• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.160.1-160
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• 2001

In this study, control technique of two types of automatic snowplow was experimentally investigated. One is a remote-controlled snowplow used for removing snow around houses, and the other is an autonomous snowplow for use in wide, open spaces such as a parking lot of a large-scale retail store. A commercially available snowplow was modified to enable remote control by the use of a personal handy-phone system. The autonomous controller utilizes a vision sensor that consists of a CCD video camera and a computer for image processing. In addition, design of a practical landmark was examined.

• 한국운동역학회지
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• 제26권4호
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• pp.361-367
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• 2016

Objective: The aim of this study was to compare three-dimensional kinematic changes of the lower extremity between the two different braking distances during snowplow in alpine skiing. Method: Six alpine ski instructors (age: $25.3{\pm}1.5yr$, height: $169.3{\pm}2.9cm$, weight: $66.2{\pm}5.9kg$, career: $4.2{\pm}2.9yr$) participated in this study. Each skier was asked to perform snowplow on the two different braking distances (2 and 4 m). Results: Snowplow and edging angles (p = .006 and p = .005), ankle adduction and inversion (p = .033 and p = .002), knee extension (p = .003), and hip abduction and internal rotation (p = .043 and p = .006) were significantly greater in the 2 m than in the 4 m braking distance. Conclusion: Based on our results, we suggest that skiers should make greater snowplow and edging angles on the shorter braking distance. In this situation, ankle joint adduction/inversion angle and hip joint internal-rotation make greater snowplow angle, and hip joint abduction make greater edging angle. In addition, greater knee joint extension angle may lead to more posteriorly positioned center of mass.

• 한국안광학회지
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• 제12권1호
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• pp.69-74
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• 2007

펄스형 방전플라스마장치에서 축방향 플라스마 curren sheath의 속력을 측정하였고, snowplow 모델과 비교하였다. Current sheath의 속력은 $10^6cm/s$로 측정되었다. 측정된 속력 중에서 가벼운 기체인 수소와 헬륨은 모델의 이론과 비슷한 결과가 나왔으나 무거운 기체인 아르곤은 이론과 조금 벗어났다. 그 이유는 current sheath의 불안정성 때문으로 추정된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.869-874
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• 1988

The operational control of the rotary snowplow is considered to improve its working efficiency. The speed of the rotary snowplow is controlled, so that the load to the rotary snowplow is kept constant. As the load can not directly be detected, some items considered for the controlled variable are, for example, the engine revolution, the load pressure and etc. In order to examine these, the working simulation of the rotary snowplow was considered by introducing the experimental equation of the load. The control methods were examined by means of the simple digital control using the personal computer. These control methods were compared with simulations and experiments. Consequently, the working efficiency is improved about 20% than the manual operation.

• 한국건축시공학회지
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• 제17권4호
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• pp.369-375
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• 2017

본 연구는 제설작업의 효율성을 높일 수 있도록 제설차량의 작업구간 할당 및 제설기지 위치를 최적화할 수 있는 PSO 알고리듬을 제시하였다. 기존의 PSO 알고리듬을 개선하여 해공간의 탐색 성능을 높일 수 있는 개선된 알고리듬을 제시하였으며, 제설차량의 작업구간 할당 문제에 적용할 수 있도록 개체의 표현 및 적합도 합수값을 제시하였다. 또한 제시한 알고리듬의 타당성을 검증하기 위하여 지자체의 실제 사례에 적용하였으며, 기존 알고리듬과 개선된 알고리듬을 비교하였다. 그 결과 개선된 PSO의 경우 기존 알고리듬보다 폭넓게 해공간을 탐색하여 지역해에 빠지지 않고 더 우수한 해를 도출하는 것을 알 수 있다. 또한 개별 제설차량의 작업부하가 평준화될 수 있도록 작업구간을 할당할 수 있으며, 할당된 작업구간에 가장 가까운 지점을 도출하여 제설전진기지의 위치를 결정하는데 활용될 수 있음을 알 수 있었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제40권11호
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• pp.949-954
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• 2016

제설기가 구동할 때, 센서제어에 의해 구동하다보면 역방향으로의 무한 구동에 의하여 와이어가 반대로 감기거나 인장이 크게 걸려 파손되는 경우가 종종 발생한다. 또한 기존 제설기는 제설판이 철재로 제작되고 실린더도 무겁기 때문에 자체무게에 의해 전방으로 전복되는 일이 빈번하여 차량 파손이 되는 문제점이 있다. 본 연구에서는 수동식 방향전환과 와이어 방식을 탈피한 센서 제어형 전자동 전동 제설기를 개발하였다. 노면 밀착도 유지와 충격시 삽날을 보호하여 내구성을 확보할 수 있도록 제설삽의 내구성과 제설삽을 제어하기 위하여 모터 자체의 충격방지 장치를 개발하였으며 클러치 역할을 하는 획기적인 장치인 보빈을 설계하여 장력과 피로도를 없애는 방법을 제안하고자 하며 이를 통해 차량에 무리를 주지 않고 제설기 수명을 연장시키도록 개발하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1014-1019
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• 2005

In this paper, a neural network technique for automatic steering control of a four wheel drive autonomous highway snowplow vehicle is presented. Controllers are designed by the LQR method based on the vehicle model. Then, neural network is used as an auxiliary controller to minimize lateral tracking error under the presence of load. Simulation studies of LQR control and neural network control are conducted for the vehicle model under a virtual snowplowing situation. Tracking performances are also compared for two and four wheeled steering vehicles.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제6권3호
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• pp.132-138
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• 2011

This paper presents an intelligent control approach for lateral position control of an autonomous four wheel steered snowplowing robotic vehicle. The vehicle is built for removing snow on the highway. Dynamics of the vehicle is derived and linearized for LQR control. Lateral position is controlled by the LQR method first, then the neural network control technique is introduced to improve tracking performances under the presence of load. The feasibility of using four wheel steering control is investigated by simulation studies of lateral position tracking of the Ford F-250 truck model. Performances of a LQR control method and a neural network control method under virtual snowplowing situation are compared.

• 천문학회지
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• 제48권2호
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• pp.139-154
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• 2015

We carry out three-dimensional hydrodynamic simulations of the supernova remnants (SNRs) produced inside molecular clouds (MCs) near their surface using the HLL code (Harten et al. 1983). We explore the dynamical evolution and the X-ray morphology of SNRs after breaking through the MC surface for ranges of the explosion depths below the surface and the density ratios of the clouds to the intercloud media (ICM). We find that if an SNR breaks out through an MC surface in its Sedov stage, the outermost dense shell of the remnant is divided into several layers. The divided layers are subject to the Rayleigh-Taylor instability and fragmented. On the other hand, if an SNR breaks through an MC after the remnant enters the snowplow phase, the radiative shell is not divided to layers. We also compare the predictions of previous analytic solutions for the expansion of SNRs in stratified media with our onedimensional simulations. Moreover, we produce synthetic X-ray surface brightness in order to research the center-bright X-ray morphology shown in thermal composite SNRs. In the late stages, a breakout SNR shows the center-bright X-ray morphology inside an MC in our results. We apply our model to the observational results of the X-ray morphology of the thermal composite SNR 3C 391.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제12권3호
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• pp.163-170
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• 1980

4KJ의 에너지 뱅크(16.5KV, 35nH)를 사용하여 Mather형의 플라즈마총을 1 torr이하의 낮은 기체압력에서 동작시키면서 플라즈마의 효율적인 집속조건을 구하였다. 중수소기체의 충전압력이 0.18torr, 저장에너지가 3.8KJ일때 방전전류의 최고치는 180KA이었고 플라즈마의 축방향 평균속도는 약 $7cm/\mu\textrm{s}$이었다. 이것은 snowplow모델에 의해 계산된 속도보다 작은 값인데 이는 절연재 표면을 통한 전류의 손실에 기인하는 것으로 생각된다. H. Bruzzone의 플라즈마 집속장치(1KJ, 16KV, $4.2\mu\textrm{s}$)에 비해 본 실험에서는 기체압력이 낮은 역역에서 플라즈마 접속이 일어났다. 이는 이 실험에서 사용한 플라즈마총의 크기가 저장에너지에 비해 크고 또 잔여기체의 함량이 비교적 높기 때문이다. 집속된 플라즈마로 부터 방출되는 중성자는 Long counter를 사용해서 계측했다.