• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1997년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.545-546
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• 1997

일반적으로 pH제어계통의 특성은 반응시간이 길어 그 응답속도가 매우 느리게 된다. 따라서 기존의 pH 제어 계통에 P나 PI제어기를 이용하는 경우는 정밀한 제어가 될 수 없다. 본 논문에는 이러한 단점을 보완하기 위해 신경망이나 퍼지와 같은 지능제어의 적용 가능성을 고찰하기 위해 pH 제어계통에 기존의 고전적인 제어알고리즘과 지능제어 알고리즘을 적용하여 비교 검토하였다. 그 비교결과 지능제어 적용이 가능함을 입증 할 수 있었다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제15C권2호
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• pp.87-92
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• 2008

본 논문은 P2P(Peer to Peer) IPTV(Internet Protocol Television) 서비스를 위한 세션 제어 모델을 제시하고, 제시된 모델에 근거한 IPTV 세션 제어 절차에 대해 논한다. 별도의 전용망에 의해 관련 트래픽이 처리되는 공중 IPTV(Public IPTV)와 달리 P2P IPTV 트래픽은 인터넷 접속 트래픽의 일부로 망에 의해 처리되어야 한다. 따라서 P2P IPTV 세션 제어는 IPTV를 구성하는 TPS(Triple Play Service) 트래픽을 기존 인터넷 트래픽과 분리하여 적절하게 제어할 수 있어야 하고, 분리된 TPS 트래픽을 차별화하여 처리하는 QoS(Quality of Service) 제어 기능을 포함해야 한다. 뿐만 아니라 P2P IPTV 세션 제어는 불특정 다수에 의한 비디오 전송을 효과적으로 지원하기 위한 적절한 멀티캐스트 제어 기능을 반드시 포함해야 한다. 본 논문의 P2P IPTV 세션 제어 모델은 상호 연동성(Inter-operability)이 보장되는 P2P IPTV 플랫폼의 조기 구축에 기여할 수 있도록 표준 SIP(Session Initiation Protocol), IGMP(Internet Group Management Protocol), 그리고 COPS(Common Open Policy Service) 프로토콜에 근거하여 설계되었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제7권5호
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• pp.823-829
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• 2006

본 논문에서는 기존의 PID 제어기의 P 부분만을 퍼지 논리제어기로 대체한 퍼지 P+ID 제어기를 제안하였으며. 제안된 퍼지 P+ID 제어기는 단지 하나의 제어파라미터만을 추가하여 기존 PID 제어기를 조절하기 때문에 쉽게 설계 할 수 있으며, PID 제어기의 구조를 유지함으로서 기존 장치의 하드웨어 부분을 수정할 필요가 없다. 또한, 퍼지 P+ID 제어기는 기존 PID 제어기와 비교해서 충분한 안정성을 보여주며, 구조가 단순하고 계산 량이 적어 제어기의 동조시간을 기존의 퍼지 제어기에 비해서 많이 줄일 수 있는 장점이 있다. 제안된 Fuzzy P+ID 제어기를 BLDC 모터에 적용하여, 시뮬레이션 및 실험을 통하여 본 논문에서 제안한 제어기가 기존의 제어기보다 제어성능이 우수함을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제3권5호
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• pp.58-64
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• 1997

pH 공정은 비선형이며, 입력흐름의 성분과 농도가 바뀜에 따라 비선형성이 급격히 바뀌는 적응제어가 요구되는 공정이다. 최근 이 공정에 대한 모델링 기법이 확립되고, 매우 작은 수의 변수를 갖는 parameterization이 제안되어 간단한 형태의 우수한 적응제어법이 구성되어 있다. 그러나 estimation의 windup은 선형 시스템의 적응제어법에서와 마찬가지로 큰 문제점으로 남아있다. 본 고에서는 pH 공정의 적응제어법을 간략히 살펴보았으며 좀 더 견실하고 우수한 성능을 주는 방법을 위하여 두 가지 제안을 하였다. 한 제안은 기존의 변수 estimation의 목적함수가 제어기 성능에 직접적이지 못한 것을 바로 잡으려는 것이다. 새로 제안한 것을 적응제어에 바로 이용하는데 아직 걸림돌이 몇몇 남아 있어 연구가 요구되고 있다. 또 한 제안은 estimation windup을 해결하려는 것으로 pH 공정 특성상 나타나는 것으로 바로 pH 공정 적응제어에 이용될 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.457-460
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• 1996

An adaptive pH control is developed to manipulate the nonlinearities and time-varying properties of pH systems. In this research, we estimate two adjustable parameters by using the recursive least squares method and a nonlinear PI controller is used to control pH systems based on the estimated two parameters.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.37-38
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• 2017

최근 방제 및 예찰과 같은 농작업에 단일 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)시스템이 적용되고 있지만, 가반하중과 체공시간 등 기존시스템의 문제가 점차 대두되면서 작업 시간을 보다 단축시키고 작업 효율을 극대화 할 수 있는 농업용 멀티 UAV시스템의 필요성이 증대되고 있다. 본 논문에서는 작업자가 다수의 농업용 UAV를 효과적으로 제어할 수 있는 분산군집제어 알고리즘을 제안하며 알고리즘 검증 및 평가를 위한 시뮬레이터를 소개한다. 분산군집제어는 UAV 제어 계층, VP(Virtual Point) 제어 계층, 원격제어 계층으로 이루어진 3계층 제어구조를 가진다. UAV 제어 계층에서 각 UAV는 point mass로 모델링 되는 VP의 이상적인 경로를 추종하도록 제어한다. VP 제어 계층에서 각 VP는 입력 $p_i(t)=u^c_i+u^o_i+u^{co}_i+u^h_i$-(1)을 받아 제어되는데 여기서, $u^c_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 VP 사이의 충돌방지제어, $u^o_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 장애물과의 충돌방지제어, $u^{co}_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 UAV 상호간의 협조제어, $u^h_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 작업자로부터의 원격제어명령이다. (1)의 제어입력에서 충돌방지제어는 각 $u^i_c:=-{\sum\limits_{j{\in}{\eta}_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ij}^c({\parallel}p_i-p_j{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(2), $u^o_c:=-{\sum\limits_{r{\in}O_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ir}^o({\parallel}p_i-p^o_r{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(3)로 정의되면 ${\phi}^c_{ij}$와 ${\phi}^o_{ir}$는 포텐셜 함수를 나타낸다. 원격제어 계층에서 작업자는 햅틱 인터페이스를 통해 VP의 속도를 제어하게 된다. 이때 스케일변수 ${\lambda}$에 대하여 VP의 원격제어명령은 $u^t_i(t)={\lambda}q(t)$로 정의한다. UAV 시뮬레이터는 리눅스 환경에서 ROS(Robot Operating Systems)를 기반한 3차원 시뮬레이터인 Gazebo상에 구축하였으며, 마스터와 슬레이브 간의 제어 명령은 TCPROS를 통해 서로 주고받는다. UAV는 PX4 기반의 3DR Solo 모델을 사용하였으며 MAVROS를 통해 MAVLink 통신 프로토콜에 접속하여 UAV의 고도, 속도 및 가속도 등의 상태정보를 받을 수 있다. 현재 멀티 드론 시스템을 Gazebo 환경에 구축하였으며, 추후 시뮬레이터 상에 분산군집제어 알고리즘을 구현하여 검증 및 평가를 진행하고자 한다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제11A권2호
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• pp.181-188
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• 2004

최근에 홈 네트워킹 미들웨어에 대한 연구는 대부분 인터넷을 통한 웹 제어방식을 취하고 있다. 비록 유선 및 이동단말기를 통한 음성 제어방식도 취하고는 있으나, UPnP와 같은 표준기술을 사용하지는 않으며, 단일기기를 제어하는 기술에만 한정되어 있다. 본 논문은 유선 및 이동전화를 통하여 네트워크에 연결된 다양한 종류의 UPnP 가능기기들을 음성으로 제어하는 음성 게이트웨이의 개발에 관한 것이다. 음성 게이트웨이는 MPC850 모듈부와 전화 인터페이스부로 구성되었으며, 음성 게이트웨이 내의 컴퓨터부인 셋톱박스는 PSTN 인터페이스부. 제어정보처리부, UPnP 프로토콜처리부로 구성되었다. 그리고 전체 시스템을 설치한 보드를 통하여 구현하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2017년도 전력전자학술대회
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• pp.298-299
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• 2017

본 논문은 태양광 시스템에서 최대 전력점을 추종하기 위해 듀티 제어와 전류제어를 이용한 두 가지 제어 기법이 적용된 P&O 방식 기반의 MPPT 알고리즘을 구현하였다. 듀티 제어를 이용한 MPPT의 경우에는 P-V 특성곡선을 이용한 방식으로, 태양광 시스템에서 발전되는 전력과 전압의 현재값-이전값을 비교하여 컨버터 듀티 변화를 통해 최대 전력점을 추종하도록 제어하였다. 전류제어 방식은 전력과 전류의 현재값-이전값을 비교함에 따라 전류 지령치를 생성하고, PI 제어기를 통해 컨버터 전류를 제어하는 알고리즘으로써 P-I 곡선의 특성을 이용하였다. 두 가지 제어기법을 시뮬레이션을 통해 구현하고 제어특성을 분석하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권12호
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• pp.1173-1177
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• 2006

Using an inner P controller, a tuning rule useful for processes with wide ratios of time delay over time constant is proposed. Internal model control method and pole assignment method are utilized. It can be used for processes with wide range of the ratio of time delay to time constant without incovenience to choose different tuning rules.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2013년도 추계학술대회 논문집
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• pp.249-251
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• 2013

본 논문은 LCL 필터를 가진 계통연계형 인버터 기반 마이크로그리드가 독립 운전 모드에서 동작할때의 인버터 출력 전압 제어 방식에 대해 다루고 있다. 분산 전원 기반의 마이크로그리드가 독립 운전 모드로 전환될 경우 마이크로그리드는 분산 전원만으로 전체 지역적 부하를 담당해야 하는 의무를 지니게 된다. 따라서 이때 마이크로그리는 전압원으로 가정되며 이를 위해 전압 제어가 수행되어져야 하며 담당하고 있는 부하가 불평형 또는 비선형 부하 일 경우 역상차, 영상차, 특정 차수의 고조파가 발생되기 때문에 기존의 전압 제어 방식을 사용할 경우 출력 전압에 높은 THD 가 발생하게 되며 이는 부하의 성능을 저해하는 요소로 작용한다. 따라서 본 논문에서는 기존의 PI 제어기 대신 특정 주파수에서 높은 제어 게인을 갖게하는 P+ 다중 공진제어기를 선정하였으며 이를 특정 고조파 별로 다중으로 제어함으로써 비선형-불평형 부하 연결에 의한 악영향에 대처하고자 하였다. P+ 다중 공진제어에 의한 출력 전압 THD 개선 효과는 PSIM Simulation 을 통해 검증되었으며 기존의 PI, Advanced PI 제어기와 그 성능이 비교 분석되었다.