• 제목/요약/키워드: Motor control method

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각가속도를 이용한 이족 로봇의 동적 걸음새 구현 (Dynamic Gait embody using angular acceleration for a Walking Robot)

  • 박재문;박승엽;고봉진
    • 한국항행학회논문지
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    • 제11권2호
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    • pp.209-216
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    • 2007
  • 본 논문에서는 보행 로봇의 자세 안정화 및 동적 걸음새를 구현하였다. 10개의 RC 서보모터가 로봇 관절에 사용되었고, 각 로봇의 관절은 어떤 걸음새 동작에도 충분히 움직일 수 있게 하였다. 각 관절 궤적은 3차 스플라인 보간법에 의해 생성되며, 궤적의 안정성은 로봇 모델링에 의한 ZMP(Zero Moment Point)를 이용하여 입증하였다. 또한 복잡한 구조와 표현을 피하기 위해 각 가속도를 이용한 ZMP방법을 구현 하였고, 로봇의 안정 상태를 측정하기 위해 기울기 센서와 자이로 센서가 사용되었다. 10개의 서보모터 제어, 궤적 생성, ZMP 보상, 센서 측정 등 과 같은 대부분의 계산 과정은 DSP에서 이루어지며, PC에서는 단순히 로봇의 상태, 데이터 처리 등의 모니터링에 이용하였다.

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제어기강성이 로봇관절의 진동에 미치는 영향 (The Effects of Controller Stiffness on the Vibration of Robot Joints)

  • 경현태;김재원;김문상
    • 대한기계학회논문집
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    • 제18권2호
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    • pp.260-270
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    • 1994
  • With the prevalent use of robot, the interests in moving speed of robot have been increasing for the purpose of upgrading performance of production. But the faster robot manipulator moves, the worse working accuracies are. And mechanical vibration is more and more serious with the increment of the moving speed of robot. So, the study on the cause and control method of robot vibration is one of the points of issue in robotics. This paper focuses on the vibration of 3 DOF parallel link drive mechanism robot. We assume that links of robot manipulator are `rigid' and joints are `flexible elements'. Governing equations of robot system including controller, servo amplifier, D.C servo motor, transmission with elasticity, and manipulator dynamics are derived. On the basis of modelling, we define `controller stiffness' by the proportional gain of controller and `stiffness of transmission'. Numerical and experimental research is performed to study vibration phenomena of robot induced from the variation of these two defined stiffnesses, and its results are shown.

한국형 인공심장내의 심실간 압력 측정시스템의 개발 (Development of an Interventricular Pressure Measurement System or the Korean Total Artificial Heart)

  • 최성욱;안재목;조영호;엄경식;민병구
    • 대한의용생체공학회:학술대회논문집
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    • 대한의용생체공학회 1997년도 추계학술대회
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    • pp.126-130
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    • 1997
  • In the development of the totally implantable artificial heart (TAH), the information of the preload condition is important to ind appropriate condition or the automatic control of the heart. Our TAH configuration consists of two artificial ventricles, and brushless DC motor within actuator. The pressure between ventricles could indicate the preload condition during the TAH operation. If we can measure accurately inspite of the noise induced from TAH and environmental condition. We suggested integrating a feedback loop to remove an unexpected DC drift. NPI 19-series Nova sensor was used which could measure pressure in gas and liquid. This method and sensor enabled us to develop the pressure transducer compact so (that) the systems can be implanted with TAH into patient. This system has been verified in vitro and in vivo test. This results showed that the output waveform of this system was stable irrespective of animal condition.

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모사 배기관 내 HC-DeNOx 촉매용 인젝터의 분무 거동 특성 (Spray Behavior Characteristics of Injector Used for HC-DeNOx Catalyst System in the Transparent Exhaust Manifold)

  • 이동훈;오정모;정해영;이기형;여권구
    • 한국자동차공학회논문집
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    • 제15권4호
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    • pp.54-60
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    • 2007
  • A new method that optimizes a control of hydrocarbon (HC) addition to diesel exhaust gas for HC type DeNOx catalyst system has been developed. These catalysts are called as the HC-DeNOx catalyst in this paper. The system using HC-DeNOx catalyst requires a resonable quantity of hydrocarbons addition in the inlet gas of the catalyst, because the HC concentration in a diesel engine is so low that the HC is not sufficient for NOx conversion. Generally ambient temperature in the exhaust manifold is $250{\sim}350^{\circ}C$, so spray behavior in this case is different from that of any other condions. This research shows spray behavior of injected hydrocarbons in the transparent exhaust manifold.

전기자동차용 배터리 관리 시스템에 관한 연구 (A Study on developing the Battery Management System for Electric Vehicle)

  • 한아군;박재현;추연규
    • 한국정보통신학회:학술대회논문집
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    • 한국정보통신학회 2013년도 추계학술대회
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    • pp.882-883
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    • 2013
  • With the development of the society, pure electric vehicles will be surely important of the future. Electric vehicle requires various technology like motor driving, battery management, operational efficiencies and so on. Battery management is indeed the most important to enhance battery's performance and life. This paper has deeply discussed and studied on the lithium-polymer battery management system of pure electric vehicle. First of all we have analyzed the characteristic of the lithium-polymer batteries and the factors influenced on the state of charge. Then a logical SOC measuring method has been raised, which is the combination of open circuit voltage and Ah integration. The next we will introduce the design of battery management system, the battery management system performs many functions, such as inspecting the whole process, when it's running cell equalization protecting and diagnosing the battery, estimating the state of charge. The module design style including microcontroller, data aquisition module, charging control module and serial communication module. To arrive at conclusions, the battery management system which this paper has introduced is reliable and economical.

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HCCI 디젤엔진의 배기특성에 미치는 예혼합 연료의 영향 (Effect of Premixed Fuels Charge on Exhaust Emission Characteristics of HCCI Diesel Engine)

  • 김명윤;윤영훈;황석준;김대식;이창식
    • 한국자동차공학회논문집
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    • 제13권4호
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    • pp.182-189
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    • 2005
  • In order to investigate the effect of premixed gasoline, diesel fuel, and n-heptane charges on the combustion and exhaust emission characteristics in a direct injection (DI) diesel engine, the experimental studies are performed. The premixed fuels are injected into the premixing chamber that installed upstream of the intake port in order to minimize the inhomogeneity effect of premixed charge. The injection nozzle for directly injected fuel is equipped in the center of the combustion chamber. The air temperature control system is equipped in the intake manifold to examine the effect of air temperature. The experimental results of this study show premixing fuel is effective method to reduce the NOx and soot emissions of diesel engine. NOx emissions are linearly decreased with increasing premixed ratio for the three kinds of premixed fuels. The heating of intake air $(80^{\circ}C)$ reduced the deterioration of BSFC in high premixed ratio, because it promotes evaporation of premixed diesel droplet in the premixing chamber.

정현파 엔코더를 이용한 정밀위치 측정방법에 관한 연구 (A Study on Precision Position Measurement Method for Analog Quadrature Encoder)

  • 김명환;김장목;김철우
    • 전력전자학회논문지
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    • 제9권5호
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    • pp.485-490
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    • 2004
  • 본 논문에서는 나노급 서보 전동기의 초정밀 위치제어를 위한 위치정보를 얻기 위하여 정현파 엔코더에 적용하기 위한 새로운 위치 보간 알고리즘에 대하여 기술한다. 기존의 정현파 엔코더에서 사인 및 코사인 파형에서 정밀위치정보를 얻기 위하여 대용량의 메모리와 빠른 변환속도를 갖는 2개의 A/D를 이용하였다. 그러나 제안된 보간 방법을 이용할 경우에는 적은 용량의 메모리와 단지 하나의 A/D와 비교기만을 이용하여 정현파 엔코더에서 정밀위치정보를 얻을 수 있다. 초정밀 제어를 위한 제안된 알고리즘의 유용성은 실험결과로부터 알 수 있다.

SVPWM방식에서의 영벡터 제거에 의한 커먼모드 전압 및 전도성 EMI 저감 기법 (Technique of Common Mode Voltage and Conducted EMI Reduction using Nonzero-vector State in SVPWM Method)

  • 함년근;김이훈;전기영;천광수;원충연;한경희
    • 전력전자학회논문지
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    • 제9권5호
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    • pp.507-515
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    • 2004
  • 고속 스위칭 소자의 출현과 함께 높은 전압 상승률(dv/dt)은 PWM 인버터에 EMI 노이즈 및 축 전압 그리고 베어링 누설전류 등의 문제 등을 발생시키고 있다. 본 논문에서는 유도전동기 시스템에서의 새롭게 개발된 전도성 EMI 저감 SVPWM 기법의 응용에 대하여 기술한다. 새롭게 개발된 커먼모드 전압제거 SVPWM 기법은 인버터 제어에 있어서 영벡터 상태를 사용하지 않고 종래의 PWM 기법에 비하여 커먼모드 전압의 감소가 가능하다. 소프트웨어 접근에 의한 제안된 기법의 타당성은 시뮬레이션과 실험적 결과를 통하여 확인하였다.

해석적 방법을 통한 Rotary Discharge Machine 의 성능 분석 (Performance Investigation of Rotary Discharge Machine by Analytical Method)

  • 정연호;정대만;이권재;조영태;정윤교
    • 한국정밀공학회지
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    • 제33권12호
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    • pp.965-970
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    • 2016
  • Fuel used in the steel metallurgy industry is stored in huge stage systems called SILO. Fuel is released by RDM (Rotary Discharge Machine), at the place of utilization. RDM is located in the Silo, and is constituted of a main frame, driving part, discharging part and control part. RDM is combined to a direct motion on the rail in tunnel, having a rotary motion enabled by a motor. In this paper, we calculate the theoretical discharging capacity of RDM to confirm the correlation between design element and discharging capacity of RDM. Also, through structure analysis, we confirm the vulnerable point of RDM when it discharges the storage materials. We hope to apply these results to design a more efficient RDM.

경사면을 주행하는 차륜형 역진자를 위한 속도 추정기 기반 제어기 설계 (A Controller Based on Velocity Estimator for a Wheeled Inverted Pendulum Running on the Inclined Road)

  • 이세한;이상용
    • 한국지능시스템학회논문지
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    • 제21권3호
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    • pp.283-289
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    • 2011
  • 본 논문에서는 차륜형 역진자에 적용되는 속도 추정기 기반 제어기 설계와 다양한 수치 시뮬레이션이 수행되었다. 차륜형 역진자는 불안정한 평형점과 안정한 평형점을 동시에 갖는다. 불안정한 평형점에 대하여 평형을 유지하기 위하여 차륜형 역진자는 지속적으로 제어되어야 한다. 제어기의 입력으로 차륜형 역진자 몸체의 각도, 각속도, 변위 속도 등이 필요하다. 필요한 속도는 모터에 부착된 에코더 신호를 차분하여 얻어지며, 엔코더의 해상도에 민감하게 의존한다. 저해상도 엔코더와 속도 추정기에 기반하여 개선된 속도 검출법이 제안되고 경사면에서 유효함을 보이기 위해서 다양한 수치 시뮬레이션이 수행되었다.