• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권12호
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• pp.6420-6426
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• 2013

실내에서 자동 감시 시스템의 상업적 활용을 위하여 이동 로봇의 자기 위치 추정 능력과 더불어 주변 환경 인지 능력 향상의 필요성이 대두되고 있으며, 기존 이동 로봇의 위치 추정 및 주변 물체 인식 방법은 일반적으로 로봇 자체의 다종 센서들을 적극 활용하고 있다. 그러나 로봇의 센서만으로 이동 로봇의 실내에서 자기 위치 추정 문제 해결에 어려움이 있기에 본 논문에서는 건물에 이미 설치되어 구동되고 있는 CCTV 영상과 마커를 활용한 이동 로봇의 효과적이고 향상된 자기 위치 추정 기법을 제안하고자 한다. 보다 구체적으로 설명하면 먼저 마커 인식을 수행하는데 이는 입력 영상에서 물체 혹은 이동 로봇을 사각형으로 인지하고 이들의 꼭지점을 확인한 후 마커의 특징점을 찾아내고 이후 찾아낸 특징점에 대하여 실제 마커와 영상 관계식을 이용하여 좌표변환을 수행하고 이를 기반으로 이동 로봇의 자기 위치 추정을 수행한다. 특히, 로봇 및 장애물 등의 정보를 CCTV를 기준으로 절대 좌표값으로 환산하기에 본 연구 결과는 실내에서 로봇의 자기 위치 추정에 매우 유용하게 활용할 수 있을 것으로 사료되고 제안한 이동 로봇의 자기 위치 추정 기법을 검증하기 위해 실 로봇 시스템을 기반으로 동작 실험을 실시하였다.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제33권10호
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• pp.746-758
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• 2006

광역 환경에서 존재하는 수많은 서버객체들은 이름이나 속성에 의해, 다양한 중복된 성질을 갖는다. 이러한 같은 성질을 갖는 서버객체들인 중복객체들에게 서비스를 요청할 때, 기존의 네이밍이나 트레이딩 서비스는 중복된 서버객체들의 바인딩 서비스가 불가능하다. 따라서 우리는 광역 컴퓨팅 환경에서 중복객체의 선정 및 동적 바인딩 서비스를 위한 통합모델을 제시하였다. 본 모델은 중복된 객체들의 일치관리 기능뿐만 아니라 시스템들간의 부하 균형화를 유지하기 위해서 최소부하를 갖는 시스템상의 객체를 선정하는 동적 바인딩 서비스 기능을 제공한다. 이러한 목적에서 우리는 광역 컴퓨팅 환경에서 중복특성을 가진 서버객체들의 바인딩을 지원하기 위한 서비스 방안과 모델을 구축해 왔다. 본 논문에서는 구축된 모델에 대해 실험환경을 보이고, 연합 모델에서 클라이언트와 서버와의 바인딩 과정을 성능 평가하였고, 부하균형이 우리의 모델에 적용될 수 있는지 확인하기 위하여 주어진 조건을 이용하여 우리의 모델을 검증하였다. 또한 우리는 광역환경을 위한 도메인들간의 연합을 고려한 모델의 수행결과도 분석하였다. 이들 수행 결과를 통해 기존 네트워크의 물리적인 트리 구조상에서 검색 비용이 적음을 보였다.

• 한국조경학회지
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• 제34권3호
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• pp.104-119
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• 2006

The eastern rear business complex of the Gwangyang Harbor (second stage) has undergone the 'alternative bid' process by which a construction company is selected based on their suggestions for an alternative plan and the bid for the construction expenses is based on the previously completed original plan, thereby implicitly accepting the arrangement and scale of the park which was presented in the original plan. It is possible, however, that the concept and plan of each park needs to be approached in a new way within the extent of given design guidelines. This study focuses on the alternative plan process and the Symbol Park (the second neighborhood park) and Waterfront Park (the third neighborhood park) among the five neighborhood parks in the eastern rear business complex (second stage). These two parks provide scale and function for the structure of the park and greenways system at the eastern rear complex. The neighboring waterway is a significant resource for emphasizing the pre-development features of the site. The alternative plan process focuses on determining the resources for the park's plan based on the environmental analyses of the site and utilizing the results. That is, through an analysis of the current state, all available resources are determined and the facilities and activities are derived based on these results. By this, Symbol Park and Waterfront Park reflect the regional features of the eastern rear complex, and these parks will feasibly perform the role of the region's key parte. The limit of this study is the fact that there is no chance for landscape architecture to actively play a role in the creation of the master plan, land utilization plan, and plan for the complex. Therefore there is a problem that the function scale and location of the park are not distributed appropriately in the rear complex. Also the plan for protecting the waterway's shore, a significant resource, only considers the structural stability of the engineering works, degrading the visual and ecological quality. These experiences will be used as a case for further designing the industrial complex and for the resulting park plan.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제8권11호
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• pp.1449-1461
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• 2005

본 논문에서는 차량의 식별마크 분류 및 차량번호판 인식을 통한 차량인식 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘에서는 먼저 입력 차량영상으로 부터 잡음제거, 세선화 과정 등 전처리 과정들을 수행하고 명암값 변화 빈도 분포를 사용하여 차량식별마크와 번호판 영역을 추출하였다. 또한 추출된 후보 영역으로부터 차량 식별마크와 번호판 영역의 구조적 특성 정보를 사용하여 차량 식별마크, 번호판의 문자 및 숫자를 분류하였으며, 하이브리드 패턴벡터 및 수직수평 패턴벡터를 사용하여 식별마크, 문자 및 숫자를 인식하여 차량 정보 인식율을 개선하였다. 제안한 알고리즘에서는 차량의 식별마크가 차량의 종류에 따라 독립적인 특성, 식별마크와 번호판 영역에서는 문자와 배경이 뚜렷하게 구별되는 특성 및 수평 및 수직빈도수 분포가 식별마크 및 번호판 이외의 영역과 뚜렷이 구별된다는 특성들을 이용하였다. 제안한 방법의 성능을 확인하기 위하여 다양한 환경에서 촬영된 350여개의 영상에 대하여 차량인식 실험을 수행하였고 제안한 방법이 차량번호판의 크기와 위치에 무관하고 잡음의 영향에 덜 민감하였을 뿐만 아니라 불규칙적인 외부환경에서도 인식율이 개선되었다. 또한 식별마크와 번호판 인식의 실시간 처리가 가능하여 실제 주차장이나 도시화도로등에 적용이 가능하다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제16권10호
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• pp.1147-1155
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• 2013

본 연구에서는 걸음 검출 알고리즘들의 걸음 검출률과 걸음 검출 결과를 상호 비교 분석할 수 있는 걸음검출 분석기를 구현하였다. 걸음 검출 분석기는 3축 가속도 센서의 데이터를 SVM 연산을 통하여 연속적인 에너지값으로 변환하고 걸음 측정 장치들에 사용되고 있는 걸음 검출 알고리즘들을 적용하여 걸음 검출결과를 동시에 비교할 수 있도록 함으로써 걸음 검출의 과정과 검출 형태, 그리고 정확성을 분석할 수 있게 하였다. 이를 위하여 걸음 검출 분석기는 에너지값을 에너지 파형 그래프로 나타내고, 걸음 검출 알고리즘을 에너지값에 적용하여, 걸음으로 검출된 Peak값들과 위치를 확인하고, 실제 걸음이 정상적으로 검출되지 않은 경우에는 원인을 시각적으로 분석할 수 있도록 하였다. 또한 걸음 검출 알고리즘마다 걸음 검출에 적용된 임계값을 그래프화하여 같이 표시함으로써, 걸음으로 인정되지 않는 경우에 사용된 임계값을 바로 확인하고, 이를 통하여 적절한 임계값을 구하는 수식의 조정에 필요한 요소들을 파악하는 데에 도움이 될 수 있도록 하였다. 본 연구에서 구현된 걸음 검출 분석기는 여러 걸음 검출 알고리즘을 수평적으로 비교, 분석함으로써 측정 장치에 가장 적합한 걸음 검출 알고리즘을 선택하거나, 기존의 걸음 검출 알고리즘의 성능 개선 방안을 파악하는 데에 효과적으로 활용할 수 있으므로 걸음 검출 알고리즘에 대한 연구, 또는 걸음 측정 장치의 설계에 폭넓게 활용될 수 있다.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권6호
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• pp.537-543
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• 2007

다기준 의사결정 문제에서 요인간의 가중치 계산과 계산된 요인의 평가값 종합화는 매우 중요하다. 본 연구에서는 다기준 의사결정 문제에 있어서 의사결정자의 의사전략 결합기법과 다기준의사결정 문제로의 적용을 연구하였다. 복잡한 환경에서 의사결정을 할 때 발생되는 모호함을 해결하기 위해 주관적 의견을 결합한 퍼지지합 이론을, 다기준 문제의 요인을 퍼지값으로 계층화하기 위해 계층분석법을 적용하였다. 또한, 의사결정자의 의사전략을 결합하기 위해 순위 가중치평균법을 이용하였다. 순위가 있는 가중치 평균방법은 퍼지집합의 orness 특성을 이용하여 의사결정자의 주관적 의지를 반영할 수 있는 기법으로, 순위가중치평균(OWA) 연산자에 따른 낙관적 혹은 비관적인 정도에 따라 주관적인 의도를 반영할 수 있는 방법이다. 다기준의사결정 문제의 적용사례로서 해상교통안전을 위한 대기정박지의 위치분석 문제를 본 연구에서 제시한 방법에 따라 적용하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.1-9
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• 2017

최근 무선 센서 네트워크의 활발한 연구와 함께 센서 노드는 이동성과 위치 인식 기능을 가지는 등 성능이 점점 향상되고 있다. 이러한 센서 네트워크의 가장 중요한 목표 중의 하나는 이동성이 있는 다수의 센서 노드들에서 발생한 데이터를 에너지 효율을 고려하여 싱크 노드로 전송하는 것이다. 모바일 무선 센서 네트워크는 센서 노드들이 이동하기 때문에, 센싱된 데이터를 고정된 싱크로 전송하기 위해서는 에너지 소모량이 많아진다. 이에 대한 문제를 해결하고자 싱크가 네트워크 내부를 이동하면서 데이터를 수집하는 모바일 싱크에 대한 활용이 연구되고 있다. 모바일 무선 센서 네트워크에서 중요한 고려 사항은 이동성과 에너지 소모량이다. 각 센서 노드는 제한된 에너지를 보유하기 때문에 데이터 송신에 소모되는 에너지가 클 경우, 전체 네트워크 수명에 많은 영향을 준다. 본 논문에서는 모바일 센서 네트워크에서 모바일 싱크 기반 에너지 효율적인 클러스터링 기법을 제안한다. 제안된 내용은 모바일 센서 노드들의 이동성에 따라 새로운 클러스터 헤드를 선택할때의 에너지 효율을 높인다. 또한 전체 네트워크를 모바일 싱크 기반으로 여러 개의 클러스터 그룹으로 나누어, 이동성 문제를 고려하고 전체 에너지 소모량을 줄인다. 분석과 실험을 통해 제안된 기법이 이전의 모바일 센서 네트워크 클러스터링 기법보다 네트워크 에너지 효율성이 향상됨을 입증한다.

• 한국도서관정보학회지
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• 제9권
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• pp.241-266
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• 1982

This paper gives a summary and overview of a survey conducted at the catalogues of five universities in Daegu during November 1982. The major objective of this study was to secure information about user needs in order to improve the catalogue in Korean university libraries. Data was collected by a combined method of questionnaire and interview. A total of 379 respondents were taken on a randomly selected sample of catalogue users. Results of the survey can be summarized as follows: 1. Eighty-eight percent of the students answered that they had used the library more than twice a month. Nevertheless the number of students consulting the catalogue with the same frequency was only 220, or a n.0, pproximately 58 percent. Those who used the library most tended to use the catalogue more than those who rarely came to the library. 2. Those who had been shown how to use their own catalogue were only 32.5percent of which the students found the instruction sufficient for them to be able to use the catalogue were only 37.5 percent. In particular, they stated that instructions by printed materials and/or library orientation were so poor that they didn't give much help in using the catalogue. This problem makes many libraries to review their own method of instruction in order to encourage patrons to use the catalogue more effectively. 3. Most of the students consulted the catalogue in order to locate library materials. Known-item searches and subject searches were 84 and 16 percent respectively. While 70.5 percent of the students used the author-title catalogue without any difficulties, only 35.5 percent of those stated that using the classed catalogue was easy. 4. It was surprising that the number of students using title access in the search was far greater than that of students using author access. In contrast with this, other studies conducted by many earlier overseas investigators revealed that the great majority of patrons tended to use the latter first. Therefore, we should put more emphasis on the title entries in the catalogue itself as well as cataloging rules. 5. Most useful bibliographic elements in the entry were author, title, call number, date and publisher whereas edition, series statement and the location of publisher were rarely used compared with the other elements. Content note was the most desirable element in the entry to be involved, for many catalogers were used not to describe it on the note area. 6. The chief reason given for not using the catalogue was "I can manage without it" with "It's difficult to understand contents of the card entry." The other one was "It's useless to search materials by the catalogue because I've failed so many times to obtain them out of the stock." In response to this, circulation and acquisition system should be improved not to make such complaints any more.

• 한국운동역학회지
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• 제18권4호
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• pp.77-87
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• 2008

본 연구는 세계적인 경쟁력을 보유하고 있는 철봉종목의 국가대표 K선수를 대상으로 기술분석을 통해 고난도 기술인 Tkatrhev skekhed 동작의 완성도를 높임으로서 경기력 향상에 도움을 주고자 수행하였다. 이를 위하여 Tkatchev stretched 동작의 1차 분석을 통해 기술훈련방법의 피드백을 8주간 제공 한 후 반복적인 분석을 통해 기술의 완성도를 평가하였다. K선수의 1차 Tkatchev stretched 동작은 비행높이가 낮고, 비행 중 신체가 굴곡되어 있으며, 봉잡기 시 신체중심의 위치가 바로 부터 너무 멀고 낮아 낙히의 염려가 있을 뿐만 아니라 후속기술을 위한 역동성을 기대하기가 어려운 단점이 노출되었다. 이 같은 단점을 극복하기 위하여 준비국면인 크게 휘돌기의 하강 시 견관절 각을 빠르게 신전시키고, 고관절의 각운동을 이용한 Tap 동작을 짧고 간결하게 하게 하였다. 또한 몸을 접어주는 Tap 타이밍을 조금 늦추며, 다리를 차내며 신체를 역회전시킬 때 견관절의 각운동을 크게 사용하면서 신체를 충분히 끌어 올리는 연습을 주 5회(오전/오후) 총 7시간의 연습 시간 중 20분씩 8주간(총 800분)을 반복적으로 실시하였다. 그 결과 비록 봉 이탈 순간 수직상승속도의 증가를 이루지는 못하였지만 비행높이가 증가되어 고관절을 신전시키고도 철봉에 다리가 걸리지 않으며 뛰어넘을 수 있게 되어 동작의 웅대함을 제공함으로서 감점요소를 0.2점 제거할 수 있었다.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제46권3호
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• pp.439-446
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• 2014

An amphibious inspection robot system (hereafter AIROS) is being developed to visually inspect the in-containment refueling storage water tank (hereafter IRWST) strainer in APR1400 instead of a human diver. Four IRWST strainers are located in the IRWST, which is filled with boric acid water. Each strainer has 108 sub-assembly strainer fin modules that should be inspected with the VT-3 method according to Reg. guide 1.82 and the operation manual. AIROS has 6 thrusters for submarine voyage and 4 legs for walking on the top of the strainer. An inverse kinematic algorithm was implemented in the robot controller for exact walking on the top of the IRWST strainer. The IRWST strainer has several top cross braces that are extruded on the top of the strainer, which can be obstacles of walking on the strainer, to maintain the frame of the strainer. Therefore, a robot leg should arrive at the position beside the top cross brace. For this reason, we used an image processing technique to find the top cross brace in the sole camera image. The sole camera image is processed to find the existence of the top cross brace using the cross edge detection algorithm in real time. A 5-DOF robot arm that has multiple camera modules for simultaneous inspection of both sides can penetrate narrow gaps. For intuitive presentation of inspection results and for management of inspection data, inspection images are stored in the control PC with camera angles and positions to synthesize and merge the images. The synthesized images are then mapped in a 3D CAD model of the IRWST strainer with the location information. An IRWST strainer mock-up was fabricated to teach the robot arm scanning and gaiting. It is important to arrive at the designated position for inserting the robot arm into all of the gaps. Exact position control without anchor under the water is not easy. Therefore, we designed the multi leg robot for the role of anchoring and positioning. Quadruped robot design of installing sole cameras was a new approach for the exact and stable position control on the IRWST strainer, unlike a traditional robot for underwater facility inspection. The developed robot will be practically used to enhance the efficiency and reliability of the inspection of nuclear power plant components.