• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.37-38
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• 2017

최근 방제 및 예찰과 같은 농작업에 단일 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)시스템이 적용되고 있지만, 가반하중과 체공시간 등 기존시스템의 문제가 점차 대두되면서 작업 시간을 보다 단축시키고 작업 효율을 극대화 할 수 있는 농업용 멀티 UAV시스템의 필요성이 증대되고 있다. 본 논문에서는 작업자가 다수의 농업용 UAV를 효과적으로 제어할 수 있는 분산군집제어 알고리즘을 제안하며 알고리즘 검증 및 평가를 위한 시뮬레이터를 소개한다. 분산군집제어는 UAV 제어 계층, VP(Virtual Point) 제어 계층, 원격제어 계층으로 이루어진 3계층 제어구조를 가진다. UAV 제어 계층에서 각 UAV는 point mass로 모델링 되는 VP의 이상적인 경로를 추종하도록 제어한다. VP 제어 계층에서 각 VP는 입력 $p_i(t)=u^c_i+u^o_i+u^{co}_i+u^h_i$-(1)을 받아 제어되는데 여기서, $u^c_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 VP 사이의 충돌방지제어, $u^o_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 장애물과의 충돌방지제어, $u^{co}_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 UAV 상호간의 협조제어, $u^h_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 작업자로부터의 원격제어명령이다. (1)의 제어입력에서 충돌방지제어는 각 $u^i_c:=-{\sum\limits_{j{\in}{\eta}_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ij}^c({\parallel}p_i-p_j{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(2), $u^o_c:=-{\sum\limits_{r{\in}O_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ir}^o({\parallel}p_i-p^o_r{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(3)로 정의되면 ${\phi}^c_{ij}$와 ${\phi}^o_{ir}$는 포텐셜 함수를 나타낸다. 원격제어 계층에서 작업자는 햅틱 인터페이스를 통해 VP의 속도를 제어하게 된다. 이때 스케일변수 ${\lambda}$에 대하여 VP의 원격제어명령은 $u^t_i(t)={\lambda}q(t)$로 정의한다. UAV 시뮬레이터는 리눅스 환경에서 ROS(Robot Operating Systems)를 기반한 3차원 시뮬레이터인 Gazebo상에 구축하였으며, 마스터와 슬레이브 간의 제어 명령은 TCPROS를 통해 서로 주고받는다. UAV는 PX4 기반의 3DR Solo 모델을 사용하였으며 MAVROS를 통해 MAVLink 통신 프로토콜에 접속하여 UAV의 고도, 속도 및 가속도 등의 상태정보를 받을 수 있다. 현재 멀티 드론 시스템을 Gazebo 환경에 구축하였으며, 추후 시뮬레이터 상에 분산군집제어 알고리즘을 구현하여 검증 및 평가를 진행하고자 한다.

• 대한수학회논문집
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• 제11권2호
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• pp.495-501
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• 1996

There is currently a regain of interest in ADI (Alternating Direction Implicit) method as a preconditioner for iterative Method for solving large sparse linear systems, because of its suitability for parallel computation. However the classical ADI is not applicable to FE(Finite Element) matrices. In this paper wer propose a Block-ADI method, which is applicable to Finite Element metrices. The new approach is a combination of classical ADI method and domain decompositi on. Also, we provide a partial proof of the convergence based on the results from the regular splittings, in case the discretization metrix is symmetric positive definite.

• 한국전자파학회논문지
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• 제13권3호
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• pp.269-278
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• 2002

본 논문에서는 비동기 Rayleigh 페이딩 채널에서 MUD 과정에서 발생하는 시간 지연을 최소화 하면서 서비스 별로 다르게 요구되는 QoS 요구를 충족시킬수 이는 부분 SSPIC I. II형 다중 사용자 검파 기법을 제안하고 성능을 분석하였다. 결과에 의하면 제안한 부분 SSPIC I, II형 기법 모두 SIC 단에서 발생되는 시간 지연을 효과적으로 단축할 수 있으며, 부분SSPIC I형 기법은 성능 및 용량 면에서 기존 SICPIC 기법보다 향상되었고, 부분 SSPIC II형 기법은 유사한 성능을 나타내었다. 따라서, 본 논문에서 제안한 부분 SSPIC I, II형 다중 사용자 검파 기법은 기존SICPIC 다중 사용자 검파 기법의 단점인 간섭 제거 과정에서 발생되는 시간 지연을 효과적으로 단축시킬 수 있고, 간섭 제거 기법을 적용하지 않은 기존의 CDMA 수신기와 비교하여 과도한 시스템의 복잡도 및 시간 지연의 증가 없이 효과적으로 시스템의 성능을 개선 할 수 있다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 1998년도 Proceedings ICPE 98 1998 International Conference on Power Electronics
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• pp.920-927
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• 1998

This paper proposed that an Analysis of a partial resonant AC-DC converter for high power and power factor operates with four choppers connecting to a number of parallel circuit. To improve these, a large number of soft switching topologies included a resonant circuit have been proposed. And, some simulative results on computer are included to confirm the validity of the analytical results. The partial resonant circuit makes use of an inductor using step-down and a condenser of lose-less snubber. The result is that the switching loss is very low and the efficiency of system is high. And the snubber condenser used in a partial resonant circuit makes charging energy regenerated at input power source for resonant operation. The proposed conversion system is deemed the most suitable for high power applications where the power switching devices are used

• 대한전기학회논문지:전기기기및에너지변환시스템부문B
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• 제48권4호
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• pp.212-218
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• 1999

A new partial resonant three phase boost converter with high power factor and high efficiency is proposed. The proposed boost converter is constructed by using a resonant network in parallel with the swithch of the conventional boost converter. The devices are switched at zero voltage or zero current eliminating the switching loss. A new auxiliary partial resonant boost converter achieves zero-voltage switching(ZVS) or zero-current switching(ZCS) for all switch devices without increasing their voltage and current stresses.

• Journal of the Korean Wood Science and Technology
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• 제41권2호
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• pp.100-104
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• 2013

Bearing occurs by the rotations of members induced from horizontal or vertical load at traditional wooden joint in frame. The bearing between wooden members is not occurring at the whole surface of joint, but occurring only at the particular bearing area. In this study, partial bearing according to the different grain direction was evaluated. The partial compressive strength showed 3 times higher than pure compressive strength perpendicular to grain, 1.5 times higher than parallel to grain and 3.3 times higher than both of them. It is expected that this result can be very importantly applied when evaluating and analyzing the actual behavior of traditional wooden mortise and tenon joint.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제41권11호
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• pp.9-15
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• 2004

다중 안테나를 사용한 다중 반송파 대역확산 다중접속 (MIMO MC-CDMA) 시스템에 대한 V-BLAST의 수신 성능을 개선하기 위해 기존에 제안된 다단계 병렬 널링 및 병렬 부분 간섭 제거 수신기 (MPN-PPIC)의 성능을 보다 향상시키기 위한 방법으로, 최적의 간섭 제거 가중치를 구하는 방법을 제안한다. [1]에서 제안된 MPN-PPIC 방법은 병렬 간섭 제거 기법과 실험적으로 구한 최적의 간섭 제거 가중치를 이용하여 다중 사용자 환경에서 기존의 V-BLAST의 단점을 효과적으로 개선할 수 있었다. 하지만, 실험적으로 구한 가중치는 시스템에 적응적으로 적용할 수 없다는 단점이 있기 때문에, 본 논문에서는 수신신호의 신호대 간섭 및 잡음비 (SINR)을 이용한 최적의 간섭 제거 가중치를 구하는 방법을 보이고, 이를 [1]에서의 결과와 비교하기 위해 컴퓨터 모의 실험을 수행한다. 컴퓨터 모의 실험 결과, 제안한 방법이 기존의 방법에 비해 10/sup -3/의 BER에 대해서 2.5～5dB 정도의 성능 이득을 얻을 수 있음을 확인할 수 있었다.

• 설비공학논문집
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• 제16권11호
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• pp.1051-1059
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• 2004

Two phase thermosyphone loop for electronics cooling are designed and manufactured to test its performance under the partial load and low environment temperature conditions. The thermosyphone device has six evaporators connected parallel for the purpose of cooling six power amplifier units (PAU) independently. The heater modules for simulating PAUs are adhered with thermal pad to the evaporator plates to reduce the contact resistance. There are unbalanced distributions of liquid refrigerant in the differently heated evaporators due to the vapor pressure difference. To reduce the vapor pressure differences caused by partial heating, two evaporators are connected each other using the copper tube. The pressure regulation tube successfully reduces these unbalances and it is good candidates for a field distributed systems. Under the low environment temperature operating condition, such as $-30^{\circ}C$, there may be unexpected subcooling in condenser. It leads the very low saturation pressure, and under this condition there exists explosive boiling in evaporator. The abrupt pressure rise due to the explosive boiling inhibits the supplement of liquid refrigerant to the evaporator for continuous cooling. Finally the cooling cycle will be broken. For the normal circulation of refrigerant there may be an optimum cooling air flow rate in condenser to adjust the given heat load.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.131-137
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• 2011

GPGPU는 원래 그래픽 계산을 위한 프로세서인 GPU를 일반 계산에 활용하여 저전력으로 고성능의 효율을 보이는 신개념의 계산 장치이다. 본 논문에서는 GPGPU에서 계산을 하기 위한 병렬 LU 분해법의 알고리즘을 제안하였다. Nvidia GPGPU에서 프로그램을 실행하기 위한 CUDA 계산 환경에서는 계산하고자 하는 데이터 도메인을 블록으로 나누고 각 블록을 쓰레드들이 동시에 계산을 하는데, 이 때 블록들의 계산 순서는 무작위로 진행이 되기 때문에 블록간의 데이터 의존성을 가지는 LU 분해 프로그램에서는 결과가 정확하지 않게 된다. 본 논문에서는 병렬 LU 분해법에서 블록간의 계산 순서를 인위적으로 정하는 구현 방식을 제안하며 아울러 LU 분해법의 부분 피벗팅을 계산하기 위한 병렬 reduction 알고리즘도 제안한다. 또한 구현된 병렬프로그램의 성능 분석을 통하여 GPGPU의 멀티 쓰레드 기반으로 고성능으로 계산할 수 있는 병렬프로그램의 효율성을 보인다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.29-42
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• 1994

The architecture of a MIMD-type parallel computer system is specified: a simulator is developed to support design and evaluation of systems based on the architecture: and conducted with the simulator to evaluate system performance. The horizontal/vertical-bus(H/V-bus) system architecture provides an NxN array of processing elements which communicate with each other through a network of N horizontal buses and N vertical buses. The simulator, written in SLAM II and FORTRAN, is designed to provide high-resolution in simulating the IPC mechanism. Parameters provide the user with independent control of system size, PE speed and IPC mechanism speed. Results generated by the simulator include execution times, PE utilizations, queue lengths, and other data. The simulator is used to study system performance when a partial differential equation is solved by parallel Gauss-Seidel method. For comparisons, the benchmark is also executed on a single-bus system simulator that is derived from the H/V-bus system simulator. The benchmark is also solved on a single PE to obtain data for computing speedups. An extensive analysis of results is presented.