• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1988년도 전기.전자공학 학술대회 논문집
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• pp.980-985
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• 1988

In this paper, a control system of the PUMA 560 robot manipulator using a PC (Personal Computer) is presented. The hardware of the designed control system is composed of IBM-PC/AT, interface board, selection board, interrupt generating circuit, and the servo control unit of the PUMA controller. A robot control library is developed using assembly and C language, and is composed of several low-level functions and arm interface routines, world model routines, arm kinematics routines, and motion command service routines. Using the designed library, joint interpolated motion and Cartesian interpolated motion of the PUMA robot manipulator are realized. In the future, our system is expected to be a very helpful basis and a useful tool for developing various control algorithms of robot manipulator using sensory information.

• PNF and Movement
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• 제14권1호
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• pp.59-65
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• 2016

Purpose: The purpose of this study was to review articles in order to establish optimal contraction intensity and duration in the performance of relaxation techniques for maximal increase in range of motion. Methods: The Cochrane, EBSCO, Embase, Medline, ProQuest, PubMed, ScienceDirect, and Scopus databases were used to search articles from 1990 to January 2016. The search terms were "contract relax," "hold relax," "muscle energy technique (MET)," and "proprioceptive neuromuscular facilitation (PNF) stretching." Only experimental human studies (randomized controlled trials) that compared the effects of varying intensity and duration of isometric contraction were included. Non-English language and unpublished studies were excluded. Results: A total of 2,156 articles were initially identified, with only five eventually meeting the inclusion and exclusion criteria. Three studies compared the effects of varying intensity in isometric contraction and two studies compared the effects of varying duration in isometric contraction with regard to range of motion (ROM). Two articles suggested that submaximal voluntary isometric contraction was more effective than maximum voluntary isometric contraction (MVIC) in the improvement of ROM. One article showed that a longer contraction time led to greater increases in ROM. Conclusion: Submaximal voluntary isometric contraction was recommended during contract-relax exercises in healthy people. Lack of evidence makes it difficult to suggest the optimal duration of isometric contraction during relaxation techniques. For future research, high-quality evidence will be needed to establish the optimal contraction intensity for maximum improvement of ROM.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.654-659
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• 1993

In this paper, a robot controller that has a real time-multitasking OS (Operating System) is developed. It can do given jobs in realtime, so its effectiveness is increased. The controller has several CPU boards, and it is needed to communicate among these boards. For that reason, it is adopted VME bus system and VMEexec OS that can process multiprocess in realtime. Multiprocess includes robot language edit process, vision process, low level motion control process, and teach process in higher layer. And dynamics, kinematics, and inverse kinematics that require realtime calculation are included in lower layer.

• 대한전기학회논문지
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• 제36권4호
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• pp.293-300
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• 1987

This paper presents a desing of a PWM programmable controller for industrial robot to be utilized in process which reqires various movements and repeating operations. To be specific, a low-level robot language is constructed which makes easy for the user to program complex robot motion, and an interpreter is developed to execute the program. Also, related hardware and software, and monitor program for convenience of user are implemented. When the proposed controller is applied to the catresian coordinate 4-axis manipulator, it reveals that the error probabilities of X,Y and Z axis as 0.033%, 0.023%,0.028% respectively.

• 한국정밀공학회지
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• 제17권1호
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• pp.45-51
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• 2000

In this Paper a basic technique of gantry robot control system has been developed to weld the curved part of a large structure. A welding robot is designed to rotate torch and make the torch angle normal to the welding surface. The Kalman filter is applied to obtain the smooth welding path signal from the noised Sensing data. A welding path finding algorithm has been developed in Turbo-C language.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2004년도 봄 학술발표논문집 Vol.31 No.1 (B)
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• pp.850-852
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• 2004

고급 언어 (high-level language)로 프로그램을 쓰고 그것이 맞다고 증명 했을때, 프로그램과 증명을 동시에 "컴파일"해주는 방법을 찾으려고 한다. 이러한 방법은 "증명 보내기"(Proof Carrying Code)라는 제안을 실용화할 때 요긴하게 사용할 수 있는 기술이다. 지면관계상 "반복문에서 명령어 끄집어내기"(Loop Invariant Code Motion)라는 최적화 과정에 맞게 Hoare 증명을 변환하는 방법에 대해서만 알아보겠다.

• 한국방사선학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.39-44
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• 2007

본 연구에서는 환자들의 일상생활 동안 움직임 이상을 관찰하기 위한 인체동작 무선계측 기술을 개발하였다. 기술개발에 사용한 도구는 버클리대학에서 개발한 MICA, TinyOS, nesC를 이용하여 무선신호 감지, 소프트웨어 플랫폼, 그리고 임베디드 프로그래밍을 위한 도구로 사용하였다. 실험을 위해 개발된 장비를 인체의 가슴부위에 부착하고 움직임 동작인 앉기, 서기, 눕기 데이터를 획득하여 PDA로 무선전송하여 저장하고 처리하여 그래프로 보여준다. 보여진 결과는 인체동작을 구속이나 제한 없이 기록할 수 있게 된다. 본 연구의 결과는 환자의 움직임 이상과 일상생활동작을 관찰하는 데 사용될 수 있을 것이다.

• 한국통신학회논문지
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• 제32권1C호
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• pp.78-85
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• 2007

최근 디지털 방송의 발달과 인터넷 보급으로 인해 디지털 데이터의 저작권 보호를 위한 디지털 워터마킹에 관한 많은 연구가 이루어지고 있다. 본 논문에서는 저작권 보호 뿐만 아니라 자막이나 인물 소개, 배경 음악에 대한 정보 등 유용한 정보를 은닉하면서 화질 열화를 최소화하기 위하여 움직임벡터의 변경 최소화 기법을 제안한다. 제안한 방법은 매크로블록에서 구한 정보와 워터마크 정보를 비교하여 특성 벡터를 추출하고, 이에 따라 비트의 반전 여부를 결정함으로써 움직임 벡터의 변경을 최소화한다. 따라서 기존의 움직임벡터 기반의 비디오 워터마킹기법에 비해 화질 열화가 최소화될 수 있다. 또한 삽입 정보에 대한 무결성을 제공하며, 워터마크를 매우 간단히 검출할 수 있고, 원 영상이 필요없는 블라인드 워터마킹이 가능하다. 그리고 기존의 비디오 스트림의 형식이 변경되지 않으므로 기존의 MPEG-1, -2 표준과 호환성이 뛰어나다. 본 논문은 실험 결과 기존의 방법에 비해 $0.5{\sim}1.5dB$ 화질이 향상됨을 확인할 수 있었다.

• 방송공학회논문지
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• 제7권1호
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• pp.21-27
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• 2002

본 논문에서는 카메라 영상으로 획득학기 어려운 화재나 살인 등의 뉴스 사건을 시청자들에게 효과적으로 전달하기 위해서 다수의 가상캐릭터가 등장하는 애니메이션을 신속하고 편리하게 제작할 수 있는 사건재연 시스템의 개발 기법을 소개한다. 본 시스템은 미리 구축된 다양한 동작 및 모델 라이브러리를 이용함으로써, 고가의 동작포착 장비와 연기자가 없어도 다수의 가상캐릭터 애니메이션을 신속하게 제어할 수 있다. 가상캐릭터의 움직임은 사용자가 정의한 경로에 따라 이동되며, 동작 사이의 자연스런 연결 기능이 제공되어진다. 또한 가상캐릭터와 가상환경의 상호작용을 보다 정확하게 제어하기 위해서 특정한 프레임에서의 가상캐릭터의 자세를 쉽게 조절할 수 있도록 설계되었다. 본 시스템은 사용자 편의를 위해서 대화형 또는 스크립트 기반(MEL: Maya Embedded Language)의 인터페이스 모두가 지원되어지며, 3차원 그래픽 소프트웨어인 Maya의 플러그인(Plug-in) 소프트웨어 형태로 개발디어졌으므로 Maya의 고성능 그래픽 기능의 활용이 가능하다.

• 영재교육연구
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• 제22권2호
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• pp.317-332
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• 2012

본 연구에서는 과학고학생(n=8)과 외국어고학생(n=5)을 대상으로 지능과제 수행 시 뇌활동성을 분석하였다. 두 집단은 지능점수가 상위 1% 안에 드는 높은 지능을 지닌 학생들이었다(과학고집단: RAPM 평균점수=34.0, WAIS 평균 IQ=139.6; 외국어고집단: RAPM 평균점수=33.8, WAIS 평균 IQ=147.2). 분석결과 두 집단은 지능과제 수행 시 공통적으로 좌측과 우측의 전두엽, 두정엽, 전대상피질에서 활동성을 보였다. 과학고집단은 도형 작업기억과 관련된 우측 두정엽에서 가장 높은 활동성을 보인 반면, 외국어고집단은 언어 작업기억과 관련된 좌측 전두엽에서 가장 높은 활동성을 보였다. 두 집단 간의 뇌활동성 차이를 분석한 결과 외국어고집단은 과학고집단에 비해 혀와 입술의 운동과 관련된 좌측 중심전이랑에서 높은 활동성을 보였다. 이러한 결과는 지능과제 수행 시 과학고학생은 도형 관련 영역이 주요하게 관여하는 반면, 외국어고학생은 언어 관련 영역이 주요하게 관여하는 것을 보여주는 것으로 동일과제임에도 불구하고 관여하는 주 사고체계가 영재성을 보이는 분야에 따라 서로 다를 수 있음을 시사한다.