• 전자공학회논문지SC
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• 제47권5호
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• pp.52-61
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• 2010

최근 피부의 마찰계수를 이용하여 한의학에서의 체질을 구별하는 연구가 활발히 이루어지고 있다. 피부의 마찰계수는 여러 고문헌에서도 알려져 있듯이 태음인과 소양인의 체질을 구별하는 인자로 활용되고 있다. 본 연구에서는 다축 로드셀과 일정하중식 접촉 프로브를 이용하여 피부의 마찰계수를 정량적으로 측정하는 장비를 개발하였고 이의 측정 불확도를 측정하였다. 개발된 장비의 상대 반복도는 2 %였다. 태음인과 소양인의 체질진단 구분을 위해 왼속 손등을 측정부위로 선택하여 실험한 결과 약지를 따라 측정하는 것이 가장 효과적임을 알 수 있었다. 20명의 피험자를 대상으로 임상측정을 한 결과, 개발된 장비의 경우 3 % 이내의 측정 불확도를 가지고 태음인과 소양인의 체질 구분을 할 수 있었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제29권2호
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• pp.188-200
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• 2005

Control of a multi-fingered robotic hand is usually based on the theoretical analysis for kinematics and dynamics of fingers and of object. However, the implementation of such analyses to robotic hands is difficult because of errors and uncertainties in the real situations. This article presents the control method for estimating the kinematic constraint of an unknown object by active sensing. The experimental system has a two-fingered robotic hand suspended vertically for manipulation in the vertical plane. The fingers with three degrees-of-freedom are driven by wires directly connected to voice-coil motors without reduction gears. The fingers are equipped with three-axis force sensors and with dynamic tactile sensors that detect slippage between the fingertip surfaces and the object. In order to make an accurate estimation for the kinematic constraint of the unknown object, i.e. the constraint direction and the constraint center, four kinds of the active sensing and feedback control algorithm were developed: two position-based algorithms and two force-based algorithms. Furthermore, the compound and effective algorithm was also developed by combining two algorithms. Force sensors are mainly used to adapt errors and uncertainties encountered during the constraint estimation. Several experimental results involving the motion of lifting a finger off an unknown object are presented.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제20권3호
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• pp.233-243
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• 2017

This paper proposes a structure of direct-printed flexible tactile-sensor. These flexible tactile sensors are based on pressure-sensing materials that allow pressure to be measured according to resistance change that in turn results from changes in material size because of compressive force. The sensing material consists of a mixture of multi walled carbon nanotubes (MWCNTs) and TangoPlus, which gives it flexibility and elasticity. The tactile sensors used in this study were designed in the form of array structures composed of many lines so that single pressure points can be measured. To evaluate the performance of the flexible tactile sensor, we used specially designed signal-processing electronics and tactile sensors to experimentally verify the sensors' linearity. To test object grasp, tactile sensors were attached to the surface of the fingers of grippers with three degrees of freedom to measure the pressure changes that occur during object grasp. The results of these experiments indicate that the flexible tactile sensor-based robotic gripper can grasp objects and hold them in a stable manner.

• 천문학회지
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• 제38권2호
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• pp.175-178
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• 2005

We show that next-generation galaxy surveys such as KAOS (the Kilo-Aperture Optical Spectro-graph)will constrain dark energy even if the baryon oscillations are missing from the monopole power spectrum and the bias is scale- and time-dependent KAOS will accurately measure the quadrupole power spectrum which gives the leading anisotropies in the power spectrum in redshift space due to peculiar velocities, the finger of God effect, as well as the Alcock-Paczynski effect. The combination of monopole and quadrupole power spectra powerfully breaks the degeneracy between the bias parameters and dark energy and, in the complete absence of baryon oscillations ($\Omega$b = 0), leads to a roughly $500\%$ improvement in constraints on dark energy compared with the monopole spectrum alone. As a result, for KAOS the worst case with no oscillations has dark energy errors only mildly degraded relative to the ideal case, providing insurance on the robustness of KAOS constraints on dark energy. We show that nonlinear effects are crucial in correctly evaluating the quadrupole and significantly improving the constraints on dark energy when we allow for multi-parameter scale-dependent bias.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.51-58
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• 2006

본 논문은 최근 표준화(IEEE802.15.3a)가 진행중인 Ultra Wideband(UWB) 시스템에서 현재 제안된 방식인 DS-CDMA 방식과 OFDM 방식을 혼합한 형태인 MC-CDMA 방식을 UWB 시스템에 적용하고, 그 성능을 평가한다. DS-CDMA 방식은 다중경로 성분을 검출하기 위해 많은 Rak Finger들이 필요하기 때문에 시스템의 복잡도가 증가하고 OFDM 방식은 주파수 호평을 끈 상태에서 방사 전력이 FCC에서 규정을 만족하지 못한다. 따라서 두 시스템의 혼합 형태인 MC-CDMA 방식이 시스템의 복잡도는 D5-CDMA 보다 간단하면서 주파수 선택적 페이딩 채널에서 좋은 성능을 발휘하고 OFDM 방식보다 넓은 대역폭을 사용함으로써 스펙트럼당 방사 전력이 낮아진다. MC-CDMA 방식을 수식적으로 분석하고 DS-CDMA, OFDM 방식과 시뮬레이션을 통해 성능을 비교하였다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제18권4호
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• pp.216-223
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• 2015

Recently Manipulation capability is important for a robot. Interaction between a robot hand and objects can be properly controlled only is suitable sensors are available. Recently the tendency is to create robot hands more compact and high integrated sensors system, in order to increase the grasping capability and in order to reduce cabling through the finger, the palm and the arm. As a matter of fact, miniaturization and cabling harness represents a significant limitation to the design of small sized embedded sensor. Ongoing work is focusing on a flexible manipulation system, which consists of a dual flexible multi-fingered hand-arm system, and a dual active vision system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권10호
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• pp.817-825
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• 2016

In this paper, we introduce a flexible gripper that we have engineered to precisely pinch in parallel and compliantly grasp objects. As found in most conventional industrial grippers, the parallel pinching property is essential for precise manipulation. On the other hand, the grippers with a flexible structure are more adept at grasping objects with arbitrary shapes and softness. To achieve these disparate properties, we introduce a flexible gripper mechanism composed of multiple flexible beam structures. Utilizing these beam structures, the proposed gripper is able to grasp arbitrarily shaped objects. Additionally, a unique combination of flexible beams enables the gripper to pinch objects using the parallel fingertips for enhanced precision. A detailed description of the proposed mechanism is provided, and an analysis of the strength and stiffness of the fingertip and finger body is presented. The Results section compares the theoretical and experimental analyses and verifies the properties and performance of the proposed gripper.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권4A호
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• pp.423-428
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• 2004

무선 이동 통신 시스템에서 멀티 미디어 서비스를 제공하기 위해서는 전송되는 데이터의 대용량화와 데이터 전송 속도의 고속화가 요구된다. 이를 위해 다중안테나를 이용한 이동 통신 시스템 기술이 제안되고 있다. 분 논문에서는 준정지 (Quasi-Static) 레일레이 (Rayleigh) 페이딩 채널 환경에서 시공간 블럭 코딩 (Space-Time Block Coding)을 이용한 WCDMA 시스템의 성능 개선 방안을 제안하고자 한다. 제안된 수신기에서는 다중 경로에 대응하는 각각의 핑거에서 얻어지는 상호상관행렬 (Cross Correlation Matrix)을 이용하는데, 수신된 신호에 상호상관행렬의 역행렬을 먼저 곱해주고, 각 경로의 채널 행렬의 Hermitian 행렬을 곱해줌으로써 최대 다이버시티 이득을 얻고자 한다. 레일레이 페이딩 채널환경에서의 다양한 모의실험을 통해서 제안된 수신기가 기존의 수신기에 비해 성능이 우수함을 확인할 수 있다.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제40권8호
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• pp.555-559
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• 2003

본 논문에서는 CMOS 소자의 RF 동작을 정확히 예측하기 위해 Si 표면에서의 메탈 라인 사이의 커패시턴스 효과와 표피효과 및 근접효과를 포함한 RF IC 설계를 위한 새로운 CMOS RF 모델을 처음으로 제시하였다. Si 표면에서의 메탈 라인 사이의 커패시턴스는 레이아웃에 기초하여 모델링하였으며, 표피효과는 메탈 라인의 등가회로에 병렬회로를 부가하여 사다리꼴 등가회로로 구현하였다. 근접효과는 사다리꼴 등가회로에서 교차 결합된 인덕턴스 사이의 상호 인덕턴스를 부가함으로써 모델링하였다. 제안된 RF 모델은 BSIM 3v3에 비해 측정 데이터와 잘 일치하였으며, GHz 영역에서 소자 동작의 주파수 종속성을 잘 보여주었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2005년도 춘계종합학술대회
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• pp.824-827
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• 2005

개인의 정보뿐만 아니라 산업체나 국가기관의 정보보안에 있어서 비밀번호는 매우 중요한 수단이 되어왔다. 그러나 비밀번호는 암기에 대한 부담, 정보 누출의 문제뿐만 아니라 여러 가지 해킹기술에 의하여 거의 무용지물이 되고 있는 실정이다. 인터넷 금융 업무를 위해 정부에서 시행하고 있는 공인인증서(PKI, 공개키기반구조)도 비밀번호 방식에 근간을 두고 있는 것이다. 사람은 손 모양, 지문, 손등의 혈관 패턴, 눈동자의 망막, 홍채, 서명, 음성 등 저마다 다른 생리적(Physiological), 행동적(Behavioral) 특징을 가지고 있다. 이것이 한계에 이른 개인의 비밀번호를 대체하거나 보완할 수 있는 생체인식기술이다. 본 논문에서는 생체인식기술에 대한 종류, 시장 분석, 다중생체인식, 표준화, 개인 프라이버시 보호 및 생체인식산업의 향후 전망 등에 대해 살펴보고자 한다.