• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제13권2호
• /
• pp.165-170
• /
• 2013

본 논문은 기능 축약화 스크립트를 이용한 로봇 시뮬레이션을 제작하는 방법을 제안한다. 일반적인 로봇 시뮬레이션 저작 도구들은 이를 사용하기 위한 전문적인 개발 언어와 이와 연동되는 API등에 대한 전문적인 지식을 요구하고 있으며, 이러한 사전지식들은 로봇 시뮬레이션을 환경을 구현하는 데 매우 큰 장애 요인이 되고 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 본 논문은 시뮬레이션 환경을 구성하기위해 기능 축약화 스크립트를 설계하였으며, 축약화된 스크립트는 단순화된 서비스 명령들과 최소의 옵션들로 구성된다. 실험에서는 개발된 저작 도구를 고등학교 학생과 선생님들에게 교육하였으며, 초보자들이 본 저작도구 하루의 교육과정 이수를 통해 로봇 시뮬레이션 환경을 구성하고 시뮬레이션 환경의 로봇을 제어할 수 있음을 검증하였다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제11권4호
• /
• pp.270-276
• /
• 2016

This paper proposes a design methodology of self-reconfigurable kinematics and control engine for modular and reconfigurable robots. A modular manipulator has been proposed to meet the requirement of task adaptation in versatile needs for service and industrial robot area and the function of self-reconfiguration is required to extend the application of modular robots. Kinematic and dynamic contexts are extracted from the module and assembly information and related codes are automatically generated including controller. Thus a user can easily build and use a modular robot without professional knowledge. Simulation results are presented to verify the validity of the proposed method.

• 한국지식정보기술학회논문지
• /
• 제13권3호
• /
• pp.327-339
• /
• 2018

본 연구는 고령자의 반려동물형 로봇의 이용과 사용자 경험에 대한 것이다. 반려동물형 로봇을 고령자의 일상에 활용하는 것은 고령자의 삶의 질을 높일 수 있다. 여가는 은퇴한 고령자의 주된 활동이다. 그러므로, 여가의 다양성과 질은 그들의 삶의 질에 영향을 줄 수 있다. 반려동물형 로봇은 고령자에게 더욱 발전되고 흥미로운 경험을 제공할 수 있다. 세계적으로, 인구 고령화는 각국에서 가장 중요한 트렌드 중 하나가 되고 있다. 고령화에 따른 사회적, 경제적 부담은 한국 등 세계 전체의 지속가능성에 심각한 도전이다. 저자들은 고령 피험자(50세부터 90세까지)를 대상으로 반려동물의 이용에 관해 조사한다. 본 실험에서, 저자들은 시스템 품질, 인터페이스 품질, 불쾌감, 즐거움, 재이용 의도, 첨단과학기술인식 등 주요한 요인들을 연구하고 측정한다. 회귀분석에서, 친숙감(t=-2.006, p<.05)은 반려동물형 로봇에 대한 불쾌감에 유의미한 영향을 미친다. 다른 회귀분석에서, 반려동물형 로봇(설명 변수)에 대한 불쾌감은 즐거움(t=-3.327, p<.01)과 재이용 의도(t=-2.636, p<.01)에 유의미한 영향을 미치는 요인이다. 그러므로, 고령자가 반려동물형 로봇에 불쾌감을 적게 느낄 때, 고령자는 더 많은 즐거움과 재이용 의도를 느낄 것임을 시사한다고 볼 수 있다. 결과적으로, 첨단과학기술에 익숙하지 않은 고령자도 반려동물형 로봇을 이용해서 여가 활동과 삶의 질을 높일 수 있다.

• 공학교육연구
• /
• 제22권2호
• /
• pp.61-70
• /
• 2019

This paper deals with a 'Designeer' education program that has a specific objective of educating design to undergraduate students in mechanical engineering with the aim of enhancing their ability of collaboration with designers when they are going to work in the field after graduation. The entire curriculum of the Designeer education program is introduced first, the end of which two-semester Capstone Design Courses for senior students is offered to let them practice all the knowledge and skills in a project-based learning environment. Learning specific matters such as sketching & visual thinking, prototyping and user experience design is one thing and practicing those knowledge and skills into a Capstone Design project is another. At this point, design thinking process needs to be in place to give students a foresight of one-year journey and to ensure that they will produce a desirable, feasible and viable product at the end of the year when they define the right problem at the beginning. Their frustrations and discoveries while applying design thinking throughout the year is explained by taking an example of a Robot Vacuum Cleaner design project. Finally, we provide real examples of effective methods to practice divergent and convergent phases.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• 제34권1호
• /
• pp.109-115
• /
• 2010

본 논문은 퍼지 제어를 통한 이동용 로봇에 대한 추적 제어에 대해서 다루고 있다. 이동용 로봇은 Mamdani 형식의 퍼지 제어기로 제어 된다. 퍼지 제어기에 있어서 이동용 로봇과 목표 사이의 각도와 각도의 변화율이 입력으로 사용되고, 출력으로 조향각이 추론되어 제어입력이 된다. 퍼지 규칙은 전문가의 경험적 지식을 참조하여 7개를 사용하였다. 또한 퍼지 제어기 설계에 있어서 하나의 관심 분야인 환산계수(scaling factor) 조정 방법에 대해 제안한다. 본 논문에서는 이를 위해 파라미터 최적화 분야에서 잘 알려진 실수코딩 유전알고리즘을 적용하였다. 시뮬레이션을 통해 다양한 초기 조향각이 주어진 경우, 목표치에 대한 추적 안정성을 보여 퍼지 제어기의 유효성이 확인된다.

• 컴퓨터교육학회논문지
• /
• 제13권5호
• /
• pp.71-80
• /
• 2010

지식정보화시대에 로봇은 현 시대가 요구하는 창의성 신장, 문제해결력 그리고 긍정적인 학습동기유발에 효과적인 도구라는 국내외의 다양한 연구결과가 발표되고 있다. 본 연구는 교수 학습 환경 개선측면으로 수학교과 학습에 로봇을 학습교구로 활용함으로써 교육적 효과를 검증하는데 목적이 있다. 초등학교 수학과 교육과정 및 로봇 프로그래밍 내용을 분석한 후 로봇통합 수학프로그램을 개발하였으며 초등학교 5학년 수학과 학습에 총 16차시에 걸쳐 투입하였다. 연구결과 전통적인 방식의 비교집단보다 로봇을 활용한 실험집단에서 학습태도 및 문제해결력이 높게 나타났다. 이것은 로봇 프로그래밍을 활용한 수학 학습이 문제해결력을 향상시켰으며, 긍정적 수학 학습경험을 제공한 것으로 보인다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제10권2호
• /
• pp.90-95
• /
• 2015

The main goal of e-learning systems is just-in-time knowledge acquisition. Rule-based e-learning systems, however, suffer from the mesa effect and the cold start problem, which both result in low user acceptance. E-learning systems suffer a further drawback in rendering the implementation of a natural interface in humanoids difficult. To address these concerns, even exceptional questions of the learner must be answerable. This paper aims to propose a method that can understand the learner's verbal cues and then intelligently explore additional domains of knowledge based on crowd data sources such as Wikipedia and social media, ultimately allowing for better answers in real-time. A prototype system was implemented using the NAO platform.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제5권1호
• /
• pp.52-64
• /
• 1995

로보트 매니퓰레이터는 고도의 비선형 시변 시스템으로써 정밀한 제어가 매우 어려운 제어 대상으로 인식되어 왔으며 따라서 수많은 제어이론의 적용대상이 되어왔다. 로보트 매니퓰레이터의 제어에는 두가지 형태가 있는데 한가지는 궤적계획이고, 또한가지는 궤적 추종이다. 본 논문에서는 궤적 추종을 목적으로 하고, 이를 위해 퍼지논리와 신경회로망을 결합한 지능형 제어를 제안한다. 제안된 제어시스템은 사고 및 추론과 같은 인간의 인식처리에 해당하는 불확실한 것들의 구체화를 가능케하는 퍼지논리와 학습 및 병렬처리능력이 있는 신경회로망을 융합하여 구성된 퍼지-신경망 제어시스템이다. 그러나 이러한 장점을 갖는 퍼지-신경망 제어기도 정확한 제어 규칙의 발생은 어려은데 이는 신경회로망의 지역적 최소치에 빠지는 특성에 기인한다고 볼 수 있다. 그리고 일반적으로 시스템의 비선형 정도는 탐색에 의해서만 알수 있는 성질의 것이므로 본 논문에서는 최적의 탐색알고리듬으로 널리 인정되고 있는 유전알고리듬을 사용하여 전역적이 규칙공간을 탐색한 후 이를 바탕으로 퍼지-신경망 제어기를 완성한다. 제안된 제어시스템의 효율성은 2자유도의 로보트 매니퓰레이터를 사용하여 컴퓨터의 모의실험을 통해 입증된다.

• 한국정보교육학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보교육학회 2010년도 하계학술대회
• /
• pp.265-270
• /
• 2010

로봇 전문지식에 대한 객관적 평가 기준을 제시하고자 개발한 로봇기술자격시험에는 초등학생도 응시할 수 있는 급수가 있으며 국가공인자격증으로서의 심사를 받고 있다. 그러나 방과후학교 로봇교실이 활성화인데 반해, 아직 로봇기술자격시험에 대한 초등교사에 대한 인식은 매우 부족한 상태이다. 따라서 본 연구에서는 로봇기술자격시험의 추진배경 및 검정 기준, 자격증 운영 조직, 내용 및 출제 방향, 급수별 검정 내용, 문제 예시 및 응시실태를 조사하였다. 그 결과 로봇기술자격시험 4급이 초등학생을 주 타깃으로 실시하고 있지는 않으나 문제의 난이도 및 측정 내용에서 개선 요구사항이 많은 것으로 나타나 학생들의 수준에 맞는 적절한 교재와 학생들의 다양한 로봇기술을 측정할 수 있는 다양한 내용이 뒷받침 되어야 할 것으로 보인다.

• 한국실내디자인학회논문집
• /
• 제22권1호
• /
• pp.222-230
• /
• 2013

The convergence progress in science technology and ensuing changes in educational environments require another huge change in education programs in the 21st century defined as a knowledge-based information society. But nowadays, prospective college students are increasingly avoiding natural science and engineering. So, educational fields in korea need suitable convergence educational programs (STEAM: science, technology, engineering, arts, mathematics) for creative competent person who is training and experiencing. In addition, environmental design fields are predicting about spread of Kinetic architecture. Therefore the aim of this study is developing convergence hand-on educational program which is incorporate robot science into environmental design for children. The program and teaching materials were developed by mapping between robot science and environmental design process leading the Design Promote Committee in KIID(Korea Institute of Interior Design) supported research teams in Hansung University. And then, For utility of the program, we had a 3 times of demonstration of empirical education. First, graduate students of design and robot major, and small group of children who are selected, at last, 63 children who are applying the program randomly. For more high quality program, we were conducting survey of post-empirical education evaluation for children and their parents. In conclusion, we found out highly satisfaction of the program those two groups. Also they need more organized places, time, task and so on. And the convergence educational program would develop by systematic approach and empirical research. At last, various and series convergence programs and teaching materials would develop creative competency based for regular and irregular courses of whole educational period.