• 전자공학회논문지SC
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• 제49권1호
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• pp.64-73
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• 2012

본 논문에서는 heave 추정 알고리즘 기반의 레이저 거리측정기를 이용한 새로운 선행지형예측시스템을 제안하였다. 본 논문에서 제안하는 선행지형예측시스템은 자율주행 차량이 앞으로 주행할 지면의 형상 정보를 얻기 위한 시스템이다. 이러한 선행지형예측시스템을 구현하기 위하여 측정 범위가 넓고 다양한 환경 조건에서 강인한 레이저 거리 측정기가 일반적으로 이용된다. 이 때 전방 지형을 생성하기 위해 차량의 현재 위치를 알아야 하는데 기존 선행지형예측시스템에서는 heave 움직임을 측정하기 위해 IMU나 가속도계와 같은 가속도 기반 센서들이 주로 이용된다. 하지만 이들 센서는 이동 로봇과 같은 저비용 차량에 사용하기에 고가이며 급 가감속이 발생하는 모바일 로봇에서 측정 오차가 증가하는 문제를 가진다. 이러한 문제를 극복하기 위해 본 논문에서는 주행계와 이전 측정된 지형 정보를 이용한 heave 추정 알고리즘을 제안하였다. 시뮬레이터와 실제 시스템을 이용한 다양한 지형에서 실험을 수행하고 그 결과를 확인해 봄으로써 제안된 heave 추정 알고리즘에 기반한 선행지형예측시스템을 검증하였다.

• 인지과학
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• 제35권2호
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• pp.129-159
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• 2024

글 읽기 과정에서 독자는 시선이 고정된 중심와(fovea)뿐만 아니라 중심와에서 오른쪽으로 벗어난 중심와주변(parafovea)에서도 정보를 처리할 수 있다. 다수의 안구운동 추적 실험 연구에서 경계선 기법을 사용하여 중심와주변 의미 미리보기 효과(parafoveal semantic preview effect)를 확인하였지만 현재 의미적 관련 정도에 따라 중심와주변 미리보기 효과가 어떻게 달라지는지에 대한 연구는 부족한 상황이다. 본 연구에서는 표적단어와의 의미적 관련 정도에 따른 중심와주변의 미리보기 효과를 관찰하였다. 실험은 중국어-한국어 이중언어자를 대상으로 한국어와 중국어 혼합 문장을 실험 자극으로 사용하였다. 각 문장의 표적단어에 대한 중심와주변 미리보기 조건은 (1) 표적단어와 동일한 단어인 한국어 동일조건(예: 나라), (2) 표적단어와 동일한 의미를 가진 중국어 동일의미조건(예: 国家), (3) 표적단어와 관련된 의미를 가진 중국어 관련의미조건(예: 政权), (4) 표적단어와 의미적으로 관련이 없는 중국어 무관의미조건(예: 围裙)이다. 실험 결과, 중심와주변에서 제시된 한국어 표적단어와 의미적 관련 정도가 높은 중국어 동일의미조건에서 고정시간이 짧았다. 또한 표적단어와 의미적 관련 정도가 상대적으로 낮은 중국어 관련의미조건에서도 무관의미조건과 비교하여 고정시간이 짧았다. 본 연구는 중심와주변에 제시된 미리보기 단어와 표적단어 간의 의미적 관련 정도가 독자의 글 읽기 과정에 영향을 미칠 수 있음을 시사한다. 이를 통해 독자의 시선 이동 및 독해 과정에 대한 이해를 높일 수 있으며 효과적인 독해 전략과 교육 방법 개발에 기여할 것으로 기대한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.486-502
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• 1989

본 논문에서는 로보트 매니퓰레이터의 정밀한 경로 제어를 위해서, 두가지 형태의 로보트 관절 각도 및 관절 속도의 예측 알고리즘을 제시하고, 이를 이용한 제어 방법을 기술하고자 한다. 구체적으로, 로보트 메니퓰레이터의 동특성을 Computed torque방법으로 선형화 시킨후에, 선형화된 모델을 근거로 한 이산시간 상태변수 예측기를 제안한다. 또한, 현재의 관절 위치 및 관절 속도와 과거 및 개의 위치 및 속도 등을 최소 자승법의 의미로 가장 잘 부합시키는 직선을 찾고, 그 직선으로부터 상태를 예측하는 예측기를 제안한다. 이 후에 이들 두 예측기로부터 정보를 이용하여, 예측된 궤적과 원하는 궤적 사이의오차에 적절한 이득을 곱해서 입력 토오크에 보정되어 사용됨으로써 궤적 오차를 줄일 수 있음을, 2자유도를 갖는 SCARA 로보트를 대상으로 컴퓨터 모의 실험을 통하여 보이고자 한다.

• 자동차안전학회지
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• 제5권1호
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• pp.50-55
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• 2013

When it comes to commercial vehicles, their unique characteristics - center of gravity, size, weight distribution - make them particularly vulnerable to rollover. On top of that, conventional heavy vehicle brake exhibits longer actuation delays caused in part by long air lines from brake pedal to tires. This paper describes rollover prevention algorithm that copes with the characteristics of commercial vehicles. In regard of compensating for high actuating delay, predicted rollover index with short preview time has been designed. Moreover, predicted rollover index with longer preview time has been calculated by using road curvature information based on environment information. When rollover index becomes larger than specific threshold value, desired braking force is calculated in order to decrease the index. At the same time, braking force is distributed to each tire to make yaw rate track desired value.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.115-123
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• 1997

이산기간 H/sub .inf./ 제어에 의한 최적 예견제어기를 제안한다. 기존의 H/sub .inf./ 제어기는 미지의 외란만 고려한 것이고, LQ 에 의한 예견제어기는 예견 가능한 외란과 미지의 외란이 동시에 가해지는 동적 시스템의 전달함수 행렬의 infinity 놈의 최소화하는 피드백제어기가 동시에 설계된다. 제어기의 설계는 full-information H/sub .inf./ 제어 이론을 따르나, 그 유도 과정은 LQ 에 기초한 예견제어기와 유사하게 이루어진다. 설계된 H/sub .inf./ 예견 게인 행렬은 LQ 예견 게인 행렬과 유사한 구조를 갖는다. 전달함수 행렬의 infinity 놈이 .inf.로 갈수록 H/sub .inf./ 예견 게인 행렬은 LQ에 의한 것에 접근한다. LQ 예견 게인 행렬은 H/sub .inf./ 예견 게인 행렬의 부분 집합임이 입증한다.

• The International Journal of Costume Culture
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• 제4권2호
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• pp.159-164
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• 2001

Illusory Correlation Effect(ICE) is a cognitive error that arises from overestimating particular stimulus of an individual or a group. This may cause formation of stereotypes of the individual or the group and may also lead to generating various biased judgments. this study investigated the Illusory Correlation Effect of clothing style and considered the effect of Preview information. The results Provided evidence for the existence of an illusory correlation between a wearer and clothing style. Also, an illusory correlation was influenced information of stimuli attributes. This implies subjects perceived stimuli more distinctively when previous information was provided.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2008년도 학술대회 2부
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• pp.298-303
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• 2008

방송채널의 증가와 인터넷을 통한 디지털 영상컨텐츠의 수요가 높아짐에 따라 IPTV 서비스는 중요한 디지털 컨텐츠 시장으로 커가고 있다. 그러나 아직은 TV 중심의 인터페이스로 인해 정보검색의 제약과 사용성에는 많은 문제를 나타내고 있다. 이에 본 연구는 IPTV 환경에서 재생 중인 영상과 관련된 정보를 사용자가 빠르고 쉽게 획득할 수 있는 동영상 표시 검색방법(Mosaic maps)을 제안하고자 한다. 문제해결을 위한 방법으로 영상 Platform 내 다음의 과정을 구성하였다. 1 단계는 동영상 컬러 값 검출을 통한 화면 분할 영역 설정으로 재생중인 영상의 화면 프레임을 정지하여 색상 값을 검출, 색상영역 별로 Grouping 하여 영역을 설정한다. 2 단계는 동영상 분석을 통한 관련 정보 추출로 분석된 동영상의 정보(키워드, 성격, 배경, 인물 등)를 통해 관련 부가정보를 찾아 카테고리를 구분하는 과정이다. 3 단계는 Thumbnail 이미지를 통한 동영상 이동으로 검색된 관련정보의 Thumbnail 이미지를 해당 화면영역에 Mapping, 사용자가 쉽고 간단하게 관련 카테고리에서 동영상을 선택/이동하는 단계다. 위의 방법을 통해 Keyboard 를 사용하지 않고도 현재 시청중인 동영상 화면을 손상없이 유지하면서 화면내용과 관련된 동영상 정보검색이 가능해졌다. 그리고 선택한 동영상들의 History 를 갖고 있어 언제든지 기존 동영상으로 돌아갈 수 있는 부가 기능을 갖게 되었다. 또한 실험을 통해 기존 웹 사이트 방식의 정보검색 및 메뉴 카테고리 제공방식보다 본 연구의 결과가 관련정보를 찾는 검색시간과 사용자의 수행 단계가 단축됨을 입증 할 수 있었다.

• 전자공학회논문지
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• 제52권10호
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• pp.118-128
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• 2015

압축센싱 기술이 직면하고 있는 두 가지의 도전과제는 복원 알고리즘의 연산 복잡도 개선과 부호화 효율 향상 문제이다. 이에 대한 해결방안으로, 본 논문은 최대 3 가지의 공간 해상도 조절 및 향상된 압축센싱 부호화 성능을 가능하게 하는 공간 스케일러블 Kronecker 압축센싱 구조를 제안한다. 제안 방법의 기저 계층(base layer)에서는 quincunx 샘플링 격자에 기반 하는 듀얼-해상도 센싱 행렬을 사용한다. 해당 센싱 행렬은 낮은 해상도의 영상에 대한 고속-프리뷰(preview) 기능을 가능케 한다. 향상 계층(enhancement layer)에서는 획득한 측정값과 예측 측정값 간의 잔차 측정값을 부호화 한다. 복원과정에서는 기저 계층으로부터 낮은 해상도의 복원 영상을 획득 할 수 있는 반면, 두 개의 계층을 모두 사용하여 복원하는 경우 높은 해상도의 영상을 획득할 수 있다. 실험 결과, 제안하는 구조가 종래의 단일 계층방법 및 다중-해상도 기반 구조에 비해, 2.0bpp일 때 PSNR 성능이 각각 5.75dB 및 5.05dB 더 향상됨을 확인하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.431-437
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• 2017

본 연구에서는 주행 노면의 형상을 재현하는 알고리즘을 기반으로, 외란 형상 정보를 활용한 차량의 진동제어 시스템과 그 결과를 제시하였다. 시스템에 전달되는 외란으로 유발되는 과도한 진동 및 그 영향을 저감시키고 안정성을 확보하는 것은 중요한 이슈이며, 특히 자동차 분야에서는 그 요구가 지속적으로 제기되고 있다. 차량의 진동과 불안정성을 유발하는 대표적인 외란 요인은 주행하는 차량 타이어에 접촉하는 불규칙한 도로면 형상이다. 따라서 이러한 외란 형상 정보를 확보하는 것은 매우 중요한 과정이다. 본 연구에서는 차체에 부착된 센서로부터 측정된 신호에 혼입된 차량의 동적 거동 영향을 배제하고 관심 도로면의 형상 정보를 재현할 수 있는 RPS 알고리즘과 이를 적용한 실험결과를 제시하였다. 이를 토대로, 예견제어 이론을 응용한 전자 제어 현가 시스템과 7 자유도 전차량 모델에 적용하여 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 반능동형 작동기와 결합된 지능형 제어 시스템을 통하여 자동차의 주요 성능 지수인 승차감과 조종안정성의 개선 효과를 확인하였으며, 제안한 제어 프레임의 효용성을 제시하였다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2007년도 하계종합학술대회 논문집
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• pp.333-334
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• 2007

The proposed scheme provides a scheme to preview the whole image contents of low quality JPEG coded image without license and to select image quality as required. Therefore, users can confirm the image contents from low quality image without paying for previewing it and then, can see the best quality image by paying for the additional qualify of the image. The proposed scheme in this paper can be able to provide quality graded services as requested as well as protecting environment of intellectual property of digital contents.