• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
• /
• pp.101.1-101
• /
• 2001

This paper describes a grid mapping for a vision based mobile robot in uncertain indoor environment. The map building is a prerequisite for navigation of a mobile robot and the problem of feature correspondence across two images is well known to be of crucial Importance for vision-based mapping We use a stereo matching algorithm obtained by singular value decomposition of an appropriate correspondence strength matrix. This new correspondence strength means a correlation weight for some local measurements to quantify similarity between features. The visual range data from the reconstructed disparity image form an occupancy grid representation. The occupancy map is a grid-based map in which each cell has some value indicating the probability at that location ...

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
• /
• 대한원격탐사학회 2007년도 Proceedings of ISRS 2007
• /
• pp.508-511
• /
• 2007

Car navigation system is one of the most important applications in telematics. A newest trend of car navigation system is using real video captured by camera equipped on the vehicle, because video can overcome the semantic gap between map and real world. In this paper, we suggest a visual car navigation system that visually represents navigation information or route guidance. It can improve drivers' understanding about real world by capturing real-time video and displaying navigation information overlaid on it. Main services of the visual car navigation system are graphical turn guidance and lane change guidance. We suggest the system architecture that implements the services by integrating conventional route finding and guidance, computer vision functions, and augmented reality display functions. What we designed as a core part of the system is visual navigation controller, which controls other modules and dynamically determines visual representation methods of navigation information according to a determination rule based on current location and driving circumstances. We briefly show the implementation of system.

• 한국기록관리학회지
• /
• 제16권1호
• /
• pp.175-193
• /
• 2016

토픽맵은 방대한 양의 정보를 의미론적 연관관계에 따라 분류, 조직하여 탐색할 수 있도록 효율적인 검색을 제공하기 위해 제안된 도구이다. 본 연구는 대학의 교직원들이 학사행정 대학기록물 검색시 의미기반 검색을 통해 보다 적합한 검색결과를 제공받을 수 있도록 토픽맵 기반 대학기록물 검색시스템을 설계한 것이고 그 과정을 보여준다. 본 연구를 위해 D대학의 2년간 학사행정 기록물들이 사용되었고 의미관계를 구조화하기 위해 대학의 업무 기능 분류표를 참조하였다. 온토피아 옴니게이트를 사용하여 토픽맵을 구축하였다. 대학의 학사행정 관련 기록물의 토픽은 총 626개로 나타났고, 토픽 타입은 학사업무, 교직원, 학적, 대학, 학생, 기타로 구성하였다. 관계는 토픽들간의 연관으로 6개 유형이 나타났고, 어커런스 타입은 등록구분, 등록번호, 등록일, 수신자, 제목, 기안자, 분류번호 등의 7개로 정의하였다. 본 연구에서 설계된 토픽맵 기반의 검색시스템의 관계적 속성은 대규모 기록물을 쉽게 탐색하고 지식의 우연한 발견을 가능하게 할 것으로 기대된다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제15권6호
• /
• pp.1034-1041
• /
• 2011

일반적으로 분산 형 구조의 게임서버시스템 하에서 게임 배경처리는 일정크기로 나누어진 여러 개의 부분 배경들을 다수의 게임서버가 나누어서 처리한다. 그런데 분할된 게임 배경에 대한 게임 사용자들의 선호도가 사용자의 특성에 따라 다르게 나타나기 때문에 모든 게임 배경 내 사용자들의 분포를 일률적으로 만들기는 매우 어렵다. 이 때문에 캐릭터들이 한 장소에 급격히 집중되어 게임이 진행되는 경우, 서버가 처리할 수 있는 한계를 넘어 시스템이 일시적으로 다운되는 문제가 발생 할 수 있으며, 그 반대의 경우 수행할 캐릭터가 없는 상황에서도 배경처리를 계속 수행해야 하므로 게임서버의 효율이 상당히 떨어지게 된다. 이를 해결하기 위하여 본 논문에서는 Map 밸런스 서버를 이용하여 사용자 처리를 위한 부하를 비교적 균등화 시킬 수 있는 Map 관리 방법을 제안 하였다. 제안한 모델 하에서는 사용자가 활동하지 않는 게임 내 공간 처리를 일시 중지시키는 방법으로 게임 서버의 부하를 감소시킬 수 있으며, 서버 간 처리하는 배경을 새로 할당하여 부하를 재분배함으로써 서버들의 효율을 극대화할 수 있다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국퍼지및지능시스템학회 2001년도 춘계학술대회 학술발표 논문집
• /
• pp.136-139
• /
• 2001

This paper develops a sensor based navigation method that utilizes fuzzy logic and the Dempster-Shafer evidence theory for mobile robot in uncertain environment. The proposed navigator consists of two behaviors: obstacle avoidance and goal seeking. To navigate reliably in the environment, we make a map building process before the robot finds a goal position and create a robust fuzzy controller. In this paper, the map is constructed on a two-dimensional occupancy grid. The sensor readings are fused into the map using D-S inference rule. Whenever the robot moves, it catches new information about the environment and replaces the old map with new one. With that process the robot can go wandering and finding the goal position. The usefulness of the proposed method is verified by a series of simulations. This paper deals with the fuzzy modeling for the complex and uncertain nonlinear systems, in which conventional and mathematical models may fail to give satisfactory results. Finally, we provide numerical examples to evaluate the feasibility and generality of the proposed method in this paper.

• 지식경영연구
• /
• 제22권3호
• /
• pp.75-89
• /
• 2021

지식지도는 상호참조적 네비게이션 방식의 지식 탐색, 즉 내용적 연관성을 갖는 연관지식에 대한 교차적이고 순차적인 검색 및 조회를 지원할 수 있어야 한다. 본 연구는 계층형 및 네트워크형 지식지도 중 어떤 유형의 지식지도가 문제 풀이에 필요한 지식 탐색을 지원하는 데에 우월한 성능을 나타내는가를 사용자 관점에서 규명하는 테스트를 수행한다. 테스트 결과, 정답률을 이용하여 파악한 효과성과 문제 풀이 완료시간 및 참고 문서 수를 이용하여 파악한 효율성 모두 네트워크형 지식지도가 우월한 성능을 보임이 확인되었다. 본 연구에서 규명한 네트워크형 지식지도를 이용한 지식 검색 및 조회 방식의 우월성은 보다 사용자 친화적이고 합리적인 지식서비스 개발에 응용될 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
• /
• pp.92.3-92
• /
• 2002

A lot of localization algorithms have been developed in order to achieve autonomous navigation. However, most of localization algorithms are restricted to certain conditions. In this paper, Monte Carlo localization scheme with a map-matching algorithm is suggested as a robust localization method for the Public Service Robot to accomplish its tasks autonomously. Monte Carlo localization can be applied to local, global and kidnapping localization problems. A range image based measure function and a geometric pattern matching measure function are applied for map matching algorithm. This map matching method can be applied to both polygonal environments and un-polygonal environments and achieves...

• Korean Journal of Geomatics
• /
• 제3권1호
• /
• pp.7-14
• /
• 2003

For GIS to land and sea in Korea, GIS on land was almost completed with big cities by NGIS(National Geographic Information System) business. However, MGIS(Marine Geographic Information System) being constructed by the National Oceanographic Research Institute is still constructing geography information and definition of attribute information and real condition. We are being studied on research to get maximized the ripple effect linking GPS and Navigation techniques on GIS. GPS in accuracy is divided into navigation and precise surveying equipment. Now, GPS technology has been developed very much and low price GPS equipments are introducing. But expense on GPS equipment is high yet. Therefore, GPS equipment for navigation is used on cheap GPS equipment in a car or ship. In this paper, the author used algorithm to convert ellipsoid coordinate between WGS84 and Bessel ellipsoid and to analyze map projection between BESSEL ellipsoid and UTM plane coordinate system. And the author developed ship navigation system with cheap GPS equipment using algorithm of ellipsoid conversion and map projection. The author proposed the necessity on constructing MGIS to manage many ships.

• ETRI Journal
• /
• 제40권4호
• /
• pp.446-457
• /
• 2018

Robot navigation allows robot mobility. Therefore, mobility is an area of robotics that has been actively investigated since robots were first developed. In recent years, interest in personal service robots for homes and public facilities has increased. As a result, robot navigation within the home environment, which is an indoor environment, is being actively investigated. However, the problem with conventional navigation algorithms is that they require a large computation time for their building mapping and path planning processes. This problem makes it difficult to cope with an environment that changes in real-time. Therefore, we propose a humanoid robot navigation algorithm consisting of an image processing and optimization algorithm. This algorithm realizes navigation with less computation time than conventional navigation algorithms using map building and path planning processes, and can cope with an environment that changes in real-time.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제11권2호
• /
• pp.177-186
• /
• 2006

이 논문은 입력 영상에 대해 기존의 영상기반 렌더링 기법을 적용하고 가상공간지도라는 개념을 도입하여 사실적인 3차원 가상공간을 구축할 수 있는 효율적인 저작도구 개발에 대한 연구를 기술하고 있다. TIP 같은 기존의 기법들은 단일 영상을 사용하여 작은 3D가상공간을 구축하는 반면 여기서 제안하는 저작도구는 복수의 영상을 사용하여 광범위한 가상공간을 구축한다. 이 저작도구는 입력영상 각각에 대해 작은 3차원 가상공간을 구축하고 먼저 정의된 가상공간지도를 사용하여 이 독립적인 3D가상공간을 서로 연결하여 광범위한 3D가상공간을 구축할 수 있게 설계되었다. 가상공간지도는 세 가지 구성요소와 세 가지 방향으로 구성되어있다. 세 가지 구성요소는 특정 공간, 연결점 및 통로이고, 세 가지 방향은 정방향, 역방향 및 양방향이다. 가상공간지도는 가상공간의 연결구조, 네비게이션 정보 등 다양한 정보를 가지고 있다. 또한 이 저작도구는 사용자가 광범위한 3차원 가상공간을 쉽게 구축할 수 있게끔 사용자 인터페이스를 제공하고 있다.