• Korean Journal of Mathematics
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• v.19 no.2
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• pp.181-189
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• 2011

Let G be a group and X be a nonempty set and H be a subgroup of G. For a given ${\phi}_G\;:\;G{\times}X{\rightarrow}X$, a group action of G on X, we define ${\phi}_H\;:\;H{\times}X{\rightarrow}X$, a subgroup action of H on X, by ${\phi}_H(h,x)={\phi}_G(h,x)$ for all $(h,x){\in}H{\times}X$. In this paper, by considering a subgroup action of H on X, we have some results as follows: (1) If H,K are two normal subgroups of G such that $H{\subseteq}K{\subseteq}G$, then for any $x{\in}X$ ($orb_{{\phi}_G}(x)\;:\;orb_{{\phi}_H}(x)$) = ($orb_{{\phi}_G}(x)\;:\;orb_{{\phi}_K}(x)$) = ($orb_{{\phi}_K}(x)\;:\;orb_{{\phi}_H}(x)$); additionally, in case of $K{\cap}stab_{{\phi}_G}(x)$ = {1}, if ($orb_{{\phi}_G}(x)\;:\;orb_{{\phi}H}(x)$) and ($orb_{{\phi}_K}(x)\;:\;orb_{{\phi}_H}(x)$) are both finite, then ($orb_{{\phi}_G}(x)\;:\;orb_{{\phi}_H}(x)$) is finite; (2) If H is a cyclic subgroup of G and $stab_{{\phi}_H}(x){\neq}$ {1} for some $x{\in}X$, then $orb_{{\phi}_H}(x)$ is finite.

• The Journal of Engineering Research
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• v.6 no.1
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• pp.41-51
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• 2004

본 논문은 OMG(Object Management Group) CORBA(Common Object Request Broker Architecture) 2.0을 만족하는 객체 중개자인 iORB(Internet ORB)의 설계 및 구현에 대한 것이다. iORB는 OMG IDL(Interface Definition Language)을 자바(Java)로 사상(mapping)할 뿐만 아니라 iORB 자체를 자바로 구현한 자바 객체 중개자(Java ORB)이다. iORB는 이식성 있는 스텁과 스켈리턴 코드를 지원하며, 기본 통신 프로토콜로 IIOP(Internet Inter-ORB Protocol)을 채택하고 있다. 그리고 원격 시스템의 객체 구현(object implementation) 참조에 필요한 IOR(Interoperable Object Reference) 찾기를 IP Multicast를 사용하고 있다. 본 논문에서는 이러한 특성을 지닌iORB의 설계 및 구현 경험에 대해서 기술한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10c
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• pp.191-193
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• 1999

대 규모의 CORBA 시스템을 구축할 때 서로 다른 프로토콜을 갖는 여러 개의 ORB 도메인이 존재한다. 이러한 서로 다른 ORB 도메인들 간의 통신은 ORB 브리지를 통하여 수행된다. 따라서 전체 시스템에서 각 ORB 도메인 간의 브리지의 수는 가능하면 적어야 하고 각 브리지에 가중되는 부하 역시 적어야 한다. 본 논문에서는 이러한 문제를 그래프 개념으로 모델링하고 기본적인 그래프 연산들을 이용하여, 브리지의 수를 줄이고 각 브리지에 가중되는 부하를 균등하게 분할하여 전체 시스템을 구성하는 효율적인 알고리즘을 제안한다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.46 no.10
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• pp.34-42
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• 2009

HAO is a ORB engine to support the logic-based CORBA component developments in FPGA. In this papers, in order to give the interoperability between general CORBA and HAO, we propose newly the specialization of GIOP(General Inter-ORB Protocol) from consideration of FPGA. It compose of the two major capability. First, it can abstract the hardware structure from the various system board environments. Secondly, also it is possible to minimize the monopoly occupation for shared resource such as system bus, external memory.

• The Journal of Korea Robotics Society
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• v.15 no.3
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• pp.205-211
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• 2020

In this paper, we propose a modified ORB-SLAM (Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization And Mapping) for precise indoor navigation of a mobile robot. The exact posture and position estimation by the ORB-SLAM is not possible all the times for the indoor navigation of a mobile robot when there are not enough features in the environment. To overcome this shortcoming, additional IMU (Inertial Measurement Unit) and encoder sensors were installed and utilized to calibrate the ORB-SLAM. By fusing the global information acquired by the SLAM and the dynamic local location information of the IMU and the encoder sensors, the mobile robot can be obtained the precise navigation information in the indoor environment with few feature points. The superiority of the modified ORB-SLAM was verified to compared with the conventional algorithm by the real experiments of a mobile robot navigation in a corridor environment.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10c
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• pp.215-217
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• 1999

CORBA 2.0 규격에 따라 구현돈 인터넷 Java ORB인 iORB는 Common Object Request Broker Architecture (CORBA) 객체 호출을 위한 Basic Object Adapter (BOA)를 클라이언트와 서버 객체 사이의 연결 설정과 요청 처리를 분리한 다중 쓰레드 방식으로 제공하고 있다. 본 논문은 다중 쓰레드 방식을 지원하는 iORB의 BOA 설계 및 구현에 관한 것이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10c
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• pp.194-196
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• 1999

많은 내장형 시스템이 분산 제어 방식을 채용하고 있는 현재, 소프트웨어 개발자들은 이기종으로 구성된 시스템의 설계 및 관리에 많은 어려움을 겪고 있다. 이에 따라 범용 통신 미들웨어인 CORBA, DCOM 등을 내장형 시스템에 사용하고자 하는 요구가 높아지고 있으나 이들은 분산 내장형 시스템의 고유한 제약 조건을 만족하지 못해 내장형 시스템에 사용된 전례가 드물다. 본 논문은 표준 CORBA의 ORB 프로토콜인 GIOP가 CAN 네트워크와 같은 내장형 시스템에 사용된 전례가 드물다. 본 논문은 표준 CORBA의 ORB 프로토콜인 GIOP가 CAN 네트워크와 같은 내장형 콘트롤러 네크워크에 적용되었을 때 드러나는 문제점을 살펴보고, 이러한 고찰의 결과에 근거해 내장형 시스템 환경에 최적화된 새로운 ORB 프로토콜, EIOP (Embedded Inter-ORB Protocol)을 제안한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2002.10a
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• pp.94.3-94
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• 2002

Modern distributed control systems focus on system openness, network system architecture and PC based controller. This paper discusses the embedded systems with ORB for distributed control systems. Embedded systems have merits such as small size, low cost and user convenience. ORB allows users to program easily by using IDL and provides client/server network for heterogeneous platforms. By using embedded systems and ORB, we implement the system and validate it by using VME system. The developed system has benefits when it is applied to distributed control systems.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2000.10c
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• pp.204-206
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• 2000

CORBA 환경에서 지속적으로 안정적인 객체 서비스를 제공하기 위한 방법의 하나로 복제 객체 그룹을 사용하는 방법이 있다. 객체 서비스를 이용하기 위해 필요한 객체 그룹과의 통신은 다중 전송 프로토콜을 통하여 이루어진다. 그러나 기존의 ORB는 단일 전송 프로토콜인 TCP/IP를 이용하여 객체간의 통신이 이루어지므로 객체 그룹과의 통신에 있어서는 적합하지 않다. 따라서 본 논문에서는 객체 그룹과의 그룹 통신을 지원하기 위해 ORB를 확장하였다. 본 논문에서 제시한 ORB는 클라이언트에게 그룹 통신의 투명성을 제공함으로써 기존의 ORB 응용과 상호 연동되며, 그룹 통신을 원하는 클라이언트도 다중 전송 프로토콜에 독립적으로 구현될 수 있다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
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• v.38 no.4
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• pp.59-71
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• 2001

The Current CORBA shows some limitations for its successful deployment in real time system applications. Recently, OMG adopted Real-Time CORBA specification, which is defined as an extension to CORBA. The goal of the Real-Time CORBA is to provide a standard for CORBA ORB implementations that support 'end to end predictability'. In order to support 'end-to-end predictability', Real Time CORBA specifies many components such as priority model, communication protocol configuration, thread management, and etc. Among them, 'priority model' is the most important mechanism for avoiding or bounding priority inversion in CORBA invocations. In this paper, we present our efforts on a design ,and implementation of the Priority Model in Real-Time CORBA specification. The implementation is done as an extension of omniORB2(v.3.0.0), a popular open source non real time ORB. Experiment results demonstrate that our priority model implementation shows better performance and predictability than the non real-time ORB.