를 사용하여 로봇의 실시간 위치 및 진행 방향을 추정하고, 추정된 정보를 기반으로 로봇의 이동 경로와 방향을 제어하여 로봇간 물리적 결합을 수행하였다. 물리적 결합을 통한 모듈형 로봇의 비평탄 지형 주행 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 세 대의 모듈형 로봇을 제작하여 실제 끊어진 도로와 단턱이 존재하는 환경에서 실험을 통해 검증하였다.

• Geomechanics and Engineering
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• 제32권2호
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• pp.145-157
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• 2023

This paper aims at investigating the face stability of large-diameter underwater shield tunnels considering seepage in soft-hard uneven strata. Using the kinematic approach of limit upper-bound analysis, the analytical solution of limit supporting pressure on the tunnel face considering seepage was obtained based on a logarithmic spiral collapsed body in uneven strata. The stability analysis method of the excavation face with different soft- and hard-stratum ratios was explored and validated. Moreover, the effects of water level and burial depth on tunnel face stability were discussed. The results show the effect of seepage on the excavation face stability can be accounted as the seepage force on the excavation face and the seepage force of pore water in instability body. When the thickness ratio of hard soil layer within the excavation face exceeds 1/6D, the interface of the soft and hard soil layer can be placed at tunnel axis during stability analysis. The reliability of the analytical solution of the limit supporting pressure is validated by numerical method and literature methods. The increase of water level causes the instability of upper soft soil layer firstly due to the higher seepage force. With the rise of burial depth, the horizontal displacement of the upper soft soil decreases and the limit supporting pressure changes little because of soil arching effect.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제12권5호
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• pp.237-242
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• 2023

고성능의 보행 로봇에 관한 연구가 활발하게 이루어지고 있으며 4족 보행 로봇은 비평탄 지형에서 이동성과 적응력이 뛰어나 많은 관심을 받고 있지만 높은 비용으로 도입과 활용성에 어려움이 있다. 본 논문에서는 저비용의 4족 로봇에 지능적 기능을 적용하여 활용도를 높이기 위해 임베디드 보드에 IMU와 강화학습을 탑재하여 비평탄 지형 극복능력을 개선하고 카메라와 딥러닝을 이용하여 객체를 자동으로 검출하는 방법을 제시한다. 로봇은 4족 포유류 동물의 다리 형태로 구성되고 각 다리는 3 자유도를 가진다. 설계된 3D 모델로 시뮬레이션 환경에서 복잡한 지형을 학습시키고 실제 로봇에 적용한다. 본 연구방법의 적용을 통해 평탄 지형과 비평탄 지형의 보행 능력에 크게 차이가 나지 않음을 확인하였으며 제한된 실험조건에서 실시간으로 사람 검출을 수행하는 동작을 확인하였다.