• 전기학회논문지
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• 제58권10호
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• pp.1962-1967
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• 2009

This paper deals with a design of a platform to simulate PRT vehicle operational control algorithms using on-board embedded process board. The configuration of the platform is composed of the central control module, the station control module, man-machine interface and monitoring module. Since PRT system needs inherently very reliable vehicle operational control algorithm in order to avoid the impact between vehicles, it is very important to construct a simulation platform to test a designed vehicle operational control algorithm during the development process For the test of the proposed platform a path of the each moving vehicle is predefined in the central control system before the dispatch order is given to the vehicle. The simulation results show the effectiveness of the proposed simulation platform for test and evaluation of the PRT operational control algorithms.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.1611-1616
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• 1991

A high power stewart platform is designed and manufactured to simulate the 6 degrees of freedom motion of moving vehicle. This paper describes the design of such a motion system including kinematic and kinetic analysis, real time servo control mechanical and hydraulic system configuration, and techniques of regeneration of test records. Discussions are also presented for an algorithm called remote parameter control, which has been developed to compensate the dynamic delay of the electro-hydraulic servo actuators and the nonlinearities of stewart platform.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.83.2-83
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• 2001

This paper presents a new formulation approach to reduce computational burden of the direct kinematics of 6-dof haptic devices with three sets of a parallel-serial linkage. Their direct kinematics has been formulated through employing the Denavit-Hartenberg notation, which results in complicated formulation procedures and heavy computational burden. For reducing these problems, this paper reconfigures the haptic devices into an equivalent kinematic model of the 3-6 Stewart-Gough Platform that has three connecting joints on the moving platform. Moreover, the direct kinematics of the 3-6 Platform can be effectively formulated by using the proposed Tetrahedron Approach.

• 로봇학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.221-232
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• 2020

In a four-wheel independent drive platform, four wheels and motors are connected directly, and the rotation of the motors generates the power of the platform. It uses a skid steering system that steers based on the difference in rotational power between wheel motors. The platform can control the speed of each wheel individually and has excellent mobility on dirt roads. However, the difficulty of the straight-running is caused due to torque distribution variation in each wheel's motor, and the direction of rotation of the wheel, and moving direction of the platform, and the difference of the platform's target direction. This paper describes an algorithm to detect the slip generated on each wheel when a four-wheel independent drive platform is traveling in a harsh environment. When the slip is detected, a compensation control algorithm is activated to compensate the torque of the motor mounted on the platform to improve the trajectory tracking performance of the platform. The four-wheel independent drive platform developed for this study verified the algorithm. The wheel slip detection and the compensation control algorithm of the platform are expected to improve the stability of trajectory tracking.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권3호
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• pp.315-324
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• 2019

This paper present a novel 6-axis robotic base platform with force/moment sensing. The robotic base platform is made up of six loadcells connecting the moving plate to the fixed plate by spherical joints at the both ends of loadcells. The statics relation is derived, the robotic base platform prototype and the loadcell measurement system are developed. The force/moment calibrations in joint and Cartesian spaces are performed. The algorithm to detect external force applied at a working robot is derived, and using a 6-DOF robot mounted on the robotic base platform, force/moment measurement experiments have been performed.

• 정보처리학회논문지D
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• 제11D권6호
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• pp.1247-1258
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• 2004

개인의 이동성을 중심으로 하는 LBS(Location-Based Services, 위치기반 서비스)는 이동통신 단말기의 진화 및 제반 인프라의 급속한 발전으로 인해 다양한 서비스의 요구가 증대되고 있다. 이러한 LBS를 가능하게 하는 기술은 크게 위치 측위 기술, 플랫폼 기술, 컨텐츠 처리 기술 및 이동체 DBMS 기술 등으로 구분된다. 이 중 플랫폼 기술은 위치제공 게이트웨이 서버와 연동하여, 과금, 인증. 위치 정보 보호, 위치 트리거, 지능형 위치획득 등의 일반적인 기능을 제공하는 역할을 수행한다. 국내 표준 단체에서는 위치 정보의 요청 및 제공을 위한 표준 인터페이스를 제공하고 있으며, 지리 정보의 대표적인 컨소시움인 OGC(Open GIS Consortium)의 OpenLS(Open Location Service)에서는 핵심 LBS를 제공하기 위한 표준 인터페이스를 정의하고 있다. 이 논문에서는 다양한 LBS를 제공하기 위하여 위치제공 게이트웨이 서버 및 컨텐츠 서버와 연동하는 서비스 플랫폼을 구현하였으며, 일반적인 플랫폼의 기능 이외에 다음과 같은 특징을 갖는다. 첫째, 서로 다른 위치제공 게이트웨이 서버에 대하여 동일한 인터페이스를 이용하여 위치 정보를 요청, 제공 할 수 있다. 둘째, OpenLS에서 제공하고 있는 4가지 핵심 컨텐츠 서버와 표준화된 방법으로 연동할 수 있다. 셋째, 기존의 무선 단말의 위치뿐만 아니라 유선 전화의 위치 또한 표준 인터페이스를 이용하여 제공할 수 있다. 넷째, 현재 위치에 대한 정보뿐만 아니라, 이동체 서버와 연동하므로 과거 이동 궤적에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이 논문은 표준화된 방법을 이용하여 플랫폼의 구현 방법을 제시함으로써, LBS 시스템의 구축 및 활용에 크게 기여하였다.

• Spatial Information Research
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• 제20권4호
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• pp.37-45
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• 2012

현재의 공간정보서비스는 스마트 사회의 도래에 따라 정보화 사회에서 축적된 공간정보의 콘텐츠 및 기술적 자산을 기반으로 스마트 사회에 걸맞은 모습으로 새롭게 전환되어야 할 필요가 있다. 본 연구는 공간정보 오픈플랫폼이 보다 경쟁력 있고 지속적인 자생력을 갖추기 위하여 공간정보 소셜플랫폼으로 전환해야 하는 필요성을 제시하였다. 공간정보 오픈플랫폼이 공간정보 소셜플랫폼으로 점진적으로 진화하기 위한 소셜화의 요구조건들을 P. Savalle가 제시한 소셜플랫폼이 갖추어야 할 주요 개념을 기준으로 검토하였다. 이를 기반으로 스마트 사회에 대응한 공간정보 서비스의 구현기반으로서 공간정보 소셜플랫폼의 개념과 플랫포머로서의 정부의 역할을 제시하였다.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• 제4권2호
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• pp.156-163
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• 2002

This paper presents a new formulation to simplify the three resulting constraint equations of the direct kinematics of the 3-6 (Stewart-Gough) Platform. The conventional direct kinematics of the 3-6 Platform has been formulated through complicated steps with trigonometric functions in three angle variables and thus results in the computational burden. In order to reduce the formulation complexity, we replace an angle variable into a length one and express three connecting joints on the moving platform in the same frame. The proposed formulation yields considerable abbreviation of the number of the calculation terms involved in the direct kinematics. It is verified through a series of simulation results.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 춘계학술대회
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• pp.213-215
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• 2012

현재 구현된 시각 장애인을 위한 Navigation System들은 통신거리가 짧게 제한되어 있고 장애인으로부터 받을 수 있는 정보가 직접적으로 도움을 주기에 부족한 면들이 있다. 반면에 장애인들이 이동하는 경로는 불완전한 편의시설이나 안내로 인해 아직도 White Stick 만으로 이동하기에 불편하고 위험하다고 할 수 있다. 이런 점을 해결하고자 장애인과 도우미간에 영상, 음성, 위치정보를 주고받을 수 있도록 Android Platform과 PC간의 1:1 통신을 구현하고자 한다.

• 한국전산유체공학회:학술대회논문집
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• 한국전산유체공학회 2008년도 학술대회
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• pp.283-289
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• 2008

The pressure-transient on platform screen doors in side platforms caused by passing trains with various operating conditions have been investigated numerically. The transient compressible three-dimensional flow simulations are performed with actual operating conditions of two trains by adopting moving mesh technique. To achieve more realistic results, the detailed shape of train and the subway station including tunnels connecting the adjacent stations are represented in the computational domain. Numerical analyses are carried out for cases considering arriving/passing/departing train with or without train stopped on the opposite track, and both trains on the move in opposite direction. From the numerical results, the maximum pressure on the platform screen doors, which is predicted in the case of two passing trains, satisfied the design standards for similar stations.