• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2008년도 춘계종합학술대회 A
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• pp.209-212
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• 2008

몇 년 동안 개발자의 편리성을 위해서 문자 및 그래픽 LCD 모듈을 이용한 산업용 및 개인용 제품이 많이 등장하였다. 최근에는 홈 네트워크 및 지능형 로봇분야의 발전에 힘입어 사람과 기기 상호간의 인터페이스에 대한 요구가 많아지고 있다. 그래서 최근 그래픽 인터페이스를 위한 TFT-LCD를 탑재한 제품들이 많이 출시되고 있다. 하지만 실제 제품의 기능을 보면 저가형 소형칩(ATMega128등)을 사용하여도 되지만 터치스크린 기능이 내장된 TFT-LCD를 구동시키기 위해서 ARM프로세서 등 고성능 칩을 사용하여야 하는 불편함이 있다. 그래서 본 연구개발에서는 일반 사용자 또는 개발자가가 쉽게 TFT-LCD 및 터치스크린을 사용할 수 있는 임베디드형 TFT-LCD 제어모듈을 개발하고자 한다. 임베디드형 TFT-LCD 모듈을 개발하기 위해서 기본적으로 RTOS를 내장하고, 사용자와 인터페이스를 쉽게 하기 위해 LAN, USB, 디지털 IO 등을 내장하는 것으로 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 추계학술대회 논문집 전기기기 및 에너지변환시스템부문
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• pp.218-221
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• 2006

This paper reports on a Realtime OS based motor control system for laparoscopic surgery robot which enables telesurgery and overcomes shortcomings with conventional laparoscopic surgery. The system has a conventional master-slave robot configuration and the control system consists of joint controllers, host controllers, and power units. The robot features (1) a compact slave robot with 5 DOF (Degree Of Freedom) expanding the workspace of each tool and increasing the number of tools operating simultaneously, and (2) direct 1:1 correspondence in the joint of master and slave robot that simplifies control algorithm and enhances reliability. Each master, slave and GUI (Graphical User Interface) host has a dedicated RTOS (RealTime OS), RTLinux-Pro (FSMLabs Inc., U.S.A.) Each master and slave controller set pair has a dedicated CAN (Controller Area Network) channel for control and monitoring signal communication. Total 4 pairs of the master/slave manipulators as current are monitored by one host controller for operation monitoring and higher level motion control. The system showed acceptable performance in both position control precision and master-slave motion synchronization and is now under further development for better safety and control fidelity for clinically applicable prototype.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.364-370
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• 2002

본 논문에서 일반 지폐 계수기에 권종구분 기능과 복수장 검출기능 그리고 위조지폐판별기 능을 부가시킨 지폐계수기를 구현하였다 권종구분에는 센서 신호처리기술, 위조지폐 판별에는 센서응용기술 및 정보처리 기술을 사용하였고, 고속계수에는 정밀기구설계 기술과 마이크로프로센서 응용기술을 사용하였다. 소프트웨어는 RTOS를 기반으로 한 C 언어를 사용하여 효과적인 제어 알고리즘과 실시간으로 신호를 처리함으로 써 디버깅 및 추가 하드웨어와의 접목이 어려운 점을 개선하였다. 센서 디바이스로는 하드웨어 비용절감과 처리속도를 감안하여 포토다이오드와 포토다이오드 응용제품, 그리고 자기저항센서를 사용하였다. 마이크로 콘트롤러는 Intel I8051 코어를 사용한 필립스사의 PCF 80C552-24를 사용하였다. 실험 결과 컬러복사 및 컬러 프린트로 만든 위폐가 잘 구분되는 것을 확인하였으며, 계수 중 이권종이 있을 경우 구분해 냄으로써 다른 지폐가 섞여 계수 되는 것을 방지 할 수 있었다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제29권1호
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• pp.32-39
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• 2008

This paper reports on a realtime OS based master-slave configuration robot control system for laparoscopic surgery robot which enables telesurgery and overcomes shortcomings with conventional laparoscopic surgery. Surgery robot system requires control system that can process large volume information such as medical image data and video signal from endoscope in real-time manner, as well as precisely control the robot with high reliability. To meet the complex requirements, the use of high-level real-time OS (Operating System) in surgery robot controller is a must, which is as common as in many of modem robot controllers that adopt real-time OS as a base system software on which specific functional modules are implemened for more reliable and stable system. The control system consists of joint controllers, host controllers, and user interface units. The robot features a compact slave robot with 5 DOF (Degree-Of-Freedom) expanding the workspace of each tool and increasing the number of tools operating simultaneously. Each master, slave and Gill (Graphical User Interface) host runs a dedicated RTOS (Real-time OS), RTLinux-Pro (FSMLabs Inc., U.S.A.) on which functional modules such as motion control, communication, video signal integration and etc, are implemented, and all the hosts are in a gigabit Ethernet network for inter-host communication. Each master and slave controller set has a dedicated CAN (Controller Area Network) channel for control and monitoring signal communication with the joint controllers. Total 4 pairs of the master/slave manipulators as current are controlled by one host controller. The system showed satisfactory performance in both position control precision and master-slave motion synchronization in both bench test and animal experiment, and is now under further development for better safety and control fidelity for clinically applicable prototype.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.340-346
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• 2003

Driven by the growth of the Internet and the increasing ubiquity of embedded computing systems, the embedded system is exploding in terms of it proliferation of products and the number of complex applications. Intelligent dedicated systems and appliances used in interface, monitoring, communications, and control applications increasingly demand the services of a sophisticated, state-of-the-art operating system. In the case of industrial controller, it is required to use a real-time operating system (RTOS) as a good building block to enable Internet connectivity. However, commercial RTOSes are increasingly less desirable due to their lack of standardization and their inability to keep pace with the rapid evolution of technology. In order to overcome these problems, we consider using embedded Linux and embedded web server. Availability of source code, reduced licensing, reliability, open source community support, as well as others, are key reasons for the use of embedded linux by embedded developers. In this paper, we develop embedded linux platform to control the industrial inverter with the Internet connecting feature. The method of web-based management is also proposed by using the embedded web server and Java applet. We show the feasibility of remote management for the commercial inverter controller with the proposed three-tier web-based remote management system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.559-565
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• 2010

In this paper, we present a transformation method of source code from a POSIX (Portable Operating System Interface) based source code into an OSEK/VDX (Offene Systeme und deren Schnittstellen fur die Elektronik in Kraftfahrzeugen/Vehicle Distributed eXecutive) source code. As the electronic parts of automobile systems increase, the use of embedded software in automobile systems is also growing. Accordingly, many electronic systems are designed in automobile system with OSEK/VDX. Otherwise, one of the major problems of embedded software would be portability to other OS's. To enhance the portability and interoperability of embedded software, we propose a source code transformation method from POSIX to OSEK/VDX based on API (Application Programming Interface) translation method. Considering the characteristics of the OSEK/VDX which uses OIL (OSEK/VDX Implementation Language) standard, transformation process is performed with source code transformation and OIL code generation. For the validity of the proposed method, the transformation experiment is given using Micro-C OS II and OSEK/VDX with XC167CI micro-controller.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권5호
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• pp.581-587
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• 2011

이 논문은 임베디드 소프트웨어 설계 과목을 위한 실습 키트 하드웨어와 이 키트를 사용한 임베디드 소프트웨어 설계 교육 과정에 대해서 소개한다. 임베디드 소프트웨어 설계 과목은 그 특성상 실습과 한 학기에 걸친 프로젝트 위주로 진행되는데 이를 위해서는 소프트웨어를 실행시킬 실습 키트가 꼭 필요하다. 학생들이 하드웨어를 완벽하게 이해하고 소프트웨어 설계 및 개발을 진행할 수 있도록 학생들의 수준에 맞는 맞춤형 실습 키트 하드웨어를 설계하고 제작하였다. 학생들은 제작된 실습 키트를 사용하여 디바이스구동 소프트웨어에서부터 사용자 인터페이스까지 임베디드 소프트웨어 전 계층에 걸친 프로그램 설계하고 구현해 봄으로써 보다 수월하게 임베디드 시스템에 대한 이해를 넓히고 프로그램 개발 능력을 향상시킬 수 있었다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제10A권5호
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• pp.479-486
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• 2003

디지털 TV, 인터넷 셋탑박스, 인터넷 전화기 등과 같은 정보가전 제품이 속속 등장하면서 이들 제품의 기능을 제어하는데 필수적인 실시간 운영체제 시장이 크게 성장하고 있다. 한국전자통신연구원에서는 소형의 휴대 정보 단말에서부터 디지털 셋탑박스 및 홈 서버까지 다양한 종류의 정보가전 기기에 공통으로 사용될 수 있는 확장 가능한 표준 실시간 운영체제 Qplus-P를 개발하였다. 본 논문에서는 정보가전용 실시간 운영체제 Qplus-P에 탑재되는 그래픽 윈도우 라이브러리의 구현에 대해 기술한다. Qplus-P 그래픽 윈도우 라이브러리는 공개소스인 tiny-X 그래픽 서버에 한글 처리 기능, 화면 회전 기능, 터치스크린 입력 기능, 그래픽 가속 기능 등을 추가하였다. Qplus-P 그래픽 윈도우 라이브러리는 현재 arm 프로세서를 사용하는 아이팩 3600 PDA, 삼성 S3C2400 보드, 자우루스 PDA와 x86 프로세서를 사용하는 홈서버에 탑재되었으며, Qplus-P타겟 빌더에 통합된 형태로 제공된다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제8권2호
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• pp.21-26
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• 2014

The aircraft manufacturers are constantly driving to reduce manufacturing lead times and cost at the same time as the product complexity increases and technology continues to change. Integrated Modular Avionics (IMA) is a solution that allows the aviation industry to manage their avionics complexity. IMA defines an integrated system architecture that preserves the fault containment and 'separation of concerns' properties of the federated architectures. In software side, the air transport industry has developed ARINC 653 specification as a standardized Real Time Operating System (RTOS) interface definition for IMA. It allows hosting multiple applications of different software levels on the same hardware in the context of IMA architecture. This paper describes a study that provided the avionics software design for separation of fault and backup of core function to reduce workload of pilot with cost efficiency.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2005년도 가을 학술발표논문집 Vol.32 No.2 (1)
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• pp.916-918
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• 2005

일반적인 임베디드 환경에서는 정적으로 각 기능 요소들을 실행 이전에 미리 컴파일하여 사용하였다. 이 경우 자주 사용하지 않는 모듈도 모두 메모리에 로드되어 많은 용량의 메모리를 요구하게 된다. 따라서 한정된 메모리를 효율적으로 사용하여 시스템의 자원을 낭비하지 않기 위해 동적으로 실행시 필요한 모듈을 적재하여 사용하고 더 이상 사용하지 않는 라이브러리는 메모리로부터 제거하는 동적 라이브러리 로딩은 좋은 대안이 되고 있다. 본 논문에서는 실시간 운영체제 iRTOS 에 동적 로딩 기능을 적용하기 위해 Simple Dynamic Loader(심플 동적 로더)를 설계 및 구현하였다.