• 한국산학기술학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.591-598
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• 2021

도시철도 열차의 요구 사항 중 하나가 정위치 정차 성능이다. 이는 열차가 승강장의 지정된 위치에 정확히 정차할 수 있도록 하는 것이며 정위치 정차를 만족시키지 못할 경우 스크린도어와의 간섭이 발생하여 승객 불편 및 운행 지연을 초래한다. 자동운전 열차의 경우 열차의 현재 속도 정보를 가지고 현재의 위치를 파악한 후 이에 맞게 가감속 명령을 내려 제어를 수행하므로 속도 정보의 오차가 클 경우 정확한 제어가 불가능하게 된다. 도시철도에서는 위치 오차를 보정하기 위해 PSM(Precision Stop Marker)가 있어 특정 지점에서 위치 오차를 보정하여 정차제어의 오차를 줄이도록 한다. 그러나 PSM 자체는 위치정보만 가지고 있으므로 속도 오차에 대한 보정은 수행하지 않는다. 본 논문에서는 PSM 경과 정보를 가지고 속도를 추정하여 정위치 정차제어를 수행하는 방안에 대하여 제안한다. 등감속도로 열차를 운행하면 속도를 추정할 수 있고 이에 따라 목표 감속도를 구하여 정차제어를 수행할 수 있다. 수치적 시뮬레이션을 통해 제안한 방안의 실현 가능성과 우수성을 보인다.

• 대한교통학회지
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• 제25권3호
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• pp.145-154
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• 2007

대중교통 시스템의 운행계획 수립과정에서 정류장의 간격과 위치설정은 매우 중요한 문제이다. 본 연구에서는 해석적인 방법을 통해 정류장의 간격과 위치를 결정하는 방법론을 제시하였다. 정류장의 간격은 접근통행속도, 정류장 정차로 인한 손실시간, 승객의 통행거리가 증가함에 따라 길어지고, 통행수요와 배차간격이 늘어남에 따라 짧아진다. 본 연구에서는 수요의 분포가 균일하지 않을 경우 이용자비용과 운영자비용을 합한 총 비용을 최소화시키는 최적 정류장 간격을 도출하는 방법론을 제사하였다. 본 연구의 결과를 보다 일반적으로 확장하기 위해서는 재차 승객의 통행비용을 고려해야 하는데 이에 대해 개념적 예시를 통해 결과의 변화를 논의하였다. 이때의 정류장 위치변화를 살펴본 결과 재차 승객이 많은 구간의 정류장 간격이 다소 넓어지고, 재차 승객이 적은 구간의 정류장 간격이 다소 짧아지는 것을 확인할 수 있었고, 재차 승객이 증가하는 구간보다 재차 승객이 감소하는 구간에 정류장이 보다 많이 배치되는 것을 확인하였다. 본 연구는 동적 프로그래밍을 통해 정류장 위치를 결정하는 복잡한 방법 대신 수요분포의 면적을 균등하게 분할하여 각 정류장의 위치를 결정하는 간단한 방법론을 제시하여 실용적으로 활용될 수 있을 것으로 판단된다. 본 연구를 일반적으로 해석할 경우 모든 간격 설정 문제에 적용될 수 있다. 도로의 간격, 노선의 간격 등의 모든 시설물의 간격을 결정하는 문제에서 적용될 수 있으며, 간격변수를 공간에서 시간으로 변경하게 되면 배차간격을 결정하는 문제에도 바로 적용될 수 있는 확장성을 갖는다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1685-1690
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• 2010

This paper describes the calculation and application of the speed profile for the train speed control when the train is operated by ATO(Automatic Train Operation). We propose a speed profile calculation method considering the speed limitation and the jerk limitation, in order to maintain the quality of the train automatic operation. In previous works, ATO calculates a desired speed profile along the time, and controls the train to follow the profile. In this case, it may be hard to follow the restrictive speed along the location or to stop the train with a low location error, because of the difference between the desired location at each time and the real location of the train due to the control error. In the proposed method in this paper, we calculate a desired speed profile along the time considering the speed and jerk limitation first, and derive a speed profile along the location using it. If the restrictive speed profile is changed or the train speed strayed from the speed profile, ATO system calculates new speed profile and applies it immediately. Because ATO system controls the train speed based on the train location, the accuracy of the train location control can be improved. A simulation system for the test of the automatic train operation using this method is designed.

• 전기전자학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.250-257
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• 2018

본 논문에서는 비콘과 컴퓨터비전을 적용하여 대중교통 버스 결제 자동화 및 탑승 후의 버스 노선 정보, 실시간 위치 정보 제공, 하차 알람, 하차 벨 작동 자동화를 구현한 스마트 버스 시스템을 제안한다. 비콘을 이용하여 정류소에 근접하는 버스들을 인식하고 탑승하고자 하는 버스를 탑승하게 될 경우 비콘과의 거리와 비콘이 제공하는 정보 및 얼굴 비교를 이용하여 탑승 시 결제를 자동으로 처리한다. 결제 처리 후, 탑승한 버스의 노선 정보와 실시간 버스위치 정보를 사용자에게 제공하고 해당 정보를 이용하여 사용자가 알람을 설정하면 설정한 하차 정류소 이전 정류소를 버스가 출발할 시 알람이 작동시키고 버스의 하차 벨을 작동시키는 대중교통 버스의 전반적인 자동화 시스템을 구축하였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제21권2호
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• pp.1-16
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• 2022

도시부 도로에서 버스정류장의 위치는 이용자가 이용하기 편리하고 버스의 정차가 기존 교통류에 주는 영향이 최소화되는 지점에 설치하여야 한다. 하지만 교차로로부터 버스정류장까지의 적정 이격거리에 대한 연구가 미흡하여 여유 공간 확보 등 현장여건에 따라 버스정류장의 위치가 결정되고 있다. 본 연구에서는 버스정류장 부근의 교통 및 기하구조 변수를 활용하여 교통사고 예측모형을 개발하였고, 최적화 기법을 통해 교통사고를 최소화시킬 수 있는 교차로로부터 버스정류장까지의 적정 이격거리를 산정하였다. 연구 결과, 교통량이 1,000대/시에서 3,000대/시 수준에서 주도로 차로수가 2~4차로인 도로구간에서는 버스정류장을 교차로에서 약 87~166m 정도 떨어진 미드-블록(mid-block) 형태로 설치하는 것이 적정하고, 주도로 차로수가 5~6차로인 구간에서는 교차로에서 약 42~97m 정도로 근접하게 설치하는 것이 바람직한 것으로 나타났다.

• 로봇학회논문지
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• 제7권3호
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• pp.205-215
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• 2012

A GPS sensor is widely used in many areas such as navigation, or air traffic control. Particularly, the car navigation system is equipped with GPS sensor for locational information. However, when a car goes through a tunnel, forest, or built-up area, GPS receiver cannot get the enough number of satellite signals. In these situations, a GPS receiver does not reliably work. A GPS error can be formulated by sum of bias error and sensor noise. The bias error is generated by the geometric arrangement of satellites and sensor noise error is generated by the corrupted signal noise of receiver. To enhance GPS sensor accuracy, these two kinds of errors have to be removed. In this research, we make the road database which includes Road Database File (RDF). RDF includes road information such as road connection, road condition, coordinates of roads, lanes, and stop lines. Among the information, we use the stop line coordinates as a feature point to correct the GPS bias error. If the relative distance and angle of a stop line from a car are detected and the detected stop line can be associated with one of the stop lines in the database, we can measure the bias error and correct the car's location. To remove the other GPS error, sensor noise, the Kalman filter algorithm is used. Additionally, using the RDF, we can get the information of the road where the car belongs. It can be used to help the GPS correction algorithm or to give useful information to users.

• 대한토목학회논문집
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• 제31권4D호
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• pp.527-538
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• 2011

현재 버스정류장 설치기준은 연속류가 주를 이루는 간선도로에 대한 기준만 제시되어 있는 실정으로, 버스운행 특성과 보행자 특성을 고려한 버스정류장의 설치방법에 관한 명확한 기준이 전무하다. 특히, 버스정류장의 위치나 형태가 부적절하게 설치 운영될 경우, 버스운전자를 포함한 도로이용자는 물론 보행자에게도 큰 위험과 불편을 초래하게 된다. 이에 본 연구는 원활한 교통소통과 더불어 버스운행 특성과 보행자 특성, 그리고 교통안전을 고려한 신호교차로 버스정류장의 합리적인 설치방법을 제시하였다. 첫째, 버스정류장의 위치에 따라 유입부와 유출부로 구분하고, 버스정류장의 적정길이는 변속차로가 통합/분리된 형태에 따라 교통소통을 고려하여 산정하였다. 둘째, 다양한 유형의 버스정류장 적정길이는 보행자 특성을 고려하여 적정형태를 선택하였다. 셋째, 교통소통과 보행자 특성을 고려하여 산정된 버스정류장 길이에 대하여 교통안전을 고려하여 버스정류장 설치위치의 적정성 여부를 판단하였다. 본 연구에서 제시한 교통소통, 보행자 특성, 교통안전 등을 종합적으로 고려한 버스정류장 설치방법은 버스정류장 설치기준 제시 및 안전하고 쾌적한 버스정류장 조성에 이바지 할 수 있을 것이다.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제7권2호
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• pp.117-124
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• 2006

본 본문에서는 사용자가 유비쿼터스 흠 네트워크 환경에서 장소를 이동하면서도 끊김없이 연속적인 멀티미디어 컨텐츠 스트림 서비스를 제공받을 수 있는 시스템을 구현하였다. 기존의 멀티미디어 스트리밍 서비스는 사용자를 인식하지 못하고 항상 새로운 세션이 생성됨에 따라 사용자가 기존에 제공받던 멀티미디어를 이어서 보고자 할 때 그 프레임위치를 기억해 놓고 상태바를 재설정 해 주어야하는 불편함이 있었다. 이에 본 연구에서는 위치인식시스템을 사용하여 사용자의 위치를 인식하고 사용자의 이동성을 지원하여 개인의 상황(사용자의 위치, 사용자와 가까운 단말기, 기존에 제공받던 미디어를 이어서 전송받기를 원하는지 여부 등)을 고려한 위치인식을 통한 개인화된 멀티미디어 스트리밍 시스템을 제안하고 구현하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.627-633
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• 2007

이 논문은 선적 및 하역 작업을 위해 겐추리 크레인으로 들어오는 컨테이너 트레일러의 위치 추적 시스템에 대하여 기술한다. 위치 추적 시스템은 트레일러가 겐추리 크레인에 접근하였을 때 트레일러의 정지 지점을 운전자에게 알려준다. 위치 측정 센서는 RF 신호와 초음파 방식을 채택한 크리켓 mote 모듈을 사용하였다. 실시간 전송을 위해 위치 측정 주기를 단축하였으며 삼각측량 방법에 따른 3 차원 위치 계산식과 환경적 요인에 의한 거리 측정 오류 감소 방법을 제시하였다. 측정된 위치는 블루투스 통신을 통해 주기적으로 운전자 앞의 PDA (Personal Digital Assistant)에 전송된다. 실내외 테스트 결과 위치 오류는 3 cm 이내로 개선되었으며 위치 측정 표시 주기는 평균 0.5초였다.

• 설비공학논문집
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• 제16권5호
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• pp.475-481
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• 2004

This paper presents a force model of the clean tube system, which was developed as a means of transferring air-floated wafers inside a closed tube filled with super clean air. The recovering force from the holes for floating wafers is modeled as a linear spring and thus the wafers motion is modeled as a mass-spring-damper system. The propelling forces are modeled as linear along with the wafer location. The paper also proposes a control method to emit and stop a wafer at the center of a control unit. It reveals the minimum value of the propelling force to leave from the control unit. In order to stop the wafer, it utilizes the exact time when the wafer arrives at the position to activate the propelling force. Experiments with the clean tube system built for the 12 inch wafer shows the validity of the proposed model and the algorithm.