• Animal Systematics, Evolution and Diversity
• /
• 제38권2호
• /
• pp.69-82
• /
• 2022

The family Araneidae is a group of orb-weaving spiders and is one of the most diverse groups among the order Araneae. Eighty-one species belonging to 25 genera have been recorded in Korea to date. In this study, four araneid spiders in three genera, viz., Araneus mayumiae, Araneus ogatai, Cyclosa onoi, and Plebs baotianmanensis, were discovered for the first time in Korea. Additionally, Plebs yebongsanensis is removed from synonymy of Plebs sachalinensis, and treated as a new junior synonym of P. baotianmanensis, based on a morphological comparison of females of three Plebs species. Detailed descriptions of four species are provided with accompanying photographs.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2020년도 추계학술발표대회
• /
• pp.1080-1083
• /
• 2020

본 논문에서는 구면 파노라마를 기반으로 하는 SLAM 시스템을 제안한다. Vision SLAM은 촬영하는 시야각이 넓을수록 적은 프레임으로도 주변을 빠르게 파악할 수 있고, 많은 양의 주변 데이터를 이용해 더욱 안정적인 추정이 가능하다. 구면 파노라마 비디오는 가장 화각이 넓은 영상으로, 모든 방향을 활용할 수 있기 때문에 Fisheye 영상보다 더욱 빠르게 3D 맵을 확장해나갈 수 있다. 기존의 시스템 중 Fisheye 영상을 기반으로 하는 시스템은 전면 광각만을 수용할 수 있기 때문에 구면 파노라마를 입력으로 하는 경우보다 적용 범위가 줄어들게 된다. 본 논문에서는 기존에 Fisheye 비디오를 기반으로 하는 SLAM 시스템을 구면 파노라마의 영역으로 확장하는 방법을 제안한다. 제안 방법은 카메라의 투영 모델이 요구하는 파라미터를 정확히 계산하고, Dual Fisheye Model을 통해 모든 시야각을 손실 없이 활용한다.

• 한국응용곤충학회:학술대회논문집
• /
• 한국응용곤충학회 2002년도 추계 합동 특강 및 학술발표대회
• /
• pp.102-102
• /
• 2002

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제21권1호
• /
• pp.123-129
• /
• 2017

고성능 카메라와 고용량 메모리가 장착된 스마트폰이 출시되어 사람들은 야외나 산에서 촬영한 아름다운 경치, 꽃 등을 SNS에 많이 올리고 있다. 본 논문에서는 이동통신이 원활하지 않은 곳에서도 꽃의 정보를 얻을 수 있는 꽃 인식 시스템을 개발한다. 개발된 시스템은 OpenCV를 기반으로 안드로이드 스마트폰에서 사용할 수 있으며, 기준 꽃등록부와 꽃인식부로 구성된다. 인식처리 시간을 줄이기 위하여 RGB 색채널과 k-평균 클러스터링을 이용한 새로운 색분류방법을 제안하고, 특징 추출을 위하여 ORB, 매칭을 위하여 브루트포스 해밍 알고리즘을 사용한다. 4부류의 12 종류의 꽃에 대하여 60개의 이미지를 기준 DB 설계에 사용하고, 60개의 이미지를 테스트에 사용하였다. 모의 실험 결과 성공률은 83.3%이고, 화웨이 ALEUL100 스마트폰에서 평균인식 시간은 2.58 s 이며, 제안된 시스템은 통신이 되지 않는 곳에서도 휴대용 스마트폰에 적용가능하다는 것을 확인하였다.

• 항공우주시스템공학회지
• /
• 제14권2호
• /
• pp.1-11
• /
• 2020

Detecting obstacles and generating a suitable path to avoid obstacles in real time is a prime mission requirement for UAVs. In areas, close to buildings and people, detecting obstacles in the path and estimating its own position (egomotion) in GPS degraded/denied environments are usually addressed with vision-based Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) techniques. This presents possibilities and challenges for the feasible path generation with constraints of vehicle dynamics in the configuration space. In this paper, a near real-time feasible path is shown to be generated in the ORB-SLAM framework using a chain-based path planning approach in a force field with dynamic constraints on path length and minimum turn radius. The chain-based path plan approach generates a set of nodes which moves in a force field that permits modifications of path rapidly in real time as the reward function changes. This is different from the usual approach of generating potentials in the entire search space around UAV, instead a set of connected waypoints in a simulated chain. The popular ORB-SLAM, suited for real time approach is used for building the map of the environment and UAV position and the UAV path is then generated continuously in the shortest time to navigate to the goal position. The principal contribution are (a) Chain-based path planning approach with built in obstacle avoidance in conjunction with ORB-SLAM for the first time, (b) Generation of path with minimum overheads and (c) Implementation in near real time.

• 한국정보처리학회논문지
• /
• 제6권1호
• /
• pp.234-246
• /
• 1999

분산 환경에서 개발되는 응용 소프트웨어의 규모가 커짐에 따라, 생성되는 객체의수가 기하 급수적으로 증가하게 되었고 객체간의 인터페이스 또한 매우 복잡하게 되었다. TINA에서 제안된 그룹객체 개념은 관련 있는 객체들을 하나의 그룹으로 묶어 캡슐화 하여 그룹객체를 만들고, 그룹객체 내의 인터페이스를 체계적으로 제어하여 객체들 사이의 인터페이스 복잡도를 줄여 주는 일종의 고급 추상화 개념이다. 본 논문에서는 현재 분산 응용소프트웨어의 개발을 위한 표준 미들웨어로 정착되는 가는 CORBA상에서 이러한 그룹객체 개념을 지원하기 위한 구현 모델을 제안한다. 이를 이해 TINA에서 제안한 그룹객체 개념을 수정하여 간략화하고, 이러한 그룹객체를 지원하기 위해 기존의 CORBA ORB 구조를 그대로 유지하면서 자연스럽게 확장한다. 또한 그룹객체를 CORBA에서와 같이 언어-독립적으로 기술하기 위하여CORBA이 IDL을 확장한다. 마지막으로 이러한 구현방법을 검증하기 위해 하나의 상용 CORBA 제품(JAVA 언어지원)을 선택하여 제안한 구현모델을 적용해 본다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제29권2호
• /
• pp.13-20
• /
• 2024

본 논문은 영상에서 특정 원통형 약통을 식별할 수 있는 모델 이미지 생성 방식을 제시하고 데이터 수집에 대한 기술을 연구한다. 기존 연구들은 객체 인식과 특정 객체 식별이 분리되어 있어 이미지 스티칭(image stitching) 자동화에 적용하기 어려웠으며, 좌표 기반 이미지 추출 방식이 이미지 스티칭 과정에서 객체 영역 외의 정보도 모델 이미지에 포함시키는 문제를 갖고 있었다. 이를 해결하기 위해 본 논문은 최근에 출시된 YOLOv8(You Only Look Once)의 세그멘테이션(segmentation)기법을 수직축 회전하는 약통 영상에 적용하고 특징점 매칭 알고리즘인 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)를 활용하여 모델 이미지 생성을 자동화하였다. 연구 결과, 세그멘테이션 기법을 적용할 경우 특정 약통 식별시 인식률이 향상되었으며 특징점 매칭 알고리즘으로 생성된 모델 이미지는 특정 악통을 정확하게 식별해 낼 수 있었다.

• 대한원격탐사학회지
• /
• 제38권6_1호
• /
• pp.1057-1068
• /
• 2022

본 논문은 모바일 기반의 실시간 영상 측위 기술 개발을 목표로 사용자가 촬영한 사진과 가상의 텍스쳐 영상 간의 매칭 가능성 확인 연구로 특징점 기반의 매칭 알고리즘의 조합 성능을 비교했다. 특징점 기반의 매칭 알고리즘은 특징점(feature)을 추출하는 과정과 추출된 특징점을 설명하는 서술자(descriptor)를 계산하는 과정, 최종적으로 서로 다른 영상에서 추출된 서술자를 매칭하고, 잘못 매칭된 특징점을 제거하는 과정으로 이루어진다. 이때 매칭 알고리즘 조합을 위해, 특징점을 추출하는 과정과 서술자를 계산하는 과정을 각각 같거나 다르게 조합하여 매칭 성능을 비교하였다. 가상 실내 텍스쳐 영상을 위해 V-World 3D 데스크탑을 활용하였다. 현재 V-World 3D 데스크톱에서는 수직·수평적 돌출부 및 함몰부와 같은 디테일이 보강되었다. 또한, 실제 영상 텍스쳐가 입혀진 레벨로 구축되어 있어, 이를 활용하여 가상 실내 텍스쳐 데이터를 기준영상으로 구성하고, 동일한 위치에서 직접 촬영하여 실험 데이터셋을 구성하였다. 데이터셋 구축 후, 매칭 알고리즘들로 매칭 성공률과 처리 시간을 측정하였고, 이를 바탕으로 매칭 성능 향상을 위해 매칭 알고리즘 조합을 결정하였다. 본 연구에서는 매칭 기법마다 가진 특장점을 기반으로 매칭 알고리즘을 조합하여 구축한 데이터셋에 적용해 적용 가능성을 확인하였고, 추가적으로 회전요소가 고려되었을 때의 성능 비교도 함께 수행하였다. 연구 결과, Scale Invariant Feature Transform (SIFT)의 feature와 descriptor 조합이 가장 매칭 성공률이 좋았지만 처리 소요 시간이 가장 큰 것을 확인할 수 있었고, Features from Accelerated Segment Test (FAST)의 feature와 Oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB)의 descriptor 조합의 경우, SIFT-SIFT 조합과 유사한 매칭 성공률을 가지면서 처리 소요 시간도 우수하였다. 나아가, FAST-ORB의 경우, 10°의 회전이 데이터셋에 적용되었을 때에도 매칭 성능이 우세함을 확인하였다. 따라서 종합적으로 가상 텍스쳐 영상과 실영상간 매칭을 위해서 FAST-ORB 조합의 매칭 알고리즘이 적합한 것을 확인할 수 있었다.

• 한국식품영양과학회지
• /
• 제30권2호
• /
• pp.368-371
• /
• 2001

본 연구는 양파의 첨가에 따른 비육돈에서의 성장 및 혈청내 cholesterol 성상에 미치는 영향을 구명하기 위해 실시하였다. 사양실험은 3원 교잡종($Durcc{\;\times\;}Yorkshire{\;\times\;}Landrace$) 비육돈 60두를 공시하였으며, 처리구로는 옥수수-대두박 기초사료에 양파 무첩가구(Con), 양파 1.0% 첨가구(ORB1)와 양파 2.0% 첨가구(ORB2)로 3 처리로 구서되었다. 전체 시험 기간동안, 일당증체량과 일당식이 섭취량은 대조구에 비해 양파의 첨가수준이 증가함에 따라 증가하였다(linear effect; p<0.01). 또한, 식이효율도 양파 첨가수준이 증가함에 따라 향상되었다(linear effect, p<0.01). 혈중 total cholesterol 농도는 대조구보다 양파 첨가수준에 따라 낮게 평가되었다(linear effect; p<0.01). 또한, 혈중 HDL-cholesterol 농도는 차이가 나타나지 않았지만, LDL-cholesterol 농도는 양파 첨가수준에 따라 유의적으로 낮은 수치를 나타내었다(linear effect, p<0.04; quadratic effect, p<0.09). 그러나 혈중 triacylglyceride 농도에서는 처리구간에 유의적인 차이가 나타나지 않았다. 결론적으로 70 ~ 108 kg 비육돈에 있어 사료내 양파의 첨가는 성장촉진과 혈중 total cholesterol 농도 감소에 효과가 있는 것으로 사료된다.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제42권5호
• /
• pp.741-749
• /
• 2022

달 영구음영지역에 얼음 형태의 물이 발견되면서 주요 우주국들은 로버 중심의 현장 탐사를 준비 중이다. 달 영구음영지역은 극지역 크레이터의 중심부로 태양광이 직접 도달하지 않지만, 크레이터 벽면으로부터 반사되는 태양광으로 인해 일정 수준의 저조도 환경이 유지되는 것으로 예상된다. 본 연구에서는 달 영구음영지역의 조도와 지형환경을 모사한 실내 테스트베드를 구축하여 모의 지형영상을 촬영하였다. 모의 영상을 대상으로 저조도 영상강화 기법(CLAHE, Dehaze, RetinexNet, GLADNet)을 적용하여 밝기값과 색상복원 효과를 분석하였고, 특징점 추출 및 정합 기법(SIFT, SURF, ORB, AKAZE)의 성능 향상을 분석하였다. 실험 결과 GLADNet과 Dehaze 영상 순으로 저조도 환경에 강인한 시인성 개선 효과를 보여주었다. 반면 특징점 검출 및 정합 기법은 Dehaze와 GLADNet 영상 순으로 성능이 향상됨을 확인하였고, 특히 ORB와 AKAZE의 성능이 크게 개선되었다. 달 탐사에서 로버 탑재 카메라는 3차원 지형정보구축과 지질학적 조사에 활용된다. 따라서 GLADNet은 토양 성분과 암석 종류 판별에 유용하고, Dehaze는 로버의 주행과 함께 3차원 지형정보 구축에 적합할 것으로 판단된다.