• Nuclear Engineering and Technology
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• 제25권1호
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• pp.110-124
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• 1993

적응 비례-적분-추정 (PIF) gain 및 가변구조 제어기를 사용하는 비선형 모델에 의한 하이브리드 제어방법 (NHC)이 개발되었다. 이 제어기는 모델의 불확실성에 대해 robust한 성질을 가지며 단일 입-출력 비선형 시스템의 추적제어 (tracking control)에 응용된다. 이 방법의 특징은 제어기가 각각 특정 역할을 수행하는 4개 부분으로 구성되는 것이다. 즉, 적응 P-I-F 및 가변구조 제어기로 구성된다. Lyapunov의 제 2방법으로 결정된 적응 PIF gain에 의한 제어성능 확보 및 모델의 불확실도를 평가하여 피이드백 함으로써 모델의 불확실성에 대해 robust한 제어기를 구성하였다. 가변구조 제어기는 PIF gain이 적절히 결정되지 않은 상태인 초기의 오차증가를 제어하기 위해 도입되었다. 새로 개발된 NHC방법을 원자로의 출력변동 제어에 응용한 결과 기존의 모델을 이용한 제어방법 (model-based controller)들에 비해 제어성능이 크게 개선되었다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제4권4호
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• pp.521-526
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• 2009

In this paper we are interested in the control of Doubly Fed Induction Machine (DFIM) using the Passivity Based Control (PBC). This work presents a solution to the problem of DFIM that requires a state observer. The proposed method shows very important advantages for nonlinear systems, especially in the trajectory tracking to achieve the needed DFIM performance. In the obtained results, the passivity provides high efficiency in DFIM based system, namely in its stability and robustness. An improvement behavior has been observed in comparison to the results given by the RST controller.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.285-287
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• 2006

The paper treats the nonlinear robust control of Chua's circuit having Chuar's diode as an element based on the internal model principle. The Chua's diode has unknown nonlinear parameters and the circuits parameters are alos assumend unknown. Nonlinear regulator equations are established to obtain 3-fold equilibrium equations on which the output error is zero. Also an internal model of the 3-fold exosystem is constructed for obtaining the control law. Pole Placement method is used for obtaining the feeback control law. Simulation results are presented for tracking the sinusoidal and constant reference input signal. Asymptotic trajectory control and the suppression of chaotic motion in spite of uncertainties in the system are accomplished.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 추계학술대회논문집A
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• pp.686-691
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• 2001

In this paper, the pneumatic service robot with a hybrid type is developed. A pneumatic has the advantage of good compliance, high payload-to-weight and payload-to-volume ratios, high speed and force capabilities. Using pneumatic actuators which have low stiffness, the service robot can guarantee safety. By suggesting a new serial-parallel hybrid type for the service robot which separates into positioning motion and orienting motion, we can achieve large workspace and high strength-to-moving-weight ratio at the same time. A sliding mode controller can be designed for tracking the desired output using the Lyapunov stability theory and structural properties of pneumatic servo systems. Through many experiments of circular trajectory, the pneumatic service robot is evaluated and verified.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.7-12
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• 1990

In this paper, we propose a new manipulator control scheme based on the CMAG neural network. The proposed control consists of two components. The feedforward component is an output of trained CMAC neural network and the feedback component is a modified sliding mode control. The CMAC accepts the position, velocity and acceleration of manipulator as input and outputs two values for the controller : One is the nominal torque used for feedforward compensation(M1 network) and the other is the inertia matrix related information used for the feedback component(M2 network). Since the used control algorithm guarantees the robust trajectory tracking in spite of modeling errors, the CMAC mapping errors due to the memory limitation are little worth consideration.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권7호
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• pp.94-101
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• 2005

This work proposes a new method for describing the hysteresis non-linearity of a piezoelectric actuator. The hysteresis behaviour of piezoelectric actuators, including the minor loop trajectory, are modeled by geometrical relationship between a reference major loop and its minor loops. This hysteresis model is transformed into inverse hysteresis model in order to output compensated voltage with regard to the given input displacement. A feedforward neural network, which is trained by a feedback PID control module, is incorporated to the inverse hysteresis model to compensate unknown dynamics of the piezoelectric system. To show the feasibility of the proposed feedforward-feedback controller, some experiments have been carried out and the tracking performance was compared to that of simple PTD controller.

• KIEE International Transaction on Systems and Control
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• 제2D권2호
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• pp.108-114
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• 2002

This paper describes the design of a robust adaptive controller for a nonlinear dynamical system with unknown nonlinearities. These unknown nonlinearities are approximated by multilayered neural networks (MNNs) whose parameters are adjusted on-line, according to some adaptive laws far controlling the output of the nonlinear system, to track a given trajectory. The main contribution of this paper is a method for considering input constraint with a rigorous stability proof. The Lyapunov synthesis approach is used to develop a state-feedback adaptive control algorithm based on the adaptive MNN model. An overall control system guarantees that the tracking error converges at about zero and that all signals involved are uniformly bounded even in the presence of input saturation. Theoretical results are illustrated through a simulation example.

• 전기전자학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.96-107
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• 2004

본 연구에서는 고도의 비선형 로봇 매니플레이터를 위한 새로운 적분 가변 구조 제어기를 설계하였다. 특수 적분 슬라이딩 면과 외란 관찰기를 이용한 사전 성능을 갖는 개선된 레귤레이션 제어이다. 어떠한 리칭 구간도 없이 주어진 초기조건부터 원점까지 슬라이딩 궤적을 정확히 사전 결정하기 위하여 특수한 초기 조건을 갖는 적분 변수를 갖는 슬라이딩 면이 채택되었다. 그리고 외란 관찰기를 사용한 연속 입력은 큰 계산 부하 없이 사전 추적오차 범위내의 사전에 결정된 슬라이딩 궤적을 추적하게 한다. 사전에 결정된 슬라이딩 궤적을 사전에 결정된 추적 오차의 성능은 슬라이딩 면의 값과 슬라이f딩 출력의 오차와 관계와 페루프 안정성과 함께 두 개의 정리를 통하여 명확히 검진되었다. 제안된 레귤레이션 제어기의 설계는 성능 설계와 강인성 설계로 각 독립 링크 상에 분리된다. 제안된 알고리즘의 유용성은 매개변수 불확실성과 페이로드 변동하의 이 축 로봇의 레귤레이션 제어에 대한 시뮬레이션 연구를 통하여 무 리칭 구간, 무 오버슈트, 사전 추적 오차를 갖는 사전 결정 출력, 용이한 출력 가변성, 설계 단계의 분리 등의 관점에서 입증되었다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제24권2호
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• pp.127-132
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• 2003

본 논문에서는 관절 경직 환자의 재활 치료를 위한 공압 실린더를 이용한 하이브리드형 로봇을 연구 개발하였다. 공압 실린더는 우수한 컴플라이언스를 가지고 있고 부피나 중량에 비해 높은 구동력을 가지고 있다 낮은 강성을 지닌 공압 구동기는 안정이 보장되어야 하는 물리 치료용 로봇의 구현에 적용하기 적당하다. 본 연구에서 제안한 로봇 시스템은 직렬형과 병렬형을 결합한 하이브리드 형으로 위치 결정부와 자세 결정부로 구분되며 하이브리드 구조를 통해 넓은 작업영역과 구동력을 얻을 수 있었다. 슬라이딩 모드 제어기를 이용하여 로봇 시스템의 공압 서보시스템의 추종성과 안정성을 얻을 수 있었으며 실험을 통하여서 개발된 시스템에 대한 검증을 하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권3호
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• pp.251-256
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• 2018

고속 비행체의 궤적 추적을 위하여 사용하는 레이다 중계기의 경우, 짧은 폭의 펄스를 방사한다. 이러한 신호의 위상 변위를 위하여 branch type 위상 변위기가 사용 된다. 이 변위기는 branch 전송선 끝의 가변 리액턴스를 이용하여 전송선 상의 위상을 변화 시킨다. 또한 고출력 신호의 제어가 용이하고, 리액턴스의 고장 시에도 삽입 손실이 크지 않은 장점이 있다. 이 논문에서는 $0^{\circ}$, $30^{\circ}$, $60^{\circ}$, $90^{\circ}$로 순차적으로 위상을 변위 시키는 400 W급 위상 변환기를 제작 시험 결과를 논한다.