• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.6-8
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• 2004

The objective of this paper is to develop a powered wheelchair controller based on EMG for users with high-level spinal cord injury using a proportional control scheme. An advantage of EMG is relative convenience of acquisition by a surface electrode to users. Direction information can be easily extracted from two EMG channels and force information can be acquired by proportional relationship between the amplitude of EMG and user's power, respectively. Pattern classification algorithm is a threshold method with a supervised learning process. Furthermore, the emergency situation can be avoided using an interrupt function. We evaluated the performance of powered wheelchair controller by navigating a pre-defined path with three non-handicapped people. The results show the feasibility of EMG as an input interface for powered wheelchair and other devices for the seriously disabled.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권1호
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• pp.41-49
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• 2005

Electromyogram (EMG) signal generated by voluntary contraction of muscles is often used in rehabilitation devices because of its distinct output characteristics compared to other bio-signals. This paper proposes a novel EMG-based human-computer interface for electric-powered wheelchair users with motor disabilities by C4 or C5 spine cord injury. User's commands to control the electric-powered wheelchair are represented by shoulder elevation motions, which are recognized by comparing EMG signals acquired from the levator scapulae muscles with a preset double threshold value. The interface commands for controlling the electric-powered wheelchair consist of combinations of left-, right- and both-shoulders elevation motions. To achieve a real-time interface, we implement an EMG processing hardware composed of analog amplifiers, filters, a mean absolute value circuit and a high-speed microprocessor. The experimental results using an implemented real-time hardware and an electric-powered wheelchair showed that the EMG-based human-computer interface is feasible for the users with severe motor disabilities.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.940-946
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• 2004

In this paper, an efficient real-time control architecture for autonomous navigation of powered wheelchair is developed. Since an advanced intelligent wheelchair requires real-time performance, the control software architecture of powered wheelchair is developed under Linux real-time extension Real-time Application Interface (RTAI). A hierarchical control structure for autonomous navigation is designed and implemented using real-time processe and interrupts handling of sensory perception based on slanted surface LRF, emergency handling capability, and motor control with 0.1 msec sampling time. The performance of our powered wheelchair system with the implemented control architecture for autonomous navigation is verified via experiments in a corridor.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1177-1178
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• 2012

• 재활치료과학
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• 제4권2호
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• pp.17-32
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• 2015

목적 : 본 연구는 이동에 제한이 있는 장애아동을 대상으로 한 전동휠체어 적용 시 고려해야할 지침과 적용 성과의 표현에 포함되는 요소를 알아보기 위해 실시되었다. 연구방법 : 2000년 이후 2014년까지 게재된 국 내외 논문을 검색하여 1차 검색된 38편의 논문 중 포함준거에 따라 체계적 문헌연구 2편을 핵심 논문으로 선정하였다. 1차 검색 및 핵심 논문 2편에 고찰대상으로 포함된 18편의 논문 전문을 검토하여 성과 요소를 추출하고, 이를 ICF에 따라 분류하였다. 논문 검색에는 연세대학교 학술정보원의 원문정보서비스와 구글 학술검색을 이용하였다. 또한 아동 대상의 전동휠체어 적용 지침을 알아보기 위한 문헌 2편을 추가로 검토하였다. 결과 : 본 연구에서 지침을 포함하여 고찰한 문헌 19편은 모두 해외 문헌이었다. 이 문헌들은 공통적으로 장애아동에게 전동휠체어를 적용 시 다양한 이점이 있으며 발달 저해 등의 우려는 잘못된 것이라고 지적하고 있었다. 또한 적용 전 확인해야할 장애 아동 및 부모의 특성, 환경적 지원 등을 규정하면서 지침에 따라 성공적인 전동휠체어 적용을 권고하였다. 또한 각 문헌에서 장애아동을 대상으로 한 전동휠체어 적용성과를 표현하기 위해 사용된 도구와 변수를 ICF의 각 요소로 분류한 결과 참여 수준의 성과를 주로 다루고 있었다. 결론 : 독립적 이동이 제한된 장애아동에게 전동휠체어는 유용한 이동 수단이며 전동휠체어의 조기 적용은 정상적인 발달과 참여를 위해 중요한 전략이다. 따라서 장애아동 뿐 아니라 아동 주변의 사람과 환경을 포함한 맥락적 접근이 필요하며 법 제도적, 사회적 노력이 병행되어야 한다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.237-243
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• 2015

국내의 장애인들이 많이 사용하고 있는 보조기구 중의 하나인 전동휠체어는 우리나라의 KS P ISO 7176-5 규격의 치수를 따르고 있으며, 이 규격의 경우 국제 규격인 ISO 7176-5의 규격을 기술적 변경 없이 그대로 사용하고 있다. 하지만 국제규격의 경우는 외국의 신체사이즈를 기준으로 휠체어에 대한 크기를 규정하기 때문에 국내에서 사용하기에 적합하지 않으며, 이로 인해 움직임의 제한 또는 골반의 회전으로 인한 자세 불균형, 허벅지에 과도한 압력으로 인한 욕창 발생 또는 오금 및 장딴지에 과도한 압력으로 인한 욕창발생, 바르지 못한 자세로 인한 안전성 감소 등이 발생한다. 본 논문에서는 기술표준원에서 조사된 연령별 인체치수를 토대로 전동휠체어의 권장휠체어 치수를 제안하였으며, 이는 KS P ISO 7176-5에 규정된 치수와는 많은 차이를 보이며, 전동휠체어 치수에 대한 재규정이 필요하다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.84.5-84
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• 2001

The objective of this paper is to develop a powered wheelchair controller based on EMG for users with high-level spinal cord injury. EMG is very naturally measured when the user Indicating a certain direction, and the force information which will be used for the speed of wheelchair is easily extracted from EMG. Furthermore, the emergency situation based on EMG will be checked relatively ease. We classified the pre-defined motions such as rest case, forward movement, left movement, and right movement by Fuzzy Min-Max Neural Networks (FMMNN). This classification results shows the feasibility of EMG as an input interface for powered wheelchair. To make the system low cost and small size, we developed EMG AMP and its controller ...

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1467-1468
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• 2013

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2010년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1021-1022
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• 2010

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2010년도 추계학술대회 논문집
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• pp.649-650
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• 2010