• 융합신호처리학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.139-148
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• 2015

본 논문에서는 한일공동VLBI상관기를 위한 소프트웨어 상관기의 성능개선을 위해 공개된 라이브러리를 이용한 최적 코딩 방법에 대해 제안한다. VLBI 관측데이터를 상관처리하는 시스템은 관측국 수에 따라 계산량이 기하급수적으로 증기하기 때문에 일반적으로 ASIC 또는 FPGA를 이용하여 하드웨어로 구축한다. 하지만 최근에는 컴퓨터 성능의 발전에 따라 소프트웨어를 이용하여 클러스터와 같은 대용량 서버에서 구축하고 있다. 하드웨어로 구축한 VLBI 상관처리 시스템은 대부분 관측시간대비 준 실시간 또는 실시간으로 데이터처리를 수행하기 때문에, 소프트웨어 상관처리 시스템도 이와 같은 성능을 갖기 위해서는 코딩작업에서 데이터 처리를 최적으로 수행할 수 있어야 한다. 따라서 본 논문에서는 상관처리 시스템에서 가장 중요한 과정인 FFT 처리과정에서 공개된 fftw 라이브러리를 활용하여 최적코딩을 수행할 수 있도록 fftw 라이브러리를 이용한 일반적인 방법, SSE를 활용한 방법, 공유메모리를 사용한 방법, OpenMP를 활용한 방법, 그리고 제시한 것들을 병합한 방법을 적용한 경우에 대해 상관처리 실험을 수행하였다. 상관처리실험을 통하여 본 논문에서 제안한 fftw와 공유메모리, 그리고 OpenMP를 적용한 최적 코딩 방법이 상관처리 시간을 단축할 수 있어서 소프트웨어 상관기의 성능개선에 유효함을 확인하였다.

• 대한족부족관절학회지
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• 제2권1호
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• pp.19-29
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• 1998

The characteristics of the patients after the calcaneal fracture that were associated with an unsatisfactory outcome were subtalar incongruity, decreased Bohler angle ratio of the fractured to the normal side, an age of more than fifty years, work involving strenuous labor, and increased time missed from work due to the injury. The purpose of this study was to examine the reliability of measurements of the range of motion of the subtalar joint. To determine reliability, evaluates of the correlatioinship between the degree of the displacement of the subtalar joint and Circle draw test after the calcaneal fracture. Fifty patients who had had fifty five calcaneal fractures were managed with open reduction and internal fixation. The results were reviewed retrospectively, between 4months and three years after the operation, with use of an evaluation system for the subtalar joint and with plain radiographs. At follow up evaluation, the result was assessed on the basis of restoration of anatomy and function of the subtalar joint. We evaluated the subtalar joint with plain films that consist of anteroposterior projection, lateral projection, calcaneal axial view, and Broden's view, and the measurements of the displacement of the subtalar joint surface after the calcaneal fracture. And we evaluated the range of motion of the subtalar joint with Circle draw test for physical evaluation. Circle draw test was evaluated and demonstrated the motion of flexion-supination-adduction and extension-pronation-abduction of the subtalar joint. And there are correlationship between the degree of the displacement and range of motion of the subtalar joint after the calcaneal fracture. The report critically reviews methords used to measure Circle draw test for physical examination of the follow up after the calcaneal fracture.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1114-1119
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• 1995

This paper presents the development of estimation model and control method based on the new computer vision. This proposed control method is accomplished using a sequential estimation scheme that permits placement of the rigid body in each of the two-dimensional image planes of monitoring cameras. Estimation model with six parameters is developed based on a model that generalizes known 4-axis scara robot kinematics to accommodate unknown relative camera position and orientation, etc. Based on the estimated parameters,depending on each camers the joint angle of robot is estimated by the iteration method. The method is tested experimentally in two ways, the estimation model test and a three-dimensional rigid body placement task. Three results show that control scheme used is precise and robust. This feature can open the door to a range of application of multi-axis robot such as assembly and welding.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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• pp.445-450
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• 2000

In this paper, a numerical method is proposed for cam synthesis. kinematics of closed loop system with cam and follower is presented using relative coordinates. The system is transformed into an open loop system by cutting fictitiously higher-pair contact of cam and follower and envelope constraint equations are derived. Follower constraint equations are derived from the motion of the follower ends. The joint variables and follower profile parameters are calculated from the envelope constraint equations and follower constraint equations by using the Newton - Raphson iterative method. Algorithms for cam synthesis are presented and simulations are done to verify the effectiveness of the proposed method.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2003년도 춘계학술대회
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• pp.805-809
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• 2003

We developed a human-sized BWR(biped walking robot) named KUBIR1 driven by a new actuator based on the ball screw which has high strength and high gear ratio. KUBIR1 was developed to walk autonomously such that it is actuated by small torque motors and is boarded with DC battery and controllers. To utilize the information on the human walking motion and to analyze the walking mode of robot, a motion capture system was developed. The system is composed of the mechanical and electronic devices to obtain the joint angle data. By using the obtained data, a 3-D graphic interface was developed based on the OpenGL tool. Through the graphic interface, the control input of KUBIR1 is performed.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.507-510
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• 2002

We developed a human-sized BWR(biped walking robot) named KUBIRI driven by a new actuator based on the ball screw which has high strength and high gear ratio. KUBIRI was developed to walk autonomously such that it is actuated by small torque motors and is boarded with DC battery and controllers. To utilize informations on the human walking motion and to analyze the walking mode of robot, a motion capture system was developed. The system is composed of the mechanical and electronic devices to obtain the joint angle data. By using the obtained data, a 3-D graphic interfacer was developed based on the open inventor tool. Through the graphic interfacer, the control input of KUBIRI is performed.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제20권2호
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• pp.183-190
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• 1999

본 논문은 족하수 환자를 대강으로 휴대가 간편하고 사용이 편리한 피드백 제어형 전기자극기를 제안하는 데 그 목적이 있다. 이 시스템은 교통사고, 산업재해, 뇌졸중 등으로 인하여 하지마비를 동반한 환자에서 마비된 하지근의 위축 및 괴사를 방지하고 혈액순환을 증가시킬 뿐만아니라 보행을 보조하여 안정된 활동을 가능케 한다 피드백 제어형 전기자극기는 환자가 오랜 시간 보행시 전극의 임피던스 변화나 근피로에 의해 족하수증이 다시 발생하게 되면 관절각의 변화가 관절각 센서에 의해 검출되고 이때의 오차는 PID 제어에 의한 자극전압의 변화를 가져와 설정된 위치에 발목이 도달하도륵 자극레벨이 자동 조절된다. 자극조건은 자극주파수 40 Hz, 자극펄스 0.2 ms, 30∼80 V이다. 족하수 환자 5명을 대상으로 42일 동안 첫째 1주일 동안에는 하루에 15분을 자극하고, 다음 주기는 1주일 단위로 하루에 30분, 60분, 70분, 120분씩 점차적으로 시간을 증가하면서 자극하였다. 이때 근력은 27.7%가 향상되었고, 근 피로도는 22.9%가 감소되었다. 이런 결과를 종합할 때 피드백 제어형 전기자극기는 족하수 환자의 보행기능 및 운동기능을 회복하는 데 효과적이라 하겠다.

• Clinics in Shoulder and Elbow
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• 제5권2호
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• pp.110-117
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• 2002

Purpose: We compared the results of open and arthroscopic Bankart repair in traumatic recurrent anterior dislocation ,3f the shoulder. Materials and methods: We analysed 7 cases underwent open Bankart repair (group I) and 13 cases underwent arthroscopic Bankart repair (group Ⅱ). The average follow-up period was 68.1 months (51-113 months) in group I and 41.1 months (16~57 months) in group Ⅱ. All patients in group I and Ⅱ were non-athletes. We analyzed statistically objective evaluation, such as the stability of shoulder joint, the range of motion, pain, impaired throwing, Bankart rating system by Rowe and subjective evaluation, visual analog scale (VAS) between two groups. Results: In terms of dominant and non-dominant shoulders, the age at initial episode of dislocation, the elapsed time from injury to surgery, the number of preoperative dislocations associated with susceptibility to apprehension. respectively, there was no statistically significant differences between two groups. In group I the average Rowe's scortls was 84.3 and 3 cases (43%) had excellent results,4 cases (S7cfo), good ones. In group H the average Rowe's scores was 87.3 and 7 cases (54%) had excellent results,6 cases, good ones. There was tendency to show more excellent results in group ll, but there was no statistically significant differences. The average VAS were 90.3 points in group I and 88 points in group Ⅱ, which showed also no statistically significant differences. Conclusion: Open and arthroscopic Bankart repairs had no significant difference and showed also good results in travinatic recurrent anterior dislocation of shoulder.

• 방송공학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.816-822
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• 2013

최신 동영상 압축 표준화 기술인 HEVC(High Efficiency Video Coding)는 ITU-T(VCEG)와 ISO-IEC(MPEG)에서 JCT-VC(Joint Collaborative Team on Video Coding)라는 팀을 이루어 진행했으며 표준화의 막바지에 다다르고 있다. 기존 H.264/AVC에 약 50% 이상의 성능 향상을 가져왔으나, 다양한 압축 기술을 사용함에 따라 부호화 및 복호화의 복잡도가 매우 증가하는 문제가 있다. 제안하는 방법은 CPU 병렬처리와 GPU 가속처리를 통해 HEVC의 복잡도를 줄이고, 이를 UHD(Ultra High Definition) 초고해상도 영상에 적용하는 방법으로 UHD($3840{\times}2144$) 영상에서 15fps 이상 인코딩/디코딩의 속도를 가지며, CPU와 GPU간의 데이터 전송 방법의 발전으로 추가적인 속도 향상이 기대된다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제7권1호
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• pp.21-27
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• 2013

수동 휠체어의 추진은 추진 동작의 낮은 효율로 인하여 사용자의 상지 관절에 고통과 부상까지 유발할 수 있다. 이에 따라 수동 휠체어 추진 중에 발생하는 상지 관절의 운동역학적 해석이 필요하다. 본 연구에서는 수동 휠체어 추진 중 상지 관절에 작용하는 토크를 구할 수 있는 2차원 역동역학 모델을 개발하였다. 개발한 모델은 시상면에서 상완, 하완, 손에 해당하는 3개의 체절로 상지를 구성하였고 몸통으로부터 3개의 체절을 회전조인트로 연결한 개방연쇄구조를 갖는다. 역동역학 해는 뉴턴-오일러 방법으로 구하였고 요구되는 입력자료는 실험을 통하여 획득하였다. 수동 휠체어 추진에 필요한 상지 거동의 운동학적 자료는 3차원 동작분석 시스템에서 추출하였고 역동역학 모델의 외력에 해당하는 운동역학적 자료는 브레이크식 다이나모미터에서 추출하였다. 역동역학 모델을 이용한 해석을 통하여 수동 휠체어 추진에 따른 상지 관절의 회전각과 관절 토크를 구하였다. 개발된 모델은 상지 관절에 관한 생체역학적 해석 도구이며 적은 노력으로 3차원 역동역학 모델로 확장하는 토대가 된다.