• 대한인간공학회지
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• 제36권1호
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• pp.53-67
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• 2017

Objective: The purpose of this study is to build basic data to systematically develop a hand function evaluation tool by determining the effects of age, gender and target force level on the difference in hand function according to the target force level. Background: Precise and objective evaluation of hand functionality is a very important factor in quantifying treatment progress in patients or elderly people, and in verifying treatment effects. However, most hand function evaluations lack objectivity and accuracy, and therefore it is difficult to properly treat patients according to the given situation. Method: Sixteen healthy subjects (eight elderly and eight young people) participated in this study to evaluate the effects of age, gender, and target force level on tracking performance through rRMSE in terms of the tracking force and actual exerted force, by carrying out a task of maintaining six different target force levels for 20 seconds. Results: The result of this experiment indicated that elderly people and women had a lower ability to maintain a certain level of force than young people and men by 16% and 10%, respectively. The target force level results showed that the tracking error of the lowest force level (5% MVC) was significantly higher than that of 15% MVC, which in turn showed a higher tracking error than that of the higher target force levels. Conclusion: The results of this study can thus be utilized to develop a rehabilitation program for elderly people or other patients. Application: The authors expect that the results of the present study will be valuable to develop a rehabilitation program and hand function evaluation tool.

• 동력기계공학회지
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• 제12권6호
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• pp.42-49
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• 2008

The most important job in the container terminal area is to handle the cargo effectively in the limited time. To achieve this object, many strategies have been introduced and applied to. If we consider the automated container terminal, it is necessary that the cargo handling equipments are equipped with more intelligent control systems. From the middle of the 1990's, an automated rail-mounted gantry crane(RMGC) and rubber-tired gantry crane(RTG) have been developed and widely used to handle containers in the yards. Recently, in these cranes, the many equipments like CCD cameras and sensors are mounted to cope with the automated terminal environment. In this paper, we try to support the development of more intelligent automated cranes which make the cargo handling be performed effectively in the yards. For this plant, the modelling, tracking control, anti-sway system design, skew motion suppressing and complicated motion control and suppressing problems must be considered. Especially, in this paper, the system modelling and tracking control approach are discussed. And, we design the tracking control system incorporating an observer based on the 2DOF servo system design approach to obtain the desired state informations. In the case of observer design, a weighted $H_{\infty}$ error bound approach for a state estimator is considered. Based on an algebraic Riccati equation(inequality) approach, a necessary and sufficient condition for the existence of a full-order estimator which satisfies the weighted $H_{\infty}$ error bound is introduced. Where, the condition for existence of the estimator is denoted by a Linear Matrix Inequality(LMI) which gives an optimized solution and observer gain. Based on this result, we apply it to the tracking control system design for the transfer crane.

• 한국통신학회논문지
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• 제40권5호
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• pp.957-963
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• 2015

AltBOC 신호의 자기상관함수는 좁은 주 첨두로 인하여 향상된 측위 정확도를 제공한다. 하지만, AltBOC 신호의 자기상관함수에는 주변 첨두가 존재하기 때문에, 이로 인해 심각한 위치 추적 오류를 일으킬 수 있다는 단점이 존재한다. 본 논문에서는 AltBOC 신호 추적을 위한 비모호 상관함수 생성 기법을 제안한다. 구체적으로는, 우선 서로 대칭인 부분 상관함수를 얻은 후, 이들을 조합하여 주변 첨두가 제거된 비모호 상관함수를 생성한다. 모의실험을 통해 제안한 상관함수를 이용하여 신호 추적을 수행할 경우, 기존의 상관함수들에 비해 더욱 뛰어난 추적 오류 표준 편차 (tracking error standard deviation: TESD) 성능을 보임을 확인한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제33권3A호
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• pp.256-268
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• 2008

본 논문에서는 다중 경로 레이리 페이딩 시변 채널 환경의 Multiple Input Multiple Output-Orthogonal Frequency Division Multiplexing (MIMO-OFDM) 시스템에서 효율적으로 채널 변화를 추적할 수 있는 채널 추적방식을 제안하였다. 제안된 방식은 시변 채널에 대응할 수 있도록 블라인드 채널 예측기를 설계하였다. 또한 주파수 영역 채널 추정이 Minimum Mean Square Error (MMSE) 시간영역 채널 추정과 결합되어 있으며 이 방식은 매 OFDM 심벌마다 역행렬을 계산할 필요가 없다는 장점이 있다. 컴퓨터 시뮬레이션 결과 제안된 방식은 기존의 Li방식[4] 보다 성능이 우수함을 보였다. 도플러 주파수 100Hz 및 10-4 BER에서 Eb/No이득이 약 2.5 dB 정도 되었다. 도플러 주파수가 200Hz일 때 그 성능의 차이는 더욱 커졌다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제25권12호
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• pp.1826-1834
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• 2021

본 논문에서는 지상의 광학 관측 시스템에서 미지 우주물체를 짧은 주기로 촬영할 때의 연속 추적 가능성을 확인해 본다. 저궤도영역으로 한정된 대상 표적에 대해 모의 관측 데이터를 생성하였고, 표적특성을 고려하여 예측 오차의 성능지수를 설정하였다. 칼만 필터를 이용하여 표적의 다음 위치를 예측하였고, 등속도/등가속도 표적 기동 모델이 미지 우주물체의 방위각/고도각 두 축에 적용되었다. 몬테카를로 시뮬레이션을 수행한 결과, 최대 비선형구간의 최대 오차 비율이 2% 미만으로 나타나 연속적인 추적을 보장할 수 있다고 판단할 수 있었다. 등가속도 모델이 케이스별 예측 오차값의 변화가 적어서, 미지 우주물체의 추적에 더 적합하였다. 이러한 분석은 광학 관측을 이용한 미지 우주물체 궤도 결정의 기초를 제공할 수 있다.

• 한국차세대컴퓨팅학회논문지
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• 제13권4호
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• pp.112-123
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• 2017

전자전 상황에서 수신기의 수집 변수를 토대로 RF 위협체를 역추적함으로서 효율적인 전자공격을 수행하려는 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 다양하고 구체적인 전자전 상황에서 위협체 역추적 알고리즘의 성능을 검증할 수 있도록 하기 위하여, 전자파 수집 변수를 바탕으로 레이더 위협체, 전자전 수신기, 전자파 전송환경과 같은 전자전 구성 단위들의 기능을 모델링하여 전자전 송수신 시뮬레이터를 구축한다. 시뮬레이터의 실험 결과는 수 m 정도의 거리 추적 오차와 소수점 이하 크기의 각도 추적 오차를 보이며, 모노펄스 빔폭과 편각의 변화에 따른 각도 추적 오차의 변화가 이론적인 모델링의 결과와 동일한 양상을 보임으로써 레이더 위협체의 거리 및 각도 추적의 동작 원리가 시뮬레이터에 적절하게 반영되었음을 확인할 수 있다. 구축한 전자전 송수신 시뮬레이터는 전자전 수집 시스템에서 추출된 위협체의 특성 변수가 실제 위협체의 특성 변수에서 어떻게 변형되었는지를 관찰하고, 다양한 전자전 상황에서 수집된 변수를 토대로 구성한 위협체 역추적 시스템의 성능을 평가하는 데에 활용될 수 있다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제29권5호
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• pp.560-570
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• 2005

In this paper, we discuss the tracking system for a wheelchair which can follow the path of a human target such as a nurse in hospital. The problem of human tracking is that it requires recognition of feature as well as the tracking of human positions. For this purpose the use of a high cost visual sensor such as laser finder or streo camera makes the tracking a high cost additional expense. This paper proposes the tracking system uses a low cost infrared range-finder and CCD camera, The Infrared range-finder and CCD camera can create a target candidate through each target recognition algorithm. and this information is fused in order to reduce the uncertainties of a target decision and correct the positional error of the human. The effectiveness of the proposed system is verified through experiments.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.125-130
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• 1991

This paper presents a tracking filter using pseudomeasurements in an estimated line-of-sight Cartesian coordinate system(ELCCS) whose x-axis is on the line-of-sight to an estimated target position. A target dynamics model and a measurement equation in the ELCCS are derived first and then a tracking filter in the ELCCS named moving coordinate tracking filter(MCTF) is proposed. It is shown that this MCTF is equivalent to a Kalman filter in the inertial Cartesian coordinate system which is widely used in the target tracking system. By approximating the MCTF for a pseudomeasurement noise and an error covariance matrix in the ELCCS, decoupling of three axes can be achieved. In this case, named decoupled moving coordinate tracking filter(DMCTF), computation time can be drastically reduced by utilizing its parallel structure. Finally, the stochastic properties of the MCTF and DMCTF are presented. Especially, a sufficient condition of nondestabilizing deviation for the DMCTF is proposed. The performance of the MCTF and DMCTF are compared with a conventional Kalman tracking filter.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제16권1호
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• pp.102-109
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• 2015

In Korea, Lunar exploration program has been prepared with the aim of launching in the 2020's. As a part of it, a lunar lander demonstrator was developed, which was the model for verifying the system such as structure, propulsion, and control system, before launching into the deep space. This paper deals with the path tracking performance of the lunar lander demonstrator with respect to the thruster controller based on Pulse Width Pulse Frequency Modulator (PWPFM) and Pulse Width Modulator (PWM). First, we derived equations of motion, considering the allocation of the thrusters, and designed the path tracking controller based on Euler angle. The signal generated from the path tracking controller is continuous, so PWPFM and PWM modulator are adopted for generating ON/OFF signal. Finally, MATLAB simulation is performed for evaluating the path tracking ability. We compared the path tracking performances of PWPFM and PWM based thrust controller, using performance measures such as the total impulse and the position error with respect to the desired path.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권12호
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• pp.1256-1260
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• 2006

This paper presents an enhanced ${\alpha}-{\beta}$ tracking filter whose ${\alpha}-{\beta}$ gains are updated by an approximation method at every scan to account for the transition of measurement dependent observation error variance in two-dimensional Cartesian coordinates. The approximate ${\alpha}-{\beta}$ gains are calculated from the amount of the change in the tracking index and the partial derivatives of the ${\alpha}-{\beta}$ gains with respect to a nominal tracking index. It is shown via simulation that the proposed tracker provides improved performance compared to the conventional ${\alpha}-{\beta}$ tracking filter.