• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제10권4호
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• pp.253-262
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• 2021

Global Navigation Satellite Systems (GNSS) based precise positioning using Real Time Kinematic (RTK) technique has been proposed as an enabler of the formation operation of moving vehicles. In RTK methods, the integer ambiguity of GNSS carrier phase measurements must be resolved. Although there have been many proposed algorithms for the integer ambiguity resolution, the widelane combination of carrier phase measurements and LAMBDA methods have gained the most popularity in literatures when dual frequency GNSS measurements were used. In this paper, we evaluated five alternative methods to determine relative positions of moving base and rover receivers; the round-off scheme of widelane carrier phase, instant least-squares and Kalman filter-based LAMBDA with widelane carrier phase, instant least-squares and Kalman filter-based LAMBDA with dual frequency measurements. The paper presented the performance of each method using flight test data, which showed their strength and weakness in the aspects of time-to-first-fix, ambiguity resolution success ratio, and relative position errors. Based on that, we provided practical recommendations of RTK operations for moving vehicles.

• 한국항행학회논문지
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• 제26권6호
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• pp.412-417
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• 2022

본 논문에서는 MATLAB GUI 기반으로 개발된 다중 위성군 network RTK MAC 보정정보 생성 소프트웨어에 대해서 소개한다. 해당 소프트웨어는 GPS와 GLONASS, Galileo를 포함한 다중 위성군의 보정정보를 생성하는 알고리즘의 유효성을 평가하기 위해 시뮬레이션 데이터 기반 후처리 소프트웨어로 개발되었다. 소프트웨어 구동 결과 다중 위성군의 시스템별 network RTK 보정정보가 MATLAB 파일 형식으로 출력된다. 본 논문에서는 개발된 소프트웨어의 성능을 평가하기 위해 소프트웨어를 통해 생성된 보정정보를 사용자에게 적용한 후 잔여 오차를 분석하였다. 분석 결과 사용자 잔여 오차의 크기가 10 cm 이하를 유지하는 것을 확인함으로써, 유효한 network RTK 보정정보 생성이 가능함을 확인하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제22권4호
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• pp.39-46
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• 2014

네트워크 RTK측량은 단일기준국 RTK측량의 한계를 극복하고자 개발된 GNSS 위치결정기술로 그 정확도와 효율성이 높아 일반측량, 지적측량 및 엔지니어링측량 등에서 많이 활용되고 있다. 지적재조사측량규정에서는 네트워크 RTK, 단일기준국 RTK와 정지측위를 지적재조사측량방법으로 규정하고 있는데, 본 연구에서는 경남 하동의 지적재조사측량지역을 대상으로 측량규정에 정한 방법인 네트워크 RTK와 정지측위 방식에 의한 기준점측량을 실시하고 그 결과를 비교하였다. 아울러 네트워크 RTK 측량의 정확도를 개선시키고자 사이트 캘리브레이션을 실시하고 경계점 측량을 수행하였으며 이를 사이트 캘리브레이션 실시없이 네트워크 RTK(VRS) 측량을 수행한 측량결과와 비교하였다. 연구결과 네트워크 RTK 방식과 정지측위 방식의 평균오차는 두 개 지구에서 각각 2.44cm와 1.53cm로 나타났고, 캘리브레이션을 실시한 경우에는 네트워크 RTK 방식과 정지측위 방식의 평균오차값이 두 개 지구에서 각각 0.19cm와 0.82cm로 나타나 캘리브레이션의 효과를 확인할 수 있었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.507-514
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• 2015

LX 한국국토정보공사 공간정보연구원에서는 2011년부터 LX 위성측위 (GNSS; global navigation satellite system) 네트워크를 구축하고 2014년부터 MAC (master-auxiliary correction) 방식의 네트워크 실시간 이동측위 (RTK; real-time kinematic) 전국망 운영 실험을 하고 있다. 본 연구에서는 LX GNSS 인프라의 구축 현황을 소개하고 LX GNSS RTK 서비스를 이용한 측위 성능 분석을 결과를 제시한다. 측위 성능 분석은 전북 전주, 서울, 그리고 인천에 설치된 지적도근점 중 총 25개를 이용하였으며, 1회 관측, 2회 중복관측, 그리고 5회 중복관측을 수행하였다. 측위 성능 비교를 위하여 한국국토정보공사 MAC과 국토지리정보원 VRS로 측량한 성과를 지적도근점의 고시좌표와 각각 비교하였다. 그 결과, 두 시스템이 평균오차와 표준편차가 1~2cm 수준으로 유사한 성능을 보였다.

• 전자통신동향분석
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• 제38권3호
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• pp.11-19
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• 2023

Drones, which were early operated by remote control, have evolved to enable autonomous flight by combining various sensors and software tools. In particular, autonomous flight of drones was possible since the application of GNSS-RTK (global navigation satellite system with real-time kinematic positioning), a precision satellite navigation technology. For instance, unmanned drone delivery based on GNSS-RTK data was demonstrated for pizza delivery in Korea for the first time in 2021. However, the vulnerabilities of GNSS-RTK should be overcome for delivery drones to be commercialized. In particular, jamming in the navigation system and low positioning accuracy in urban areas should be addressed. Solving these two problems can lead to stable flight, takeoff, and landing of drones in urban areas, and the corresponding solutions are expected to establish a hybrid positioning technology. We discuss current trends in hybrid positioning technology that can either replace or complement GNSS-RTK for stable drone autonomous flight.

• 한국측량학회지
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• 제31권4호
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• pp.277-283
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• 2013

GPS를 이용한 RTK 측량은 이동국과 기준국과의 기선거리가 멀어질수록 측위오차가 증가하는 문제점이 있다. 그러나 최근 GLONASS 현대화, Galileo Project 등 위성 수신환경의 개선 및 GNSS 수신기의 성능향상에 따라 이러한 영향을 고려한 정확도 평가가 필요하다. 이에 본 연구에서는 국토지리정보원, 위성항법중앙사무소 등에서 운영 중인 위성기준점 망을 이용한 인터넷 RTK 측량을 수행하고, 위성 수신환경 변화에 따른 분석을 수행하였다. 연구결과, 기선거리의 증가에 따른 측위 정확도의 영향을 파악할 수 있었으며, 위성 수신환경을 고려한 분석을 통해 RTK 측량 성과의 정확도를 정량적으로 제시하였다. 향후 전국적인 GNSS 시스템이 완성된다면 측량 및 측지를 포함한 다양한 응용분야 발전에 크게 기여할 것이다.

• 한국GIS학회:학술대회논문집
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• 한국GIS학회 2008년도 공동추계학술대회
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• pp.352-353
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• 2008

국제표준화기구(ISO)에서는 장비에 대한 표준화작업을 ISO/TC172에서 관리하고 있으며 산하의 전문위원회인 SC6에 속해있는 ISO17123 $1{\sim}8$은 주로 측량장비의 정밀도를 참조할 때 인용되는 표준으로 그중에서 ISO17123-8: GNSS field measurement systems in real-time kinematic(RTK)은 GNSS의 RTK 정확도평가방법으로서 약식시험절차와 엄밀시험절차를 규정하고 있다. 본 연구에서는 ISO17123-8의 규격을 분석하고 이 규격에 따라 GPS RTK Test-bed를 시험구축하고 정확도 평가방법에 따라 관측값 Testing하는데 목적이 있다.

• 대한공간정보학회지
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• 제24권1호
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• pp.35-41
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• 2016

GNSS/Geoid 측위 기술은 GNSS측량으로 결정한 타원체고와 지오이드모델에서 계산된 지오이드고를 이용하여 측정위치의 정표고 결정을 가능하게 한다. 본 연구에서는 Network-RTK 방식에 의한 표고결정 적용성을 분석하기 위하여 연구대상지역의 수준점에 대한 Network-RTK 측량을 실시하였다. 그리고 우리나라의 KNGeoid13 지오이드모델을 적용하여 Network-RTK에 의한 표고를 산출하고 현장최적화를 적용한 계산결과와 적용하지 않은 계산결과를 비교하였다. 현장최적화 여부에 상관없이 모든 관측결과를 가지고 심플렉스법을 이용하여 최적표고값을 결정하였으며 이 결과를 국토지리정보원의 수준점 성과와 비교하였다. 연구결과 현장최적화를 적용하지 않은 Network-RTK 관측의 표고 정확도의 평가결과 평균오차값은 0.060m, 표준편차는 0.072m 이었으며, 현장최적화를 적용한 Network-RTK 관측 표고정확도의 평균오차값은 0.040m, 표준편차는 0.047m 이었다. 모든 관측값을 선형화에 사용하여 최적표고를 구한 경우 Network-RTK 측량은 0.033m의 정확도로 표고산출이 가능하다는 것을 알 수 있었다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제9권3호
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• pp.237-248
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• 2020

GNSS has been evolving dramatically in recent years. There are currently 6 GNSS (4 GNSS, AND 2 RNSS) constellations, which are GPS (USA), GLONASS (Russia), BeiDou (China), Galileo (EU), QZSS (Japan), and IRNSS (India). The Number of navigation satellites is expected to be over 150 by 2020. As the number of both constellations and satellites used for the improvement of positioning performance, high accuracy, and robustness of precise positioning is more promising. However, a large amount of the correction messages is required to support the augmentation system for the available satellites of all the constellations. Since bandwidth for the correction messages is generally limited, sending or scheduling the correction messages might be a critical issue in the near future. In this study, we analyze the relationship between the size of the bandwidth and Real-Time Kinematics (RTK) performance. Multiple Signal Messages (MSM), the only Radio Technical Commission for Maritimes (RTCM) message that supports multi-constellation GNSS, has been used for this assessment. Instead of the conventional method that broadcasts all the messages at the same time, we assign the MSM broadcasting interval for each constellation in 5 seconds. An open sky static and dynamic test for this study was conducted on the roof of Sejong University. Our results show that the RTK fixed position accuracy is not affected by the 5-second interval corrections, but the ambiguity fixing rate is degraded for poor DOP cases when RTK correction are transmitted intermittently.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2018년도 추계학술대회
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• pp.565-567
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• 2018

이동국은 최소 4개 이상의 인공위성에서 제공하는 신호를 이용하여 자신의 위치 정보를 획득한다. 현대에 들어 위성항법시스템은 다양한 분야에서 널리 사용되고 있다. 그러나 이동국과 위성 사이에는 측위 시, 정확도 오차를 발생 시키는 많은 요인이 존재한다. 위성 시간 오차, 궤도 오차, 전리층/대류층 굴절, 다중 경로 등의 원인으로 이동국은 정밀한 위치 정보 획득이 불가능 하다. 이러한 오차 발생을 줄이기 위한 보정 기법으로 Differential GPS(DGPS)와 Real-Time Kinematic(RTK)가 개발되었다. 따라서 본 논문에서는 이동국이 정밀한 위치 정보를 획득하기 위해서 RTK 기법이 적용된 단말을 개발하고자 한다.