• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.187-192
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• 1992

There are several potential error sources that can affect the estimation of the position of an object using combined vision and acceleration measurements. Two of the major sources, accelerometer dynamics and random noise in both sensor outputs, are considered. Using a second-order model, the errors introduced by the accelerometer dynamics are reduced by the smaller value of damping ratio and larger value of natural frequency. A Kalman filter approach was developed to minimize the influence of random errors on the position estimate. Experimental results for the end-point movement of a flexible beam confirmed the efficacy of the Kalman filter algorithm.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2001년도 추계학술대회 논문집
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• pp.568-577
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• 2001

An important and cotinuing research effort has been concentrated to estimate safety for behavior of soil nearby construction site. This construction under ground would cause the soil to deform and vibrate at any direction. This paper presents to estimation of safety for movement and reliability for vibration due to steel tube jacked under ground.

• 국제지역연구
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• 제15권3호
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• pp.55-76
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• 2011

본 논문에서는 북미자유무역협정(NAFTA) 지역의 경기변동을 살펴본다. 이를 위해 경기변동의 전형적 특징인 주요 변수들간의 동조성(co-movement)과 확장/수축기간의 비대칭성을 감안하는 동시에, 경기변동을 초래하는 영구적 요인과 일시적 요인을 모두 포괄하는 모형을 구축하였다. 김창진(1994)이 제시한 칼만 필터에 기반한 근사적 최우추정법을 활용하여 모형을 추정한 후, 추정된 두 요인의 움직임에 기반하여 NAFTA 지역내 경기변동의 국면이 달라지는 전환점(turning point)을 규명하였다. 추정된 두 요인은 경기변동상의 추세와 사이클을 잘 반영하는 것으로 나타났으며, 경기확장기에 비해 급격하고 짧은 경기수축국면, 변수들간의 동조성, 그리고 확장기와 수축기간의 국면 전환 등 경기변동의 전형적인 모습들이 이 지역내에서도 확인되었다. NAFTA의 발효 이전과 비교하여, 발효 이후에는 경기변동 충격의 변동성과 지속성이 증가한 것으로 나타났다. 또한 한국과 NAFTA 지역 경기변동간의 동조성을 측정한 결과, NAFTA 발효 이후에 두 지역 간의 경기변동 동조성이 크게 증가한 결과를 얻었다.

• 한국지반공학회논문집
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• 제15권5호
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• pp.111-124
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• 1999

중요구조물에 인접하여 지하굴착을 수행할 경우에 지반변형을 정확히 예측하여 피해를 최소화하는 것이 중요하다. 본 논문에서는 대규모의 지하수조에 인접하여 연약점성토 내에서 굴착이 수행될 때, 지반거동을 예측하기 위하여 지반조사와 실내토질실험과 함께 유한요소해석이 실시되었다. 이러한 예측과 현장계측을 통하여 흙막이벽체와 인접구조물의 거동 및 안정성이 검토되었다 지반변형에 대한 계측 및 예측결과의 비교에서 굴착공정 및 지하수위 강하를 해석시에 고려하는 것이 중요하다는 것을 보여주었다. 향후 더 좋은 예측을 위해서는 해석방법의 개선이 요구되었다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제10권5호
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• pp.2009-2017
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• 2015

The E-Core Transverse Flux Machine is a different design of transverse flux machines combined with reluctance principle. Determination of the rotor position is important for the movement of the ETFM by switching the phase currents in synchronism with the inductance regions of the stator windings. It is the first time that rotor position estimation based on Artificial Neural Network (ANN) is purposed to eliminate the position sensor for the ETFM. Simulation and experimental tests are demonstrated for the feasibility of the proposed estimation algorithm for the exercise bike application of the ETFM.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 1995년도 학술대회
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• pp.137-141
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• 1995

MASF is a kind of temporal filter proposed for noise reduction and temporal band limitation. MASF uses motion vectors to extract temporal information in spatial domain. Therefore, inaccurate motion information causes some distortions in MASF operation. Currently, bilinear interpolation after MBA(Block Matching Algorithm) is used for the motion estimation sheme of MASF. But, this method results in unreliable estimation when the object in image sequence has larger movement than the maximum displacement assumed in BMA or the input images are severely corrupted with noise. In order to solve this problem, we propose a hierarchical motion estimation algorithm for MASF. Experimental results show that the proposed method produces reliable output under large motion and noisy situations.

• Smart Structures and Systems
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• 제14권5호
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• pp.943-960
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• 2014

A visually servoed paired structured light system (ViSP) was recently proposed as a novel estimation method of the 6-DOF (Degree-Of-Freedom) relative displacement in civil structures. In order to apply the ViSP to massive structures, multiple ViSP modules should be installed in a cascaded manner. In this configuration, the estimation errors are propagated through the ViSP modules. In order to resolve this problem, a displacement estimation error back-propagation (DEEP) method was proposed. However, the DEEP method has some disadvantages: the displacement range of each ViSP module must be constrained and displacement errors are corrected sequentially, and thus the entire estimation errors are not considered concurrently. To address this problem, a pose-graph optimized displacement estimation (PODE) method is proposed in this paper. The PODE method is based on a graph-based optimization technique that considers entire errors at the same time. Moreover, this method does not require any constraints on the movement of the ViSP modules. Simulations and experiments are conducted to validate the performance of the proposed method. The results show that the PODE method reduces the propagation errors in comparison with a previous work.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.497-502
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• 2010

실내 복잡한 환경에서 이동 로봇의 정확한 이동 동작과 작업의 정확도를 높이기 위해서는 보다 정확한 위치 및 방향 추정이 요구된다. 본 논문에서는 실내 환경에서 이동 로봇이 실내 GPS(iGPS) 정보와 이동속도를 기반으로 위치 및 진행 방향을 강인하게 추정하는 기법을 제안하였다. 초음파를 사용한 iGPS를 기반으로 하는 실내 위치 추정 시스템은 외부 잡음과 초음파 자체의 오차를 가지고 있다. 외부 잡음과 자체 오차 한계를 가지는 환경에서 강인한 위치 및 방향 추정 시스템을 구현하기 위해 로봇의 이동 속도와 취득된 위치 정보의 불확실성을 고려한 소속 함수를 활용하여 강인한 추정 시스템을 제안하였다. 제안된 추정방법은 센서의 개수와 다양한 위치 오차를 고려한 모의실험을 통해 검증하였다.

• 한국해안해양공학회지
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• 제13권2호
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• pp.100-108
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• 2001

지진해일 또는 조석과 같은 장파의 거동을 모의할 때 해안선의 위치는 파랑의 움직임에 따라 연속적으로 이동된다. 따라서, 수치모형에 이를 효과적으로 반영하기 위해서는 해안선을 파랑에 따라 이동시켜야 한다. 본 연구에서는 경사지형을 계단지형으로 단순화한 이동경계조건을 이용하여 해일이나 조석에 의한 최대범람구역을 결정한다. 이동경계조건을 이용하여 특정지역의 최대범람구역을 결정한 후 기존의 관측자료와 비교하였으며, 결정된 최대범람구역은 기존의 자료와 잘 일치한다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제4권3호
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• pp.73-82
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• 1996

Vehicle movement detection by high order correlation analysis of optical sensor array signals is introduced. The optical sensors observe the road which is assumed to be a non-uniform speckle-like texture. The measurement system is applicable to general robotic movement detection because : 1) It employs a non-contact measurement method, 2) The system can be made very compact, and 3) It enables approximation of the movement trace with a sequence of arcs instead of the conventional connection of simple line segments. In this work, we have looked into estimation of running trace of an autonomous vehicle by observing the ground pattern.