• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.390-397
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• 2013

This paper presents a consensus algorithm for uMAS (uncertain Multi-Agent Systems). Unlike previous results in which only nominal models for agents are considered, it is assumed that the uncertain agent model belongs to a known polytope set. In the middle of deriving the proposed algorithm, a convex set is found which includes all uncertainties in the problem using convexity of the polytope set. This set plays an important role in designing the consensus algorithm for uMAS. Based on the set, a consensus condition for uMAS is proposed and the corresponding consensus design problem is solved using LMI (Linear Matrix Inequality). Simulation result shows that the proposed consensus algorithm successfully leads to consensus of the state of uMAS.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제4권1호
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• pp.29-33
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• 2004

I propose a personalized digital library system (PDLS) based on an advanced distributed agent platform. The new platform is developed by improving the DECAF (Distributed Environment-Centered Agent Framework) which is one of the conventional distributed agent development toolkits. Also, a mobile ORB (Object Request Broker), Voyager, and a new multi agent negotiation algorithm are adopted to develop the advanced platform. The new platform is for mobile multi agents as well as the distributed environment, whereas the DECAF is for the distributed and non-mobile environment. From the results of the simulation the searched time of PDLS is lower, as the numbers of servers and agents are increased. And the user satisfaction is four times greater than the conventional client-server model. Therefore, the new platform has some optimality and higher performance in the distributed mobile environment.

• 정보처리학회논문지B
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• 제10B권1호
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• pp.21-26
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• 2003

인간의 협동적인 활동에서 협상은 협동적인 행위를 방해할 수 있는 충돌을 해결하는데 중요한 역할을 담당한다. 이를 위해 멀티 에이전트 시스템에서의 협상이 공통의 에이전트 통신 언어를 사용하는 메시지의 교환을 통해 진행한다고 가정한다. 본 논문에서는 자율적이고, 자기 목표에 충실하면, 한정된 자원을 가진 BDI 에이전트를 위한 합리적인 협상 메타 언어를 가정한다. 또한 에이전트의 정신적인 상태에 바탕을 두고 통신하는 BDI 에이전트를 위한 협상 프로토콜을 제안한다.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
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• 제5권9호
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• pp.1089-1094
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• 2004

멀티 에이전트 시스템(Multi-Agent Systems: MAS)에서 에이전트들이 서로 협상하기 위해서 에이전트들은 공통의 에이전트 통신 언어(Agent Communication Language: ACL)를 사용하여야 하며, 일치에 도달할 수 있도록 설계된 협상 프로토콜을 따라야 한다. 그러므로 에이전트는 위의 요구사항들을 수용할 수 있는 적당한 구조를 가져야 한다. 이 논문에서는 예제에 사용되는 간단한 ACL을 정의하고, 이것과 다른 ACL들(FIPA(Foundation for Intelligent Physical Agents) ACL, KQML(Knowledge Query Manipulation Language))을 간단히 비교한다. 특히, 에이전트를 ALE음 ,소망, 의도, 그리고 협상 라이브러리로 구성된 논리 프로그램으로 표현한다. 마지막으로, 협상 라이브러리에 포함된 계획자(planner)가 행위들의 계획을 어떻게 제공하는가 그리고 ALE음을 어떻게 갱신하는가를 보인다.

• 한국항공우주학회지
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• 제48권8호
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• pp.573-580
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• 2020

다중개체를 제어하기 위해서 해결해야 되는 문제들 중 하나는 위치제어다. 위치와 속도를 제어하기 위한 모델로 augmented Cucker-Smale 모델이 존재했다. 하지만 기존 모델은 모든 개체에 동일한 시스템을 적용함에 따라서 개별개체의 특성을 살리지 못했다는 특징이 있다. 본 논문에서는 그 점을 보안하고 적절한 형태로 변형하기 위해서 초기 위치와 분포를 이용한 마할라노비스 거리를 계수와 통계학적 자유도를 적용해서, 모델의 수렴시간과 소모에너지를 동시에 줄이고자 한다. 모델의 성능 검증을 위해서 몬테카를로 시뮬레이션을 통해서 전체적인 경향성을 판단했고, 추가적으로 개별 개체의 움직임을 분석하여서 마할라노비스 거리 계수가 적절한 역할을 수행하고 있는지 확인했다.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제15권2호
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• pp.251-260
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• 2019

In order to ensure second-order multi-agent systems (MAS) realizing consensus more quickly in a limited time, a new protocol is proposed. In this new protocol, the gradient algorithm of the overall cost function is introduced in the original protocol to enhance the connection between adjacent agents and improve the moving speed of each agent in the MAS. Utilizing Lyapunov stability theory, graph theory and homogeneity theory, sufficient conditions and detailed proof for achieving a finite-time consensus of the MAS are given. Finally, MAS with three following agents and one leading agent is simulated. Moreover, the simulation results indicated that this new protocol could make the system more stable, more robust and convergence faster when compared with other protocols.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.91-103
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• 2008

자동화 제조 시스템에 시뮬레이션 기법을 사용하기 인해서는 자재취급 시스템의 성과를 동적으로 측정해야만 한다. 다중 에이전트 기술은 제조시스템을 지능화 시키고, 분산처리 된 시뮬레이터 개발에 적합하다. 다중 에이전트 시스템은 하나의 조정 에이전트와 다수의 응용 에이전트들로 구성된다. AGVS 시뮬레이터에 있어 이슈는 운반차량의 대수 결정, 양단방향 흐름에서의 이동경로 결정등과 같은 set-up문제와 운영문제로 구분 지을 수 있다. 본 논문에서는 다중 에이전트 기술을 사용하고, 실시간 교착상태 해법 알고리즘이 포함된 시뮬레이터를 소개한다. 시뮬레이터는 잘 알려진 프로이드(Floyd) 알고리즘을 사용하여 AGVS의 최단 이동경로를 구성된다. 움직이고 있는 차량 에이전트는 조정 에이전트에 의해 실시간 제어로 작동되고, AGV는 경로확인 알고리즘을 사용하여 충돌과 교착상태를 피한다. AGV의 위치는 수평시간 계획법에 근거하여 동적으로 재계산된다. 충돌해소 알고리즘은 어떠한 배치 형태에서라도, 그리고 큰 규모의 문제에서도 AGVS의 운영 중의 주행문제 해결을 보장한다. 시뮬레이터는 AGV들의 AGVS 칸트차트를 통하여 작동정보를 받고, 표현한다. 제안된 알고리즘의 성과와 다중 에이전트 기술을 사용하여 개발한 시뮬레이터는 실험을 통하여 검증된다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제12권2호
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• pp.109-114
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• 2002

요즘 전자상거래 고객들은 쇼핑몰에 있어 물품들의 가격 정보를 수집하는 비교쇼핑 에이전트들의 도움을 받아서 구매 비용을 절감할 수 있다. 그러나 사용자는 가격이외의 다양한 구매 조건을 만족하는 제품 정보들을 추천하는 에이전트의 개발을 요구하고 있다. 본 논문에서는 에이전트 기반의 전자상거래를 실현하기 위해 다양한 사용자 요구에 적합한 도서 정보를 검색하고 추천하는 멀티에이전트 시스템을 제안한다. 본 멀치에이전트 시스템은 온라인 서점 고객들을 돕기 위해 구현되고 테스트되었다. 실험 결과 전자상거래를 이용하는 구매자에게 여러 온라인 서점의 다양한 도서판매 조건에 대한 정보를 실시간으로 추천할 수 있게 되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1735-1740
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• 2005

In this paper, ways of improving the performances of roundabouts under the assumption that the Advanced Vehicle System is proposed. The situation on a road contains uncertainty and complexity caused by different vehicles having different directions and time-varying traffic flow. This sort of system with high uncertainty is called Multi Agent System (MAS). The MAS is a collective system, including numbers of agents and performs high diversity of the configuration as well as it has nonlinear property and complexity. Hence it is difficult to analyze and control the multi-agent system. A roundabout can be considered as an MAS with numbers of moving vehicles. So it must be difficult to use a centralized control technique to all vehicles in an intersection. Therefore, to improve the performances of roundabouts, multi-agents flow control algorithm for vehicles in Roundabouts using 'self-organization' technique is proposed.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제24권2호
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• pp.103-111
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• 2023

일치기법은 이웃한 개체 간의 정보교환을 통하여 개체들의 상태를 동일한 상태로 수렴시키는 것이 목적이며 다개체 시스템의 제어를 위해 많은 연구가 진행되고 있다. 실제 시스템에서는 각 개체의 측정 변수가 서로 다르거나 통신상의 정보 손실이 발생할 수 있고, 통신상의 안정성을 위하여 각 상태에 대한 서로 다른 네트워크를 구성해야 할 수 있다. 또한, 시스템에 존재하는 입력 포화 및 외란으로 인하여 그룹의 불안정성을 야기할 수도 있다. 따라서 본 논문에서는 이종 상태 정보와 입력 포화 및 외란을 고려하여 다개체 시스템의 군집을 위한 PID(Proportional-Integral-Derivative) 기반의 일치 제어 기술을 연구한다. 구체적으로 2차 시스템으로 모델링된 다중 추종 개체들과 단일 리더 개체를 고려하였고, 오차 시스템의 안정성 판별을 통하여 일치를 달성하기 위한 조건을 분석하였다. 제안된 알고리즘은 위치 그래프의 연결성만 보장된다면 일치를 달성할 수 있음을 확인하였고, 일치 알고리즘을 확장하여 다개체 시스템에 대한 편대 제어 문제를 연구하였다. 마지막으로 모의실험을 통하여 제안된 알고리즘의 유효성을 검증하였다.