• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제16권5호
• /
• pp.489-497
• /
• 2010

This paper presents the design of hardware platform, which is a test bed for the navigation system and hovering type AUV (Autonomous Underwater Vehicle) under the OCP (Open Control Platform). The developed AUV test bed consists of two hulls, four thrusters, and the navigation system which uses a SBC2440II with IMU (Inertial Measurement Unit). And the SMC (Sliding Mode Control) is chosen for the diving and steering control of the AUV. This paper uses ACE/TAO RTEC (Real-Time Event Channel) as a middleware platform in order to control and communicate in the developed AUV test bed. In this paper, two computers are used and each of them is dedicated for the specific purpose, the first computer is used as the SMC module and the middleware platform for the ACE/TAO RTEC and the second computer is used for the sensor controller. We analyze the performance of the AUV test bed under the OCP.

• 전기전자학회논문지
• /
• 제22권1호
• /
• pp.136-142
• /
• 2018

최근 개발 시스템의 대형화로 순차적 시뮬레이션 방법으로는 오랜 시간이 소요되거나 실시간으로 결과가 요구되는 시스템 검증이 불가능해 졌다. 때문에 여러 프로세스로 나누어 시뮬레이션하는 분산 시뮬레이션 시스템의 연구가 진행되었다. 그리고 실시간 시스템의 시뮬레이션을 위해 분산된 시스템들 간의 효율적인 데이터 교환이 필요하다. Data Distribution Service는 Object Management Group에서 제안한 데이터 중심의 통신 미들웨어로 효율적인 데이터 교환과 다양한 QoS를 제공한다. 그러나 광역에 분포되어 있는 대규모 분산 시뮬레이션 환경에서는 데이터 교환 시 도메인 분리로 참여자 탐색 문제와 QoS 보장의 어려움을 갖는다. 따라서, 본 논문에서는 SDN 기반의 네트워크에서 QoS보장과 효과적인 참여자 탐색이 가능한 DDS/SDN 아키텍처를 제안한다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제10권8호
• /
• pp.1519-1525
• /
• 2006

의료서비스 분야에서 의료와 컴퓨터 기술을 결합하여 온라인상에서 언제, 어디서나, 휴대 가능한 헬스케어(Healthcare) 장비와 유 무선 인터넷을 통해 실시간으로 환자의 생체정보 데이터를 수집하고, 이를 이용하여 진단 및 응급상황 인지가 가능한 U-헬스케어(Ubiquitous Healthcare) 시스템이 생겨났다. U-헬스케어 시스템은 기존의 의료 환경에서와는 달리, 사용자(환자, 보호자, 의료인등)들은 다양한 의료서비스를 요구하게 되고, 당연히 헬스케어 장비들은 통합된 의료서비스를 제공할 수 있도록 연동되어져야 한다. 본 논문에서 홈 네트워크(Home Network) 환경에서 사용자들의 다양한 요구를 처리하기 위해 분산 객체를 이용한 U-홈 헬스케어 미들웨어를 설계하였고, 다양한 헬스케어 장비들로부터 발생되는 생체 데이터를 통합하기 위한 데이터 변환 객체를 구현하였다.

• 정보처리학회논문지A
• /
• 제16A권6호
• /
• pp.481-488
• /
• 2009

가스절연개폐장치(Gas Insulated Switchgear:GIS)는 SF6가스를 절연 매체로 하는 대용량 전력 차단기기이다. GIS는 단순한 구조로 고장이 적고 신뢰성이 높은 편이지만 내부를 볼 수 없어 고장 확인이 어렵고 고장이 발생하면 파급 효과가 크고 복구가 어렵다. 따라서 GIS 내부의 이상 징후를 초기에 찾아낼 수 있도록 GIS 예방진단시스템이 도입되었다. GIS 예방진단시스템은 센서에서 수집, 분석한 정보로 이상 징후를 판 단하기 때문에 데이터의 신뢰성과 적시성이 중요하다. 하지만 기존 시스템은 중앙 집중 데이터 수집 방식으로 효율이 낮고 신뢰성과 적시성의 보장이 어렵다. 이러한 신뢰성과 적시성을 보장하기 위하여 GIS 예방진단시스템은 실시간성을 보장하는 미들웨어를 탑재해야 한다. 따라서 본 논문에서는 GIS 예방진단시스템의 신뢰성 향상을 위하여 실시간 분산 컴퓨팅의 적시성 보장을 위해 제안된 TMO를 적용한 미들웨어를 사용한 다. 그리고 TMO를 적용한 데이터 수집 및 감시, 제어 방법을 적용한 새로운 GIS 예방진단 시스템을 제안한다. 논문에서 제안하는 시스템은 TMO의 실시간 기능을 활용하여 데이터의 분산 처리가 가능한 통신제어장치를 개발하여 사용한다. 통신제어장치는 TMO를 통해 실시간 데이 터 수집 및 처리 과정의 적시성을 보장하고 데이터의 신뢰성을 높여 시스템의 성능 향상에 기여한다. 또한, 기존의 서버의 데이터 수집 및 처 리 과정을 통신제어장치가 부담하여 서버의 부하를 줄이고 향후 분산 환경을 지원할 수 있도록 설계하였다. 따라서 제안하는 시스템은 통신제 어장치의 적시성 보장을 통해 GIS 예방진단시스템의 신뢰성과 성능을 향상시키고 GIS의 안정적인 운영을 보장할 수 있다.

• 사물인터넷융복합논문지
• /
• 제5권2호
• /
• pp.73-79
• /
• 2019

현재 질식 가스 및 폭발위험이 있는 물질에 대하여 실시간으로 경고를 제공하는 서비스 및 시스템에 관한 연구가 진행되고 있지만, 현재 스마트 형 밴드 형태의 서비스는 미비한 실정이다. 본 연구에서는 작업장 내의 정전기로 인한 폭발위험요소의 실시간 확인 및 사고 발생 요인의 즉각적인 제거를 지원하고 작업자 상태 및 작업장의 위험요소(산소, 유해 화학 물질 농도)등의 실시간 모니터링 및 위험 발생시 즉시 경고 및 데이터 분석을 통한 사전 사고 예방시스템 구축방법을 제안한다. 이로써, 산업현장에서 발생할 수 있는 각종 재해를 IoT 기반의 지능형 센서노드, 무선 네트워크기술 그리고 데이터 가공 미들웨어 및 통합 관제시스템을 이용해 모니터링하고 실시간 산업현장에서의 위험정보를 전달함과 동시에 사고를 예방해 작업자의 안전한 작업환경 지원으로 사후 수습 비용 대비 획기적 비용절감을 할 수 있다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제8권3호
• /
• pp.637-644
• /
• 2004

본 논문은 패킷 기반 네트워크의 유동적인 환경 변화와 전송하는 비디오 데이터의 특성을 함께 고려하여 비디오 데이터를 스트리밍하는 적응적 전송 미들웨어를 구현하고 성능을 평가하였다. 적응적 전송 미들웨어는 SR-RTP 기반의 스트리밍 모듈과 TFRC 기반의 전송률 제어 모듈로 구성되며, SR-RTP 기반의 스트리밍 모듈은 패킷 손실에 의해 손실된 비디오 데이터 중에서 중요도가 높은 데이터만을 선별적으로 재전송하여 패킷 재전송에 따른 전송 지연의 부담을 줄임과 동시에 패킷 손실에 따른 에러를 크게 감소시킨다. TFRC 기반의 전송률 제어 모들은 TCP 기반의 데이터 전송과 정당하게 네트워크의 전송 대역폭을 공유하면서 최적의 전송 대역폭을 산출하여 전송률을 제어함으로써 유동적으로 변하는 전송 대역폭에 적응적으로 비디오 데이터의 전송률을 제어한다. 외부 인터넷 환경에서 적응적 전송 미들웨어를 적용하여 비디오 스트리밍을 실험하고 패킷 손실에 대한 복구 성능과 스트리밍 지터 정도를 측정하여 분석한 결과, 적응적 전송 미들웨어를 적용하지 않은 경우와 비교하여 상대적으로 높은 스트리밍 성능을 보였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회
• /
• pp.728-731
• /
• 2012

최근 분산 임베디드 시스템에서 실시간 데이터 교환에 대한 요구가 증가하면서 발간/구독(Publish/Subscribe) 기반의 데이터 중심 통신 미들웨어인 DDS(Data Distribution Service)에 대한 활용 분야가 증가하고 있다. 국방 분야의 시스템과 같은 고신뢰성을 요구하는 환경에서는 시스템 개발에 앞서, DDS 통신에 동적으로 참여하게 하는 디스커버리 과정의 안정적인 성능 검증을 요구한다. 성능 검증 및 신뢰성 있는 시스템 개발을 위해 실제 시스템과 유사한 환경에서 DDS의 디스커버리 사전시험(Prototype)을 수행하는 데, 이 때 많은 시간과 비용을 소요하게 된다. 본 논문에서는 DDS의 표준 프로토콜인 RTPS(Real-Time Publish-Subscribe)에서 필수로 요구하는 SDP(Simple Discovery Protocol)를 이용하여 디스커버리 시간을 추정할 수 있는 계산식을 제안한다. 계산식은 참여자(Participant) 수를 이용한 연결 쌍(pair)의 수식과 단말개체(Endpoints) 수를 이용한 가중치(weight) 수식을 이용하며, 실제 상용 DDS 미들웨어를 이용하여 유형별로 DDS 디스커버리 시험을 수행한 결과와 비교하여 계산식을 실제로 사용할 수 있음을 보인다.

• 대한임베디드공학회논문지
• /
• 제17권2호
• /
• pp.115-121
• /
• 2022

This paper proposes a distributed model predictive formation control algorithm for a group of unmanned ground vehicles (UGVs) with guaranteeing collision avoidance between UGVs. Generally, the model predictive control based formation control has a disadvantage in that it takes a long time to compute control inputs when considering collision avoidance between UGVs. In this paper, in order to overcome this problem, the formation control algorithm is implemented in a distributed manner so that it could be individually controlled. Also, a collision-avoidance method considering real-time is proposed. The proposed formation control algorithm is implemented based on robot operating system (ROS), open source-based middleware. Through the various simulation tests, it is confirmed that the formation control of five UGVs is successfully performed while avoiding collisions between UGVs.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제10권4호
• /
• pp.7-15
• /
• 2010

최근 모바일 플랫폼과 홈 네트워크 시스템과의 융합이 널리 보급되어 보편화되고 있다. 또한 모바일 기술의 발달로 손안의 작은 PC라고 불리는 스마트폰이 보급이 되면서 기존 핸드폰에서의 활용을 넘어 스마트폰에 최적화된 홈 네트워크 응용 개발이 요구되고 있다. 구글에서 개발한 안드로이드 모바일 플랫폼은 운영체제, 미들웨어 및 주요 응용프로그램을 포함한 오픈소스로 다양한 응용을 개발 할 수 있고, 모바일 기기뿐만 아니라 셋톱박스와 가전제품 등에도 탑재가 가능하다. 본 논문에서는 안드로이드 플랫폼의 스마트폰 상에서 주택 방안의 상태(온도, 습도, 실시간 영상 등)에 관한 정보의 실시간 모니터링과 댁내의 가전기기 등을 제어하는 홈 네트워크 서비스를 설계 구현한다.

• 전기전자학회논문지
• /
• 제17권3호
• /
• pp.301-308
• /
• 2013

본 논문에서는 다중센서 기반의 하이브리드 조명제어 시스템을 제안한다. 제안된 하이브리드 조명제어 시스템은 가로등의 관리 및 제어를 위한 데이터 표시부와 데이터 변환 및 처리부, 게이트웨이의 통신부로 구성하여 설계한다. 데이터는 실시간으로 저장이 가능하도록 DB를 설계하고, 실시간으로 무선 원격제어 및 스케줄을 설정하여 모니터링 할 수 있도록 구현한다. 제안된 하이브리드 조명제어 시스템의 효율성 검증결과, 스마트 기기 및 포터블 PC 등과 연동하여 실시간 모니터링 및 원격 조명제어가 가능하였고, 결과적으로 에너지 절감 및 전기료 감소, 통신비용 감소 효과를 얻을 수 있었다.