• 한국산업융합학회 논문집
• /
• 제20권1호
• /
• pp.34-48
• /
• 2017

This study proposes a new approach to control a trajectory control of vertical type articulated robot arm with six revolution joints by computed torque method for manufacturing process automation. The proposed control scheme takes advantage of the properties of the fuzzy controllers. The proposed method is suitable to control of the trajectory and path control in cartesian space for vertical type articulated robot manipulator for forging manufacturing process automation. The results is illustrated that the proposed fuzzy computed torque controller is more stable and robust than the conventional computed torque controller. This study is included with an analytical methodology of inverse kinematic computation for 6 DOF manipulators. And an intelligent PID based on feed forward fuzzy control structure is applied to control the working path control with disturbances caused by uncertainty parameters of the manipulator dynamic model. Lastly, the validity of proposed is verified by simulations and experiments.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제13권4호
• /
• pp.1-8
• /
• 2011

도로 공사나 토지 공사에서 대규모 절성토 개발 시 설계되는 토량이동계획에서 호수나 습지와 같이 이동불가능한 제척지를 고려해 최적 토량이동 경로 계산 알고리즘을 제안한다. 대규모 절성토 내 토량의 이동계획 수립은 운반단가에 많은 영향을 미치므로 사전에 토량이동계획을 수립해야한다. 선형계획법을 이용한 토량이동 최적화에 대한 연구는 있었으나 이동불가능한 제척지에 대한 영역을 고려한 토량이동 최적화에 대한 연구와 시스템 구현은 없었다. 대부분의 경우는 설계자가 제척지를 고려해 수작업으로 토량이동경로를 조정하고 있다. 본 논문에서 제시한 모델은 먼저 제척지 영역을 평면다각형 위상정보로 변환한 후 $A^*$알고리즘을 이용하여 여러 가시점 경로를 계산한다. 이 경로에 선형계획법을 이용하여 토량이동 최적화를 위한 최소비용 경로를 얻는다. 본 논문에서는 최적 토량이동 설계시스템을 실현함으로써 제시한 모델의 타당성을 입증한다.

• 콘크리트학회논문집
• /
• 제19권3호
• /
• pp.341-350
• /
• 2007

철근콘크리트 적층 쉘 요소에 압력 증분을 추가 자유도로 갖는 압력 절점을 추가하여 쉘 구조물의 체적 제어를 통해 비선형해석을 하는 체적제어법은 기존의 유한요소해석 기법인 하중제어법과 변위제어법이 갖는 한계를 극복하기 위해 개발된 방법이다. 본 연구에서는 개선된 체적제어법을 통해 다양한 하중을 받는 철근콘크리트 중공형 기둥 구조물의 경로의존적 거동을 효과적으로 분석하기 위해 역반복하중을 받는 철근콘크리트 중공형 기둥 구조물과 횡하중과 축력을 동시에 받는 철근콘크리트 중공형 기둥 구조물 등에 대한 비선형해석을 수행하였으며, 실험 결과 및 해석 결과와의 비교를 통해 유한요소해석 기법으로서의 체적제어법의 적용성 및 타당성을 입증하였다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제37권6호
• /
• pp.783-790
• /
• 2013

5 축 공작기계에서 회전축을 포함한 동시 구동에 대한 볼바 측정용 원호 경로 생성 및 NC 데이터 작성은 CAM 소프트웨어를 사용할 경우 공작기계의 구조, 사용되는 동시 구동축 종류 및 볼바 셋업 조건 등 다양한 시스템 구조와 변경된 측정 환경에 따라 매번 많은 시간과 노력을 수반해야 한다. 본 연구는 소프트웨어의 의존 없이 다양한 볼바 측정 조건에서도 항상 사용할 수 있는 두 축 동시 구동을 통한 원호 경로를 생성하는 기법을 소개하며 임의의 공작기계의 구조 및 동시 구동축의 종류, 볼바 셋업조건 등을 고려한다. 제안한 원호 생성 기술을 이용하여 세 가지의 사례에 대한 원호 경로 생성용 수학식을 제시하며 더불어 볼바 부품간 물리적 간섭을 방지하기 위한 측정 가능성 사전 검사 방법을 제안한다. 제안한 기법의 타당성은 두 개의 회전축을 이용한 볼바 측정 실험을 통해서 검증한다.

• 한국전문물리치료학회지
• /
• 제23권3호
• /
• pp.40-47
• /
• 2016

Background: Assessments of Sit-to-Stand (STS) and gait functions are essential procedures in evaluating level of independence for the patients after stroke. In a previous study, we developed the software to analyze center of pressure (COP) in standing position on Wii Balance Board (WBB). Objects: This purpose of this study is to measure test-retest reliability of ground reaction forces, COP and time using WBB on STS and gait in healthy adults. Methods: Fifteen healthy participants performed three trials of STS and gait on WBB. The time (s), vertical peak (%) and COP path-length (cm) were measured on both tasks. Additionally, counter (%), different peak (%), symmetry ratio, COP x-range and COP y-range were analyzed on STS, 1st peak (%), 2nd peak (%) of weight were analyzed on gait. Intra-class correlation coefficient (ICC), standard error measurement (SEM) and smallest real difference (SRD) were analyzed for test-retest reliability. Results: ICC of all variables except COP path-length appeared to .676~.946 on STS, and to .723~.901 on gait. SEM and SRD of all variables excepting COP path-length appeared .227~8.886, .033~24.575 on STS. SEM and SRD excepting COP path-length appeared about .019~3.933, .054~11.879 on gait. Conclusion: WBB is not only cheaper than force plate, but also easier to use clinically. WBB is considered as an adequate equipment for measuring changes of weight bearing during balance, STS and gait test which are normally used for functional assessment in patients with neurological problems and elderly. The further study is needed concurrent validity on neurological patients, elderly patients using force plate and WBB.

• 한국전산구조공학회논문집
• /
• 제31권4호
• /
• pp.199-206
• /
• 2018

범용유한요소프로그램인 Abaqus의 확장유한요소법(XFEM)의 사용성 검증을 위하여 2차원 모델에 적용하여 수치해석을 수행하였다. 기존의 연구에 많이 사용되었던 응집요소(cohesive element) 모델은 균열 경로를 예측하고 요소를 삽입하여야 하는 단점 때문에 실제 균열을 모사하는데 한계가 있다. 이러한 이유로 응력의 방향성 및 특이성을 바탕으로 균열의 경로를 예측하는 확장유한요소법(XFEM)이 균열 해석에 있어서 더 발전된 방법으로 이용되어 왔다. 이번 연구에서는 균열의 경로가 자명한 2차원 모델에 사용하여 응집요소해석과 XFEM에 응집요소의 물성을 적용한 해석을 비교하고 XFEM 적용의 타당성을 확인하였다. 수치해석으로 균열 발생 직전의 응력분포 및 응력 특이성을 확인하고 실제 균열 발생경로와의 비교를 한다. 본 연구를 바탕으로 몇 가지의 한계를 극복하면 실제 복잡한 모델의 실제 균열진전해석을 수행하여 균열을 모사할 수 있을 것으로 기대된다.

• 전기학회논문지
• /
• 제67권9호
• /
• pp.1216-1223
• /
• 2018

As field of application of AMI, AMR uses the power line as the primary means of communication. PLC has a big merit without installation of the new network for communication in a field using the power line which is the existing equipment. However, there is a serious obstacle in commercialization for the instability by noise and communication environment. Therefore, the technical method for maintaining the communication state which overcome such demerit and was stabilized is required essentially. PLC routing technology is applied with the alternative plan now. The routing technology currently managed by field includes many problems by applying the algorithm of an elementary level. PLC routing path search problem can be modeled with the problem of searching for optimal solution as similar to such as optimal routing problem and TSP(Travelling salesman problem). In this paper, in order to search for a PLC routing path efficiently and to choose the optimal path, GA(Genetic Algorithm) was applied. Although PLC was similar in optimal solution search as compared with typical GA, it also has a difference point by the characteristic of communication, and presented the new methodology over this. Moreover, the validity of application technology was verified by showing the experimental result to which GA is applied and analyzing as compared with the existing algorithm.

• 정보과학회 논문지
• /
• 제42권4호
• /
• pp.459-467
• /
• 2015

원격탐사 빅데이터 분석 플랫폼은 NASA의 위성 데이터를 다운로드하여 이를 L3 형태로 변환하고, 이를 분석하여 최종적으로 분석 결과보고서를 산출하는 시스템이다. 본 논문의 목적은 최근에 개발된 빅데이터 분석 플랫폼의 품질을 평가하기 위한 평가지표 개발을 연구목표로 한다. 따라서 본 논문은 기존의 ISO/IEC 9126-1국제 소프트웨어 품질 모델을 기반으로 원격탐사 빅데이터 플랫폼의 품질 평가지표의 개발을 연구목표로 한다. 아울러 세부적인 연구개발내용은 다음과 같다. 첫째, ISO/IEC의 소프트웨어 품질 규정과 기존의 소프트웨어 평가모델을 검토한다. 둘째, 본 논문은 원격탐사 빅데이터 분석 플랫폼을 평가하기 위한 평가영역과, 세부적인 평가요소, 평가항목, 평가기준을 정의한다. 플랫폼 품질 평가요소에는 원격탐사 빅데이터 플랫폼의 개발자 측면, 사용자 측면, 유지보수 측면에서의 품질요소 등을 포함할 것이다. 셋째, 제안된 평가지표는 설문을 통해 내용타당도, 신뢰성 분석, 확인적 요인분석 및 경로분석을 통한 구인타당도의 통계분석을 통해 그 타당성과 적합성 검증을 입증하였으며, 통계도구로 SPSS 20.0 프로그램과 Amos 20.0을 이용하여 실험하였다. 마지막으로 본 연구결과는 빅데이터 분석 플랫폼에 대한 평가준거 개발의 첫 시도라는 점에서 중요하며, 앞으로 개발될 유사 빅데이터 플랫폼의 평가준거의 기초자료로서 활용이 기대되고 플랫폼의 평가기준의 토대가 될 것이라 기대된다.

• Journal of Nutrition and Health
• /
• 제45권4호
• /
• pp.390-399
• /
• 2012

The objective of this study was to develop and evaluate the construct validity of a Nutrition Quotient (NQ) for children. In a previous report (Kang, et al., 2012), the food behavior checklist for children's NQ, consisting of 19 items, was grouped into a 5-factor structure according to the exploratory factor analysis: balance, diversity, moderation, regularity, and practice. In this study, the construct validity of the NQ was assessed using a confirmatory factor analysis. Elementary school students (n = 1,393) from six large cities completed the NQ test. Indicator tests suggested an adequate model fit (goodness of fit index = 0.9613; adjusted GFI = 0.95; standardized root mean square residual = 0.0464; chi-square test statistics of < 0.001 p-value, 82.1), and item loadings were significant for all subscales (p < 0.05). The standardized path coefficients were used as the weights of the items. The NQ and the 5 factor scores of the student were calculated by the obtained weights of the questionnaire items. Logistic regression was applied to find the significant factors in order to affect a specific nutrient status. The receiver operation characteristic curve analyses were performed in order to find diagnostic cut-off points of the five factors. The food behavior checklist for children's NQ would be a handy and suitable instrument for evaluating dietary behaviors of Korean children.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
• /
• 제6권6호
• /
• pp.904-914
• /
• 2008

An action-selection-mechanism(ASM) has been proposed to work as a fully connected finite state machine to deal with sequential behaviors as well as to allow a state in the task program to migrate to any state in the task, in which a primitive node in association with a state and its transitional conditions can be easily inserted/deleted. Also, such a primitive node can be learned by a shortest path-finding-based reinforcement learning technique. Specifically, we define a behavioral motivation as having state-dependent value as a primitive node for action selection, and then sequentially construct a network of behavioral motivations in such a way that the value of a parent node is allowed to flow into a child node by a releasing mechanism. A vertical path in a network represents a behavioral sequence. Here, such a tree for our proposed ASM can be newly generated and/or updated whenever a new behavior sequence is learned. To show the validity of our proposed ASM, experimental results of a mobile robot performing the task of pushing- a- box-in to- a-goal(PBIG) will be illustrated.