• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.223-231
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• 2014

Humanoid robot is the most suitable robot platform for effective human interaction and various intelligent services. The present work addresses development of real time wireless control application of humanoid robot's forward and backward walks, and turning in walking. For convenience of human users, the application is developed on Android OS (Operating System) working on his or her smartphone. To this end, theoretic background on various-directional biped walking is proposed based on joint trajectories for forward walking, which have been shaped with a global optimization method. In this paper, backward walking is scheduled by interchange of angles and angular velocities and additional change of signs in angular velocities at all the via-points connecting cubic polynomial trajectories. Turning direction in walking is also implemented by activating the transversal hip joint initially located in the support leg in two stages. After validation of the proposed walking schemes with Matlab simulator, a smartphone application for the omnidirectional walking has been developed to control a humanoid robot platform named DARwIn-OP interconnected via Wi-Fi. Experiment result of the present wireless control of a humanoid robot with smartphone is successful, and the application will be released in application market near future.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2007년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제17권 제1호
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• pp.95-98
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• 2007

본 논문은 한국생산기술연구원에서 개발된 안드로이드 로봇(EveR Series) 플랫폼에 적용된 감성 시스템에 관한 내용을 제시한다. EveR 플랫폼은 얼굴 표정, 제스처, 음성합성을 수행 할 수 있는 플랫폼으로써 감성 시스템을 적용하여 인간 친화적인 상호작용을 원활하게 한다. 감성 시스템은 로봇에 동기를 부여하는 동기 모듈(Motivation Module), 다양한 감정들을 가지고 있는 감정 모듈(Emotion Module), 감정들, 제스처, 음성에 영향을 미치는 성격 모듈(Personality Module), 입력 받은 자극들과 상황들에 가중치를 결정하는 기억 모듈(Memory Module)로 구성되어 있다. 감성 시스템은 입력으로 음성, 텍스트, 비전, 촉각 및 상황 정보가 들어오고 감정의 선택과 가중치, 행동, 제스처를 출력하여 인간과의 대화에 있어서 자연스러움을 유도한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 춘계학술대회
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• pp.663-664
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• 2022

Pepper는 인간형 로봇으로 여러 가지 센서와 관절들을 장착하고 있다. 때문에 개발자의 목적에 따라 다방면으로 활용될 수 있다. Pepper SDK는 공개되어 있고 Android SDK와 함께 사용한다. Kotlin과 Java 언어를 지원하고 있으며 이에 대해 문서가 존재하지만 사용하기 불편하고 집약하는데 어려움이 있다. 본 논문에서는 Java 언어를 사용하여 Pepper SDK의 일부 클래스를 기반으로 가이드라인을 기술해서 해당 개발자들에게 편의성을 제공하고자 한다.

• 대한인간공학회지
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• 제26권1호
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• pp.47-53
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• 2007

The uncanny valley is a hypothesis about robotics concerning the emotional response of humans to robots and other non-human entities. Although it stands today as one of the robots and synthetic characters, the uncanny valley was speculative and few studies have been performed to test the theory. In two experiments, a total of 183 participants were employed to explore this hypothesis. The results of experiment 1 indicate that the perceived human likeness of a robot is not a key factor causing uncanny valley. And the results of experiments 2 suggest that even if the appearance and motion of a robot become fully human, the emotional response of humans could not reach human-human empathy levels.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2010년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.37 No.1(B)
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• pp.43-46
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• 2010

지능형 로봇의 인간-로봇 상호작용(Human-Robot Interaction)은 현재 세계적으로 주목받는 연구 분야 중 하나이다. 이 논문에서는 지능형 로봇의 작업 완결성을 높이기 위한 방편의 일환으로 사용자에게 작업 내용을 공개하고, 문제 발생 시 사용자의 개입을 유도하는 형태의 인간-로봇 상호작용을 제안한다. 이러한 형태의 서비스는 지능형 로봇이 작업 수행 중 필요한 경우 사용자의 선택 통해 예상치 못한 상황에 대해 유연한 대처를 할 수 있으며, 동시에 로봇의 현재 상황을 사용자가 확인할 수 있도록 하는 수단을 제공한다. 이를 위해 이 논문은 Android 플랫폼과 로봇 간의 로봇-사용자 정보교환을 구현하고, 나아가 범용적이고 일반적인 인간-로봇 상호작용을 위한 연구방향을 제시하고자 한다.

• 정보교육학회논문지
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• 제15권4호
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• pp.543-550
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• 2011

본 논문에서는 초등 ICT 정보교육과정의 "프로그래밍의 이해와 기초 및 문제해결전략과 표현" 영역의 효율적인 지도를 위해 프로그래밍 교육과정을 제안하였다. 이를 위해 로봇프로그래밍 교육목표, 교육내용, 교육방법, 교육평가 부분을 제시하였다. 그리고 제안한 교육 방법을 적용한 PBL 기반 라인트레이서 프로그래밍 세부교수학습과정을 제안하고 이를 적용한 수업 결과를 서로 다른 개수의 광센서가 부착된 각 라인트레이서 문제에 대한 난이도 할당의 적절성 및 학생들의 문제해결력 측면에서 분석하였다.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제42권5호
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• pp.747-760
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• 2012

In today's online social structure, people with electronic devices or network have been closely related to whether any of the activities, work, school, etc., is related to electronic devices, intelligent robot, and network control. The best mobility and the first rich media of these products as smart phones, smart phones rise rapidly in recent years, high speed processing performance and high free way to install software, deeply loved by many business people. However, not only for smart phone business aspects of the use, but also can engage in education of the teachers or the students are learning a great help. This study construct OCR-assisted learning software written by the JAVA made, and the installation is provided by the Android mobile phone users.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.221-227
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• 2014

본 연구에서는 사용자의 위치정보를 제공하는 GPS와 카메라가 탑재된 원격 로봇과 스마트폰 어플 기술을 응용하여 화재 발생, 원전 사고, HF 가스 누출등 과 같은 급박한 화재 상황에서 소방관을 투입하기 이전에 정확한 화재 및 가스 누출 사고 현장의 정보와 상황을 파악하여 인명 피해를 최소화 하면서 방재 활동을 실시 할 수 있도록 하고 정확한 초기 대응으로 피해를 최소화 할 수 있는 전략을 수립 할 수 있도록 하는 소형화된 원격 로봇을 설계 제작하였다. 원격로봇은 카 보디와 콘트롤러 디바이스로 구성된다. 컨트롤 디바이스의 쥐는 강도에 따라 grab의 단계를 10단계까지 변경하는 것이 가능하였다. 초기 설계모델 로봇의 유용성에 대해 확인 하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2015년도 춘계학술대회
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• pp.546-547
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• 2015

본 연구에서는 초음파센서와 아두이노를 이용하여 선두에서 주행하는 로봇카(robot car)를 일정거리를 유지하면서 선두 로봇카를 뒤따라가는 자율주행 로봇카를 구현하였다. 선두 로봇을 컴퓨터에서 Zigbee 통신을 이용하여 선두 로봇카를 원격에서 제어하도록 하였으며, 뒤따르는 로봇카는 초음파 센서 3조를 이용하여 선두 로봇의 진행방향을 판단하여 일정한 거리를 두고 선도 로봇카를 추종할 수 있도록 시스템을 개발하여 그 성능을 평가하고자 하였다. 향후 선두카에 대한 추종제어를 더 정교하게 구현하도록 할 것이며, 선두 로봇카의 운전제어는 안드로이드 앱을 통하여 개발하고자 한다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.741-746
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• 2015

최근 모바일 운영체제 시장이 확대됨과 동시에 반도체 및 무선통신의 발달로 안드로이드 운영체제가 탑재된 각종 스마트폰 및 에어컨, 스마트TV, 청소로봇, 카메라 등 그 수가 빠른 속도로 보급되고 있다. 이로 인해, 일상생활에서 사용하는 다양한 제품들을 네트워크로 연결하여 정보수집이 가능하게 되었다. 그러나 여러 기기들을 한 번에 제어하는 방법이 아닌, 한 기기의 제어를 한 애플리케이션이 담당하는 형태가 대부분이고, 하나의 디바이스에서 모든 기기들을 관리할 수 있는 애플리케이션이 부족한 실정이다. 이에 따라, 본 논문에서는 유무선 공유기(AP)에 안드로이드 운영체제를 기반으로 하는 기기들을 등록시키고, 서버에 등록되어있는 기기를 웹으로 관리, 제어할 수 있는 시스템을 설계 및 구현하였다. 이는 현재 연구가 활발히 진행 중인 IoT(Internet of Things)분야에 널리 활용될 것으로 사료된다.