• ETRI Journal
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• 제37권6호
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• pp.1143-1153
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• 2015

In this paper, we propose an efficient architecture for a real-time image stitching engine for vision SoCs found in motor vehicles. To enlarge the obstacle-detection distance and area for safety, we adopt panoramic images from multiple telegraphic cameras. We propose a stitching method based on a fixed homography that is educed from the initial frame of a video sequence and is used to warp all input images without regeneration. Because the fixed homography is generated only once at the initial state, we can calculate it using SW to reduce HW costs. The proposed warping HW engine is based on a linear transform of the pixel positions of warped images and can reduce the computational complexity by 90% or more as compared to a conventional method. A dual-core SW/HW image stitching engine is applied to stitching input frames in parallel to improve the performance by 70% or more as compared to a single-core engine operation. In addition, a dual-core structure is used to detect a failure in state machines using rock-step logic to satisfy the ISO26262 standard. The dual-core SW/HW image stitching engine is fabricated in SoC with 254,968 gate counts using Global Foundry's 65 nm CMOS process. The single-core engine can make panoramic images from three YCbCr 4:2:0 formatted VGA images at 44 frames per second and frequency of 200 MHz without an LCD display.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권10호
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• pp.970-976
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• 2012

In this paper, a single LRF has been used to produce a 3D map for the mobile robot navigation. The 2D laser scanners are used for mobile robots navigation, where the laser scanner is applied to detect a certain level of area by the straight beam. Therefore it is limited to the usages of 2D obstacle detection and avoidance. In this research, it is designed to complement a mobile robot system to move up and down a single LRF along the yaw axis. During the up and down motion, the 2D data are stacked and manipulated to build a 3D map. Often a single LRF data are mixed with Gaussian and impulse noises. The impulse noises are removed out by the hybrid median filter designed in this research. The 2D data which are improved by deleting the impulse noises are layered to build the 3D map. Removing impulse noises while preserving the boundary is a main advantages of the hybrid median filter which has been used widely to improve the quality of images. The effectiveness of this hybrid median filter for rejecting the impulse noises has been verified through the real experiments. The performance of the hybrid median filter is evaluated in terms of PSNR (Peak Signal to Noise Ratio) and the processing time.

• 정보처리학회논문지A
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• 제16A권4호
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• pp.255-262
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• 2009

유비쿼터스 센서 네트워크(USN)에 기반한 엔터테인먼트용 자율 돌고래 로봇의 구현에 관하여 소개한다. 일반적으로 수중에서 동작하는 생체모방 로봇에 유비쿼터스 센서 네트워크와 GPS를 적용하는 것은 불가능한 일이다. 본 논문에서 제안된 엔터테인먼트용 돌고래 로봇은 수중이 아닌 수면에서 동작하므로, 사용자와의 상호작용을 중요시하며 제안된 수중 로봇의 네비게이션은 GPS정보와 배치된 USN 모트로부터 얻어진 미세한 위치 정보로부터 수행된다. 본 논문에서는 제안된 돌고래 로봇의 기계적인 구조, 센서와 엑추에이터, 마이크로컨트롤러 보드와 수영 방법, 사용자와의 상호작용의 특징을 기술한다. 엔터테인먼트 돌고래 로봇은 유저에 의한 접촉 센서의 감지 신호를 입력받아 입을 움직이거나, 꼬리를 치고, 물을 뿜어내는 등의 전형적인 응답을 보인다. 로봇의 자율성을 위하여 경로 설정, 장애물 감지 및 회피 등과 같은 로봇의 움직임뿐 아니라 인간과 로봇의 상호작용에 관련된 기능들을 마이크로컨트롤러가 제어한다. 돌고래 로봇의 위치 정보는 배치된 USN 모트의 알려진 위치 정보로부터 주기적으로 교정된다.

• 한국HCI학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.35-43
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• 2015

사용자 경험 증대를 위해 증강 현실 기술에 대한 활용이 증가하게 됨에 따라, 다양한 증강 현실 어플리케이션들이 문화유산 영역 대상으로 개발되어왔다. 그간 문화유산 영역에서의 증강 현실 기술의 활용이 극적인 진보를 이루었음에도 불구하고, 단순 증강 방법은 증대된 사용자 경험 제공에 걸림돌이 되었으며, 이를 해결하기 위한 효과적인 증강현실의 특성을 반영한 증강 현실 체험 기법에 대한 연구는 부족한 실정이다. 또한 저작 프레임워크의 부재로 인한 일회성에 그치는 콘텐츠 개발은 지속적인 서비스에 핵심이 되는 콘텐츠 생태계 구축에 저해하고 있다. 이러한 문제들을 해결하기 위하여, 우리는 기존의 사물 중심의 증강 방식을 확장한 공간 주도의 증강현실 체험 기법인 스페이스텔링(Spacetelling) 기법과, 이에 필요한 시공간 연계 콘텐츠를 생성하고 지속적인 서비스를 지원하기 위한 스토리스케이프 저작 프레임워크, 그리고 이를 포함한 유적지 투어 지원을 위한 시스템 프레임워크를 제안하였다. 본 제안의 실제적인 구현 가능성을 검증하기 위하여, 현재 진행 중인 K-Culture Time Machine 프로젝트에서의 구현 사례를 제시하였다. 본 연구의 제안을 통하여 지속 가능하면서도, 향상된 사용자 경험을 제공하는 문화유산 증강현실 어플리케이션을 개발할 수 있을 것으로 전망한다.

• 한국가스학회지
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• 제12권3호
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• pp.68-74
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• 2008

폭발챔버에서 전파하는 화염과 장애물 위치 및 형태에 따른 상관관계를 조사하기 위해 폭발실험을 수행하였다. 챔버내에 장애물 설치 위치는 점화원으로부터 상부로 200 mm, 500 mm, 800 mm 높이로 변화를 주어 설치하였고, 장애물 형태는 삼각기둥, 사각기둥 및 원통형으로 변화시켰다. 전파하는 화염과 장애물 위치 및 형태에 따른 상관관계를 조사하기 위해 고속카메라를 사용하였다. 고속카메라로 얻어진 화염 이미지로부터 장애물 주위의 국부 화염속도 및 그 화염속도의 확률밀도함수가 계산되었다. 실험결과, 장애물이 800 mm에 위치하였을 때 화염속도 및 폭발압력이 가장 높게, 200 mm에서는 가장 낮게 나타났다. 이러한 결과는 폭발거동 특성이 장애물 위치에 큰 의존성을 가지는 것으로 해석될 수 있다. 또한, 장애물 형태가 삼각형이었을 때 화염속도 및 폭발압력이 가장 높게, 원형에서는 가장 낮게 나타났다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2005년도 추계종합학술대회
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• pp.499-503
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• 2005

본 논문은 Wireless LAN을 이용함에 있어서 사용공간에 따른 이용 범위를 측정하고, 이를 참고하여 실사용 환경에서 Wireless LAN 환경을 구축하기 위한 참고, 자료로서 활용가능토록 측정되었다. 구성환경은 Wireless LAN의 미국 표준인 IEEE 802.11b 시스템을 기반으로 한 Wireless LAN을 대상으로 구성했으며, 캠퍼스 환경에의 적용이라는 전제를 가지고 실제 측정을 통하여 작성했다. 측정은 실사용 환경인 Office Environment와 Open Space 환경에서 이용 가능거리의 측정과 각 거리에 따른 신호의 S/N 비를 측정하여 학내 Wireless LAN 망 환경구현에 기초가 되는 데이터로서 측정했다. 단, 실내 환경에서의 측정은 기본 차폐물로서 벽이 2개 이상 존재할 경우를 대상으로 하였으며, 실외 환경에서의 측정은 차폐물이 없을 경우, 1차적인 차폐물이 존재할 경우, 그리고 2차적인 추가 차폐물이 존재할 경우를 나누어서 수행했다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2005년도 추계종합학술대회
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• pp.119-122
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• 2005

기업 물류 활동에 있어서 새로운 패러다임의 유비쿼터스 환경과 첨단 응용 기술들이 선보이고 있으며, RFID(Radio Frequency IDentification)는 유비쿼터스 센서 기능을 담당하는 핵심기술로 등장하고 있다. 그러나 RFID 칩의 가격이 비싸고 짧은 대역폭, 저 전력과 전파 간섭 등이 기술적인 문제가 될 수 있다는 점에서 상용화의 걸림돌이 되고 있다. 또한, 규격화를 이루고 있는 리더기와 태그, 임베디드 소프트웨어 등은 대부분 비싼 로열티를 지급하고 수입되고 있는 것이 현실이다. 본 논문은 물류 시스템 적용을 위한 모바일 컴퓨팅 환경에서 PDA를 이용한 RFID 인식 시스템을 설계하고 구현하여 생산품 등의 물류에 태그를 부착시켜 주요한 정보들을 처리한다. 그리고 데이터베이스의 구축을 통한 신속, 정확, 안전한 통합 물류관리 시스템을 지원하여 물류비용을 최소화하고 고객 지원서비스를 향상 시킬 수 있다. 기존의 고정식 인식 시스템이 할 수 없는 영역까지 응용의 범위를 넓힐 수 있는 장점과 저비용의 시스템 구축으로 경제적 효과를 기대할 수 있다.

• 한국치위생학회지
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• 제6권4호
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• pp.263-282
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• 2006

The purpose of study was to offer devices to activate the dental health class of community health center and to evaluate the present programs and to propose adequate guidelines for future public dental health program of dental health care in health center. For this study, the mail quastionnaire survey was carried out from the 116 dental hygienists who are working in community health center. Present condition and direction of public dental health service are as follows: dentist's office was 90% by area and work department. Dental health department was equipped in 91.7% of 'public health center', but 'health branch office' was 57.9%. Dental hygienist education condition of Public health center was the most frequency in 'At large city'. 'Have no entirely' of dental health education number of times was 35.8% in 3 years. That is 44.5% in supplement insturction. Most Dental hygienist's business was most 'teeth-sealant' and 'Old man false teeth prosthetic dentistry business'. Therefor, The Obstacle factors of dental health service activity were 'manpower tribe(average 3.92)', and next 'lack of understanding and support insufficiency of law(average 3.47)'. Curriculum for educational practice should be also designed for brightening the dental health service business. The most important thing for dental health service is 'expanding and improving the facilities Legal system' and next 'Opportunity enlargement and activation that can take dental hygienist's residency'.

• 대한교통학회지
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• 제31권5호
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• pp.26-36
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• 2013

지역단위 도로교통안전도에 대한 거시적 평가는 인구, 자동차대수, 도로연장 등의 거시적 노출변수(Macroscopic Exposure Measures)에 기반한 사고율을 노출지표로 이용하는 것이 일반적이나, 노출지표를 이용한 도로교통안전도 평가에 노출지표들이 미치는 영향이 각기 다르기 때문에 결과적으로 각각의 개별노출지표별 평가시 평가결과가 서로 상이하게 되는 문제가 있으며, 이는 예산투자의 효율적 집행을 위한 교통안전정책의 결정과정에 방해요인으로 작용하게 된다. 따라서 본 연구에서는 최소제곱법 및 가중치를 일정단위로 변화시키는 시뮬레이션을 이용하여 노출지표별 최적의 가중치를 도출하였으며, 이를 종합적으로 반영할 수 있는 도로교통안전도 비교평가지수 산정방법을 개발하였다. 지수를 구성하는 노출지표별 가중치는 인구당사고율이 0.29, 자동차등록대수당사고율이 0.52, 도로연장당 사고율이 0.19로 도출되었으며, 개발된 방법을 적용하여 전국 기초지자체별로 도로교통안전도 비교평가지수를 산정하였다. 본 연구에서 제시한 방법을 통해 노출지표별로 평가결과가 상이해지는 문제를 해결할 수 있으며, 교통안전예산의 투자효율성을 높이기 위한 교통안전정책의 합리적인 결정방법으로 활용될 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국측량학회지
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• 제17권3호
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• pp.301-309
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• 1999

후처리 없이 cm 정확도의 3차원 좌표를 취득할 수 있는 실시간 이동측량 기법은 GPS 기술에서 중요한 진전으로 인식되어왔다. 이 시스템은 OTF 초기화기법을 이용함으로써 종래의 정지측량 및 이동측량 접근법에서 주요 방해요인으로 작용해 왔던 싸이클슬립 문제로부터 벗어날 수 있게 되었다. 본 연구에서는 실시간 이동 GPS 측량의 정확도를 평가하기 위한 목적으로 우선 일정기선에 대한 연속관측을 행하고 정지측량의 결과와 비교한 결과 수평 및 수직성분에서 각각 RMS $\pm{3mm}$와 $\pm{13mm}$의 반복재현성을 확인할 수 있었다. 또한 30점으로 구성된 소지역의 시험망에 대하여 실시간 이동, 후처리 이동, 신속정지 GPS 및 종래의 기법으로 각각 측량을 행하여 그 결과를 비교 분석하고 실시간 이동측량 기법의 효율성을 검토하였다. 이울러 GPS와 직접수준측량 성과의 조합에 의해 유도된 지오이드고를 PNU95와 EGM96 중력지오이드 모델에 의한 결과와 비교하였다.