• 대한기계학회논문집
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• 제18권9호
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• pp.2257-2264
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• 1994

A method to evaluate the position performance for a stochastically defined planar robot manipulator is presented. Performance is defined as the operational reliability based upon the positional errors of the manipulator tip. An analytical method is developed and applied to a two-link robot manipulator through forward kinematics. This study includes uncertainties in the link length, pin center location and radial clearance. By virtue of the effective link length model, only the nominal manipulator model and statistical information on the uncertainties are required. The results from the analytical method is compared to those from the Monte Carlo simulation.

• 전기학회논문지P
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• 제57권3호
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• pp.250-254
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• 2008

Robot actuators are significantly important with respect to whole control system performance. This paper presents an adaptive control approach for flexible robot actuators with time-varying spring and damping nature. We first represent a perturbed system model with assumption that its information are partially known. Nominal model reference control method is employed for deriving our adaptive control law. We carry out numerical simulation to evaluate the proposed control system and compare simulation results to a well-known control method for demonstrating its effectiveness.

• 한국실천공학교육학회논문지
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• 제4권2호
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• pp.162-170
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• 2012

로봇이 수많은 작업을 수행하고 목표를 향해서 진행하기 위해서는 무엇보다 위치를 인식하는 것이 대단히 중요하다. 본 논문에서는 랜드 마크와 센서 네트워크 환경하에서 주행하는 로봇의 위치를 구별할 수 있는 위치 인식시스템을 제안한다. 전적으로 기본 지능형 로봇에 위치 인식 시스템과 환경 센서 모듈을 부가하여 구현하고, 이를 컴퓨터 시뮬레이션을 통해서 제안된 알고리즘이 합당함을 검증한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1998년도 추계학술대회 논문집 학회본부 B
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• pp.530-532
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• 1998

In this paper, We Designed the torque compensatory controller for robot manipulator using modified chaotic neural networks with self feedback loop. The proposed torque compensatory controller compensate torque of the PD controller. In order to estimate the proposed controller, we implemented to the Cartesian space control of three-axis PUMA robot and compared the simulation results with recurrent neural networks(RNNs) controller. Simulation results show that the learning error drastically decrease at on-line learning. The proposed CNNs controller shows much better control performance and shorter processing time compared to the recurrent neural network controller in the robot trajectory control.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.11-19
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• 2003

Dubins showed that any shortest path of a car-like robot consists of exactly three path segment which are either arcs of circles of radius r(denoted C), or straight line segments(denoted S). Possible six types classified into two families, i.e. CSC and CCC. CSC includes 2 types(LRL and RLR) and CSC includes 4 types(LSL, RSR, LSR, RSL). This paper proposes new formulae for CSC family to find the shortest smooth path between the initial and final configurations of a car-like robot. The formulae is used for finding connection points explicitly between C\longrightarrowS and S\longrightarrowC which are necessary for real applications. The formulae have simple forms mainly because they are transformed into origin of their original coordinates of initial and target configuration, and derived from a standard forms which are a representative configuration of LSL and LSR type respectively. The proposed formulae, which are derived from the standard forms, are simple and new method.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1987년도 전기.전자공학 학술대회 논문집(I)
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• pp.252-255
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• 1987

High performance requirements such as high speed operation. accuracy and versatility have led to the consideration of structural flexibility in robot arms. The purpose of this study is to investigate the interrelationships between the robot structural flexibility and a linear controller for the rigid body motion. This paper employs an assumed modes method to model both the rigid and flexible motion of the robot arm. The simulation results illustrate the differences between leadscrew driven and unconstrainted axes of the robot.

• 전자공학회논문지CI
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• 제42권5호
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• pp.31-40
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• 2005

본 연구에서는 웨이퍼의 식각, 세정, 연마 공정에 사용되는 매엽식 세정장비의 동작순서의 시뮬레이션과 단위 시간당 처리량 측정 방법에 대해 연구한다. 유한상태기계를 바탕으로 스케쥴링 알고리즘에 따른 로봇의 상태를 정의하여 시뮬레이션 모델을 구축하였으며, 이에 따른 시뮬레이션 수행을 통해 세정장비의 시간당 처리량을 측정하였다. 본 연구에서 제시한 시뮬레이션 기법을 통해 레시피와 로봇의 동작속도에 따라 세정장비의 단위시간당 처리량을 측정하고, 처리량을 극대화 할 수 있는 레시피와 로봇의 동작순서를 찾아낼 수 있다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.469-476
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• 2019

로봇의 움직임은 3차원 공간상의 다관절 좌표계의 회전 및 이송으로 표현된다. 이러한 좌표계 모델링을 위해 동차 변환 행렬의 관계식으로 표현하나 복잡한 3차원 공간상의 움직임을 고려하여 시각화 기법을 이용한 시뮬레이션 환경 기반의 모델링 및 생성한 동작의 확인이 필수적이다. 기존 시뮬레이션 환경의 경우, 플랫폼 의존도가 높으면 정해진 명령어의 수행으로 구성되어 사용성 및 확장의 한계성이 있었다. 본 논문에서는, 웹 기반의 3차원 시뮬레이션 환경을 구축하고, 소형 웹 서버 모듈과 사용성이 용이한 Python 스크립트의 연동 방식을 통해 높은 사용자 접근성을 얻고자 한다. 또한 로봇 제어를 위한 비선형 모델의 적용 사례를 통해 제안된 시스템의 연산 능력, 프로세스 관리 방식의 성능 및 사용자 스크립트 연동을 통한 확장성을 검증하고자 한다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제19권2호
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• pp.1-10
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• 2022

Field robots operate in various areas, including construction, agriculture, forestry and manufacturing. Typical tasks of field robots used in various areas include excavation, flattening, and demolition. Such tasks are often accomplished in narrow alleys or indoors. In the case of field robots, there is a limit to working in a small space. Thus, to compensate for these shortcomings, many field robots equipped with Tiltrotators have recently been observed. The advantages of Tiltrotator are improved task efficiency and reduced operating time by reducing unnecessary behavior. We need simulation models that can improve the ability of new people to work and simulate tasks in advance. Thus, in this paper, we developed a simscape-based simulation model and modeling of 6DOF systems for field robots equipped with Tiltrotator. Dynamic modeling of field robot 3D models using Simcape multibody and hydraulic systems of field robots using Simcape Hydraulics were modeled. We applied a PID controller to create a control system that operates along the input angle. Simulation results show that errors occur when comparing input and output angles, but overall, they move along input angles.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.77-78
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• 2013