• 한국생산제조학회지
• /
• 제22권2호
• /
• pp.318-323
• /
• 2013

For fast and accurate motion of 6-axis articulated robot, more noble motion control strategy is needed. In general, the movement strategy of industrial robots can be divided into two kinds, PTP (Point to Point) and CP (Continuous Path). Recently, industrial robots which should be co-worked with machine tools are increasingly needed for performing various jobs, as well as simple handling or welding. Therefore, in order to cope with high-speed handling of the cooperation of industrial robots with machine tools or other devices, CP should be implemented so as to reduce vibration and noise, as well as decreasing operation time. This paper will realize CP motion (especially joint-linear) blending in 3-dimensional space for a 6-axis articulated (lab-manufactured) robot (called as "RS2") by using LabVIEW$^{(R)}$ (6) programming, based on a parametric interpolation. Another small contribution of this paper is the proposal of motion blending simulation technique based on Recurdyn$^{(R)}$ V7 and Solidworks$^{(R)}$, in order to figure out whether the joint-linear blending motion can generate the stable motion of robot in the sense of velocity magnitude at the end-effector of robot or not. In order to evaluate the performance of joint-linear motion blending, simple PTP (i.e., linear-linear) is also physically implemented on RS2. The implementation results of joint-linear motion blending and PTP are compared in terms of vibration magnitude and travel time by using the vibration testing equipment of Medallion of Zonic$^{(R)}$. It can be confirmed verified that the vibration peak of joint-linear motion blending has been reduced to 1/10, compared to that of PTP.

• 한국의학물리학회:학술대회논문집
• /
• 한국의학물리학회 2002년도 Proceedings
• /
• pp.116-118
• /
• 2002

It has been noted that Monte Carlo simulations are the most accurate method to calculate dose distributions in any material and geometry. Monte Carlo transport algorithms determine the absorbed dose by following the path of representative particles as they travel through the medium. Accurate Monte Carlo dose calculations rely on detailed modeling of the radiation source. We modeled the effects of beam modifiers such as collimators, blocks, wedges, etc. of our accelerator, Varian Clinac 600C/D to ensure accurate representation of the radiation source using the EGSnrc based BEAM code. These were used in the EGSnrc based DOSXYZ code for the simulation of particles transport through a voxel based Cartesian coordinate system. Because Monte Carlo methods use particle-by-particle methods to simulate a radiation transport, more particle histories yield the better representation of the actual dose. But the prohibitively long time required to get high resolution and accuracy calculations has prevented the use of Monte Carlo methods in the actual clinical spots. Our ultimate aim is to develop a Monte Carlo dose calculation system designed specifically for radiation therapy planning, which is distinguished from current dose calculation methods. The purpose of this study in the present phase was to get dose calculation results corresponding to measurements within practical time limit. We used parallel processing and some variance reduction techniques, therefore reduced the computational time, preserving a good agreement between calculations of depth dose distributions and measurements within 5% deviations.

• 한국지반공학회논문집
• /
• 제21권2호
• /
• pp.37-46
• /
• 2005

최근 지진공학 제반분야의 연구동향은 지진발생시 구조물의 거동을 보다 합리적/경제적으로 고려하는 내진성능 목표 개념에 입각하여 많은 향상을 성취하고 있다. 특히, 실제 지진에서 관측된 자료를 사용하여 시방기준과 해석기법에 많은 보완이 이루어지고 있는 실정이다. 그러나, 지반-구조물 상호작용에 대한 연구는 경험적으로 입증된 해석방법의 정립이 아직까지 과제로 남아있는 분야이다. 이러한 취지에서, 본 연구에서는 구조물과 지표면 자유장 운동의 강진기록이 잘 관측되어 있는 2매 사이트를 선택하여, 입/출력 자료를 가지고 시스템 특성치즐 추정할 수 있는 System Identification 기법을 이용하여 지반-구조물 상호작용의 해석기법 중 가장 보편적이며 비교적 간단한 주파수 영역의 Impedance 함수를 계산하고 그 결과를 바탕으로 관성력에 의한 지반-구조물 상호작용에 대한 고찰을 수행한다.

• 대한공간정보학회지
• /
• 제20권1호
• /
• pp.13-20
• /
• 2012

본 연구의 목적은 유역 하천망의 발달에 따른 수문응답함수의 변화양상 분석에 있다. 이를 위한 대상유역은 보청천의 탄부수위표를 출구로 하는 소유역을 선정하였다. 적용된 하천망은 Strhler 차수분류법에 의해 구성된 하천망과 유역 내 모든 격자가 하천 또는 지표면으로 구성된 경우로 총 10가지로 구성하였다. 각각의 경우에 대해 대상유역 내 모든 격자의 지표면과 하천 배수경로 길이를 산정하였으며 Nash 모형을 이용하여 수문응답함수를 결정하였다. 분석결과 하천망이 발달함에 따라 수문응답함수의 첨두유량은 크게 나타나며, 첨두시간은 작아지는 양상을 보였다. 또한 응답함수의 통계적 특성을 살펴 본 결과 하천망의 발달에 따라 유하시간의 평균(지체시간)과 분산이 지수적으로 감소함을 알 수 있었다.

• Journal of Biosystems Engineering
• /
• 제26권1호
• /
• pp.29-38
• /
• 2001

A navigation system was developed for autonomous guidance of a combine. It consisted of a DGPS, a machine vision system, a gyro sensor and an ultrasonic sensor. For an autonomous operation of the combine, target points were determined at first. Secondly, heading angle and offset were calculated by comparing current positions obtained from the DGPS with the target points. Thirdly, the fuzzy controller decided steering angle by the fuzzy inference that took 3 inputs of heading angle, offset and distance to the bank around the rice field. Finally, the hydraulic system was actuated for the combine steering. In the case of the misbehavior of the DGPS, the machine vision system found the desired travel path. In this way, the combine traveled straight paths to the traget point and then turned to the next target point. The gyro sensor was used to check the turning angle. The autonomous combine traveled within 31.11cm deviation(RMS) on the straight paths and harvested up to 96% of the whole rice field. The field experiments proved a possibility of autonomous harvesting. Improvement of the DGPS accuracy should be studied further by compensation variations of combines attitude due to unevenness of the rice field.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2016년도 춘계학술대회
• /
• pp.827-829
• /
• 2016

본 논문에서는 골프 퍼팅연습 시 사용자의 편의를 도모하기 위해 고속카메라를 이용한 골프공 추적방법을 제안한다. 이것은 요즘 많은 사람들이 즐기는 레저스포츠 중 골프 퍼팅부분을 정확하게 칠 수 있도록 분석하기 위한 것이다. 제안방법은 일반 USB카메라를 사용할 경우 화소들이 뭉게져서 골프공 검출률이 낮으므로 최대 초당 380프레임까지 측정이 가능한 고속카메라를 사용하였다. 먼저 전처리 후 허프변환을 이용하여 골프공을 검출한다. 그 후 검출된 골프공의 정보를 이용하여 이동경로, 이동거리와 각도를 구한다. 제안한 방법을 적용한 결과 골프공의 검출률이 향상되었고 이동경로, 이동거리와 각도의 정확성도 향상되었다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
• /
• 제9권1호
• /
• pp.17-24
• /
• 2020

외판원 순회문제(Traveling Salesman Problem)는 세일즈맨이 한 도시(node)를 출발하여 모든 도시를 한 번씩 방문한 후 다시 출발점으로 되돌아오는 최적 경로를 반환한다. 이 기법은 도시의 수가 늘어날수록 연산횟수가 기하급수적으로 늘어나는 단점으로 인해 실생활에서 여러 노드(node)를 방문해야 하는 놀이동산이나 택배에 적용하기에는 탐색 성능에 한계가 있다. 또한, 최적 경로 탐색은 각 노드 사이의 거리를 1차원 속성으로 사용하기 때문에 이동시간, 관심도, 대기시간 등의 다차원속성을 고려하는 사용자의 요구를 만족하기 어렵다. 본 논문에서는 이와 같은 단점을 해결하기 위하여 Top-n 스카이라인 질의(Skyline query)를 이용한 다차원 외판원 순회문제(TS-MDT, Top-n Skyline-Multi Dimensional TSP) 알고리즘을 제안한다. 제안기법은 스카이라인의 지배원칙에 따라 다중 속성의 노드들을 제거함으로써 연산횟수의 감소를 통한 신속한 연산과 최적 경로를 반환한다. 실험에서는 1차원 속성의 데이터를 사용한 기존의 동적 계획법과 다차원속성을 처리하는 제안기법의 연산시간을 비교한 결과, 같은 데이터 개수일 때 다차원속성을 처리하는 제안기법이 더 빠른 것으로 나타났다.

• 대한교통학회지
• /
• 제27권5호
• /
• pp.189-194
• /
• 2009

환승은 대중교통의 대표적인 취약점으로 꼽히는 불편함으로, 대중교통의 경쟁력을 약화시키는 요소이다. 이에 환승으로 인한 불편함 중 개선가능한 요소들을 체계적이고 효과적으로 개선하기 위하여 환승시설 및 환승체계의 물리적 요소들에 대한 보행자 편의성을 계량화하여 환승역사의 환승 편의성에 대한 객관적 평가기준을 마련하고자 한다. 본 연구는 특히 KTX 역사 및 철도 역사를 대상으로 지역간 통행에 있어서 환승역사의 물리적 특성이 환승수단의 선택에 미치는 영향을 파악하고 그 과정에서 환승저항 모형을 구축하였다. 또한 이를 바탕으로 국내 주요 KTX역사 및 철도역사 환승시설을 대상으로 환승저항값을 산정하여 비교하였다. KTX 역사와 철도역사의 물리적 요소들 중 환승 의사결정에 유의하게 영향을 미치는 요소는 환승패스의 외부보행거리, 환승패스의 내부보행거리, 계단 수, 에스컬레이터 수로 동일하게 나타났으나 환승저항 요소의 상대적 크기에 있어서는 차이가 있는 것으로 분석되었다. 에스컬레이터 1대는 약 1~3분의 체감시간 절감 효과를 가지는 것으로 나타났다. 산출된 환승저항 모형은 환승역사별 시설여건을 비교하고 시설개선의 우선순위를 판단하는 데에 객관적 지표로 활용될 수 있을 것이라 기대된다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제26권4호
• /
• pp.63-74
• /
• 2021

위치 기반 서비스(LBS)는 가장 바쁜 시간에 동시에 도착하는 최단 경로 및 k-최근접 이웃 질의를 포함한 다양한 공간 질의를 효과적으로 처리한다. 동시에 도착하는 공간 질의를 빠르게 처리하기 위한 간단한 해결 방법은 LBS 서버를 추가하는 것이다. 이 방법은 서비스 운영 비용을 많이 증가시킨다. 최근에는 공유 가능한 계산을 사용하여 일련의 질의를 한꺼번에 모아서 처리하는 일괄 처리 방법이 제안되었다. 본 연구에서는 교통 상황에 따라 각 도로 구간의 이동 시간이 빈번하게 변하는 동적 공간 네트워크에서 움직이는 k-최근접 이웃 질의를 한꺼번에 처리하는 방법을 연구한다. 순차적 질의 처리를 기반으로 하는 LBS 서버는 중복 계산으로 인해 한꺼번에 요청이 들어오는 움직이는 k-최근접 이웃 질의를 효과적으로 처리하지 못한다. 본 연구의 목표는 움직이는 k-최근접 이웃 질의를 한꺼번에 처리하고 공유 가능한 계산을 재사용하여 알고리즘을 효율성을 개선한다. 실제 지도 데이터를 사용한 실험 평가는 최신 방법보다 제안된 방법이 우수하다는 것을 보여준다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
• /
• 한국수자원학회 2023년도 학술발표회
• /
• pp.170-170
• /
• 2023

Providing safe and readily available water is vital to maintain public health. One of the most prevalent methods to prevent the spread of waterborne diseases is applying chlorine injection to the treated water before distribution. During the water transmission and distribution, the chlorine will experience a reduction, which can imply potential risks for human health if it falls below the minimum threshold. The ability to determine the appropriate initial intensity of chlorine at the source would be significant to prevent such problems. This study proposes two methods that integrate hydraulic and water quality modeling to determine the suitable intensity of chlorine to be injected into the source water to maintain the minimum chlorine concentration (e.g., 0.2 mg/l) at each demand node. The water quality modeling employs the first-order decay to estimate the rate of chlorine reduction in the water. The first method utilizes a backtracking algorithm to trace the path of water from the demand node to the source during each time step, which helps to accurately determine the travel time through each pipe and node and facilitate the computation of time-dependent chlorine decay in the water delivery process. However, as a backtracking algorithm is computationally intensive, this study also explores an alternative approach using a water age. This approach estimates the elapsed time of water delivery from the source to the demand node and calculate the time-dependent reduction of chlorine in the water. Finally, this study compares the outcomes of two approaches and determines the suitable and effective method for calculating the chlorine intensity at the source to maintain the minimum chlorine level at demand nodes.