• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1781-1785
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• 2004

In existing factory, robot has less necessity that consider person. However, person should be considered at design and use of service robot. To service robot can be used in everyday life along with this, more functions are required. Specially, medical service robot needs function that is intelligence function. Especially, to help patient brain disease patient (cerebral hemorrhage, cerebral infarction, imbecility), gait assistance Mobile robot consider ergonomic element necessarily. In order to develop the medical support service robot, the ergonomic design should be considered. This robot ergonomic design parameters are treated in ("evelopment of Medical Support Service Robot Using Ergonomic Design" 2003, ICASS) Fig2 show this Robot. In this study, navigation algorithm of walk assistance robot is analyzed in ergonomic view. Navigation algorithm of Mobile robot can divide by two patterns. Traditional derivative method has shortcoming in dynamic environment. Reactive method is result that react excellently in dynamic environment. However, number of behavior function is limited. So hybrid navigation algorithm was proposed by the alternative way. We consider enough user specificity at navigation algorithm application of gait assistance robot.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.43-48
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• 2005

A robot system encompassing a remote control and monitoring through a virtual robot design is addressed and a tracking problem for a 2D (2 dimension) moving target by a robot vision is chosen as a case study. The virtual robot is developed, and it synchronizes with the real robot by compensating delay time. Two systems are displayed on a remote panel by communicating command and image data. The virtual robot utilizes an OpenGL library in Visual $C^{++}$ environment. Additionally, the remote monitoring and control between the real robot and the virtual robot are accomplished by employing an appropriate data compression in a network communication.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.481-484
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• 2016

Jansen mechanism is basic principal of walking robot. Because that mechanism have many link, walking robot can walk like animals. One of the feature is that space is existed between leg of walking robot and ground surface. So, it can walk through the non-uniform ground surface that have obstacle. In this paper, I will suggest design of walking robot that can walk on non-uniform ground surface effectively based on Jansen mechanism.

• 디자인학연구
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• 제16권3호
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• pp.253-262
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• 2003

본 논문은 가정용 서비스 로봇의 사회적 인터페이스 디자인에 대한 사용자의 니즈를 추출하는 방법을 제시하였다. 본 논문에서는 서비스 로봇을 위한 사회적 디자인의 이슈들을 논의하였으며, 이를 바탕으로 "로봇의 성격"을 분류하고 정의하는 방법을 고찰하였다. 이렇게 정의된 방법에 따라 사용자의 니즈를 파악하기 위한 설문을 구성하고, 그 결과를 분석하여, 사 용자가 요구하는 로봇의 사회적 성격을 디자인에 반영하는 방법에 대하여 연구하였다. 결과적으로 본 논문에서는 한국의 소비자를 대상으로 가정용 서비스 로봇의 기능 니즈, 사회적 속성, 외형 디자인에 대해 조사한 결과를 논의하였다. 결과를 통하여, 한국의 소비자들은 "집안의 가사노동을 효과적으로 도와주는 십대 후반의 여성" 이미지를 가정용 로봇에게서 기대하는 것으로 분석되었다.봇에게서 기대하는 것으로 분석되었다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2009년도 정보 및 제어 심포지움 논문집
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• pp.109-111
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• 2009

In this paper, we discuss how to design 2-wheeled mobile robot hard wares as reasonable and practical as possible. A segway type mobile robot consists of 2 wheels only, placed in parallel rather than horizon. 2-wheeled mobile robots make you overcome high cost and time consuming maintenance procedures of the robot by reducing the number of robot hardwares. The most challenging thing in a 2-wheeled mobile robot that has many more valid virtues than the traditional mobile robots is to make it balance itself whenever it stands still or goes forward. But balancing itself is not an easy matter and there are many researches and experiments on this issue. When researchers test theories on 2-wheeled mobile robots to improve its self balancing performance, they should consider how to design hard wares of that mobile robot. No matter how great those new theories are, if a testbed for those theories is not suitable, performance output would be poor and meaningless. In this point of view, to design a proper 2-wheeled mobile robot as a testbed is a very important issue with development of new theories. So we define 4 guide lines to design segway type mobile robots reasonably; about motor, battery, and MCU selection and shock-proof design with robust motor setting.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.43-53
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• 2005

We developed the module of the software that robot designers can perform their work faster and more easily. The parametric modeler is founded on the virtual robot design program. The virtual robot design program is the powerful software which may be used to solve various problems of robot kinematics and dynamics. The parametric modeler in the software we developed is that all the positions of joints and links are changed automatically when the designer changes one joint or one link in the robot system. Without parametric method, robot-designers must change all the positions of connected joints and links. It might become time-consuming. However, it is very efficient for designers to use the method of batch-processing in performing design-changes of robot-links using the parametric modeler.

• 한국디자인학회:학술대회논문집
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• 한국디자인학회 2005년도 추계 학술발표대회 논문집
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• pp.68-69
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• 2005

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.197-206
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• 2000

A hybrid control structure for vision-based soccer robot system is considered. The structure is om-posed of four levels such as the role action behavior and execution levels. The control structure which is a combination of hierarchical and behavioral structures can efficiently meet the behavior and design specifications of a soccer robot system Among the four levels only the design of the action level is proposed in the paper and is experimentally evaluated. Design hypothesis and evaluation method are presented to improve the reliability and accomplishment of the robot system. Due to the essential element of soccer robot system design a systematic design procedure of the action level is proposed With the proposed structure and algorithm of the action level the excellent result was shown at the MiroSot'98 held in France.

• 디자인융복합연구
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• 제16권6호
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• pp.137-152
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• 2017

본 연구는 실버세대를 위한 컴패니언 로봇의 인터랙션 경험 디자인을 위해 사용자 태스크- 로봇 기능 적합도 매핑에 기반한 로봇 유형 분석과 멀티모달 대화 인터랙션에서의 로봇 감정표현 연구를 수행하였다. 노인의 니즈 분석을 위해 노인과 자원 봉사자를 대상으로 FGI, 에스노그래피를 진행하였으며 로봇 지원 기능과 엑추에이터 매칭을 통해 로봇 기능 조합 유형에 대한 분석을 하였다. 도출된 4가지 유형의 로봇 중 표정 기반 대화형 로봇 유형으로 프로토타이핑을 하였으며 에크만의 얼굴 움직임 부호화 시스템(Facial Action Coding System: FACS)을 기반으로 6가지 기본 감정에 대한 표정을 시각화하였다. 사용자 실험에서는 로봇이 전달하는 정보의 정서코드에 맞게 로봇의 표정이 변화할 때와 로봇이 인터랙션 사이클을 자발적으로 시작할 때 사용자의 인지와 정서에 미치는 영향을 이야기 회상 검사(Story Recall Test: STR)와 표정 감정 분석 소프트웨어 Emotion API로 검증하였다. 실험 결과, 정보의 정서코드에 맞는 로봇의 표정 변화 그룹이 회상 검사에서 상대적으로 높은 기억 회상률을 보였다. 한편 피험자의 표정 분석에서는 로봇의 감정 표현과 자발적인 인터랙션 시작이 피험자들에게 정서적으로 긍정적 영향을 주고 선호되는 것을 확인하였다.

• 대한공업교육학회지
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• 제34권2호
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• pp.363-378
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• 2009

이 논문은 주어진 설계 조건과 제한 조건하에서 2족 보행로봇을 설계하고 제작하는 과정을 제시하며, GCSE의 상호작용 설계과정 모형에 근거하였다. 2족 보행 로봇은 보행하는데 총 5개의 관절을 사용하여 이동한다. 양쪽 발목, 양쪽 무릎 관절에 각각 하나씩의 자유도를 갖고 골반 부분에 한 개의 자유도를 갖는 구조이며, 제작된 로봇은 회전운동만으로 움직이는 5자유도를 갖는 2족 보행로봇이다. 보행 로봇은 구동을 제어하는 마이크로컨트롤러 보드와 직접 구동을 수행하는 모터로 구성된다. 제작된 로봇은 두발로 걷는 로봇인 만큼 안정적인 보행 동작의 시현과 주변 물체를 탐색하고 인식하여 특정한 동작을 수행하는 것을 최종 목표로 하였다. 제작된 보행로봇을 주어진 4가지 모드에 따라 구동하였는데, 성공적으로 동작하였다. 설계 및 제작과정을 통하여 여러 기술을 통합적으로 생각하고 종합적으로 접근하는 방법을 배울 수 있었다.