• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.102-110
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• 2020

This study covers exploration of seabed around Heuksando Island using hover drones. To do so, we inspected the terrain of the island and set autonomous flight waypoints on each area of the island's shores. Next, we designated seabed scan radius for drones. Then the drones fitted with laser sensor hover autonomously on their assigned area and acquire seabed data. Finally, we match the seabed data on all areas according to GPS. Our final goal is to make immersive VR maritime cultural map based on 『Jasan Urbo』.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권1호
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• pp.70-77
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• 2015

본 논문은 수중 로봇 위치추정을 위하여 무향 칼만 필터 방법을 제안한다. 이 방법은 해저 지형 정보와 로봇으로부터 수심측정을 비교한다. 해저 수심 범위의 측정을 위해, DVL 센서를 이용한다. 일반적으로 DVL은 로봇의 속도 정보와 4개의 거리 데이터를 획득한다. 확장 칼만 필터는 지형 수심 범위 측정을 위해 자코비안을 유도하기가 가능하지 않기 때문에 지형정보를 이용한 방법에는 유용하지가 않는다. 파티클 필터는 자코비안을 필요로하지 않고, 비선형 및 비 가우시안 시스템에 좋은 해결책이지만 연산량이 많은 단점이 있다. 본 논문에서는 무향 칼만 필터와 파티클 필터의 위치추정 성능과 처리 속도를 비교한다. 수중 네비게이션에 사용되는 무향 칼만 필터 방법은 일부 있지만 해저 지형 정보를 이용한 방법은 극히 드물다. 특히, 제안된 방법은 수백개의 스캔 범위 데이터를 사용하지 않고 4개의 범위 데이터만을 이용한다. 본 논문에서는 4개의 거리 데이터를 가지고 해저 지형을 기반을 둔 위치추정을 위한 무향 칼만 필터 방법의 접근 가능성을 보인다.

• 한국마린엔지니어링학회:학술대회논문집
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• 한국마린엔지니어링학회 2012년도 전기공동학술대회 논문집
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• pp.219-219
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• 2012

• 대한원격탐사학회지
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• 제38권6_1호
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• pp.1527-1539
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• 2022

최근 동해안의 연안 침식이 가속화되면서 광역의 지역에 대한 과학적이며 정량적인 연안침식 모니터링 기술의 필요성이 증가하고 있다. 기존의 연안의 변화를 관측하는 주요 기술은 현장 측량에 의존한 정밀모니터링이 주로 수행되었지만 소규모 지역에 대해서만 적용이 가능하였다. 항공수심라이다(Airborne Bathymetric LiDAR, ABL) 시스템은 광역의 해변 및 해저 지형에 대한 경제적인 측량이 가능한 기술이다. 특히 해수의 유동이 심하고 파랑에너지가 높아 연안침식 모니터링에서 주요 관심 대상 지역인 조간대에 대해 해저 지형자료의 구축이 가능하다는 장점을 가진다. 본 연구에서는 씨호크(Seahawk) ABL 시스템을 활용하여 2021년 8월과 2022년 3월에 표사계 GW36 연안에 대해 측량 데이터를 취득하고 연안침식에 의한 기선 길이 및 종단 변화, 해안선 변화, Digital Terrain Model 변화를 정량적으로 관측하였다. 연구결과 항공수심라이다 데이터를 연안침식 모니터링에 효과적으로 활용이 가능함을 확인할 수 있었다.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2003년도 추계학술대회 논문집
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• pp.250-253
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• 2003

This paper concerns about an experimental investigation about steering performance of tracked vehicle on extremely soft soil based on DOE(Design Of Experiment) using L8 orthogonal Array. A tracked vehicle model with principal dimensions of $0.9m{\times}0.8m{\times}0.4m$ and weight 167kg was constructed with a pair of driving chain links driven by two AC-servo motors. The tracks are configured with detachable grousers, the span of which can be varied. Deep seabed was simulated by means of bentonite-water mixture in a soil bin of $6.0m{\times}3.7m{\times}0.7m$. Turning radii of vehicle and torques of motors were measured with respect to experimental variables; steering ratio, driving speed, grouser chevron angle, grouser span, grouser height. The effects of experiment variables on steering performance are evaluated.

• 한국항해항만학회지
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• 제39권3호
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• pp.253-260
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• 2015

열악한 작업환경 때문에 수중항만공사를 기계화하려는 많은 노력들이 시도되고 있다. 본 논문은 수중항만공사 중 사석 고르기 작업을 수행하는 수중건설로봇에 대해 기술한다. 로봇의 블레이드는 울퉁불퉁한 지형에서도 사석 마운드를 기준면에 대해 평편하게 고르고, 다목적암은 사석을 파고, 채울 수 있게 설계되었다. 본 연구는 로봇에 설치된 위치 및 방위 센서와 동기를 이루면서 주행과 스윙운동이 포함된 다목적암과 블레이드의 기구학을 해석한다. 기준수심센서에 부여된 월드좌표에 대해서 블레이드와 다목적암의 위치와 방위를 나타내고, 기준면과 나란한 고르기 작업을 위한 형상을 찾는다. 고르기 작업을 위한 유압제어시스템을 개발하며, 로봇에 의한 육상 및 수중 사석 고르기 작업을 실시해 실험결과를 보인다. 로봇의 작업속도는 잠수부보다 8배 정도 빠르며 작업품질도 우수한 것으로 평가된다. 잠수부가 작업할 수 없는 대수심에서는 효율성이 더 좋을 것으로 기대된다.

• 자원환경지질
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• 제52권6호
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• pp.561-571
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• 2019

동해 후포분지는 동해안의 울진군과 영덕군에 걸쳐 있는 대륙주변부의 분지이고 후포분지 동쪽 경계부에는 주변 해저지형보다 높은 지형인 후포퇴(Hupo Bank)가 위치하고 있다. 한국해양과학기술원에서는 2011년부터 2013년까지 후포분지 북부해역, 왕돌초가 위치한 중부해역과 남부해역의 세 지역에 대하여 정밀 해저지형 조사를 실시하였다. 이 후포분지는 서쪽 연안부터 동쪽으로 가면서 점점 깊어져 최대 수심은 약 250 m에 이르며 후포퇴 급경사면을 만나면서 분지경계가 나타난다. 후포분지의 북부, 중부, 남부 세지역 모두에서 좁은 수로가 나타나며 그 수로에서 가장 깊은 수심대를 보인다. 후포분지 정밀 해저지형 자료에서 약 150 ~ 250 m 수심의 범위 해저에 수많은 pockmark들이 나타나고 있다. 이 pockmark들은 전반적으로 지름이 약 20 ~ 50 m이고 그 깊이는 약 4 ~ 6 m로 다양한 크기의 원형 화구형태(crater-like)의 해저지형구조를 보인다. Pockmark 지역의 표층 퇴적물은 세립한 실트로 구성되어 있다. 후포분지 pockmark의 형태와 크기를 해외 다른 지역들의 pockmark와 비교해보면 정상(normal) pockmark로 분류되는 것으로 판단된다. 후포분지 북쪽지역은 pockmark가 약 7개/1 ㎢ 있으며, 중앙부는 pockmark가 약 8개/1 ㎢ 나타난다. 남쪽의 조사구역은 pockmark가 약 5개/1 ㎢ 분포하는 것으로 파악된다. Pockmark 존재 가능성이 있는 구역을 후포분지 전체 약 150 ~ 250 m 수심지역으로 확대하면 그 pockmark 수가 약 4800개 이상일 것으로 판단된다. 후포분지의 pockmark는 가스보다는 액체와 같은 유체에 의해 생성되었을 가능성이 많은 것으로 생각되지만 생성원인에 대한 정밀 조사와 지속적인 모니터링이 필요할 것으로 판단된다.