• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.806-811
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• 2005

The robot to search and rescue is used in narrow space where human cannot approach. In case of this robot, it can overcome obstacles such as wrecks or stairs etc. Also, this robot can do various locomotion for each object. In this reason, an articulated robot has advantages comparing with one module robot. However, the existing articulated robot has limits to overcome vertical passages. For expanding contacted territory of robot, a novel mechanism is demanded. In this paper, the novel mechanism of articulated mobile robot is designed for moving level ground and vertical passages. This paper proposes to change wheel alignment. The robot needs two important motions for passing vertical passages like pipe. One is a motion to press wheels at wall for not falling into gravity direction. The other is a motion that wheels contact a vertical direction of wall's tangential direction for reducing loss of force. The mechanism of the robot focused that two motions can be acted to use just one motor. Length of each link of robot is optimized that wheels contact a vertical direction of wall's tangential direction through kinematic modeling of each link. The force of pressing wall of robot is calculated through dynamic modeling. This robot composes four modules. This mechanism is confirmed by dynamic simulation using ADAMS program. The articulated mobile robot is elaborated based on the results of kinematic modeling and dynamic simulation.

• 정보처리학회논문지C
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• 제15C권6호
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• pp.539-546
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• 2008

본 논문에서는 다중-링크 서브넷(multi-link subnet) 문제를 해결하기 위하여 수정된 MANET 구조에 적합한 주소 자동 설정 및 경로 결정 기법을 제안한다. 먼저 다중-홉 무선 네트워크 환경에서 패킷의 중복 수신 문제없이 라우터 광고(Router Advertisement) 메시지를 전송할 수 있도록 하기 위한 Scope-Extended RA(Scope-Extended Router Advertisement) 메시지를 정의한다. 또한 MANET Prefix 옵션을 새로 정의함으로써 MANET 노드가 MANET 내에 있지 않은 호스트로 패킷을 전송하고자 할 때 바로 게이트웨이로 보낼 수 있게 한다. 이렇게 함으로써 반응형 라우팅 프로토콜에서 발생하는 경로 설정을 위한 제어 메시지의 브로드캐스트로 인한 성능 저하를 방지할 수 있다. 제안 기법의 성능을 NS-2 기반의 모의실험을 통하여 분석했으며, 시뮬레이션 결과에 의하면 제안 기법이 제어 메시지 오버헤드 측면에서 우월함을 알 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.730-735
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• 1992

In this study, heavy loads driving servo control systems, which are composed of electro-hydraulic servo-valve, hydraulic motor/cylinder, gear box and link mechanism, are investigated for implemention. To predict the performances of the systems, modelling and simulation with some nonlinearities are carried out. Simulation results are compared with experimental results.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권8A호
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• pp.868-878
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• 2004

본 논문에서는 멀티미디어 트래픽을 효율적으로 서비스하기 위해 CDMA 순방향 링크에 제안되었던 Zone-based 전력제어 방식(1)의 역방향 링크 적용 타당성을 검증 및 분석하였다. Zone-based 전력제어 방식을 운용하기 위해서는 각 트래픽 채널에 할당되는 최대 전력량이 결정되어야 한다. 순방향 링크에서는 기지국의 전력 자원을 다수의 트래픽 채널이 공유하기 때문에 각 트래픽 채널에 할당 가능한 최대 전력 자원을 결정하는 메커니즘이 요구되지만, 역방향 링크에서는 서비스 단말별로 전송되는 트래픽 채널에 할당 가능한 최대 전력 자원이 결정되어져 있는 특성으로 인해 Zone-based 전력제어 방식이 쉽게 구현될 수 있다. 실험 결과는 Zone-based 전력제어 방식이 기존의 전력제어 방식에 비해 전력 소비량과 이동국의 트래픽 성능에 있어서 향상된 결과를 보여주었다. 결국 Zone-based 전력제어 방식은 멀티미디어 트래픽 환경에서 고속 데이터호의 서비스 반경을 셀의 전체 서비스 반경으로 확보할 수 있게 하고, 시스템 내에 생성되는 간섭 량을 억제하여 저속 음성호의 QoS도 적절히 보장해줄 수 있는 방안임을 확인하였다.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제31권3호
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• pp.235-240
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• 2014

The communications link in a space program is a crucial point for upgrading its performance by handling data between spacecraft bus and payloads, because spacecraft's missions are related to the data handling mechanism using communications ports such as a controlled area network bus (CAN Bus) and a universal asynchronous receiver and transmitter (UART). The NEXTSat-1 has a lot of communications ports for performing science and technology missions. However, the top level system requirements for the NEXTSat-1 are mass and volume limitations. Normally, the communications for units shall be conducted by using point to point link which require more mass and volume to interconnect. Thus, our approach for the novel communications link in the NEXTSat-1 program is to use CAN and serializer and deserializer low voltage differential signal (SerDesLVDS) to meet the system requirements of mass and volume. The CAN Bus and SerDesLVDS were confirmed by using already defined communications link for our missions in the NEXTSat-1 program and the analysis results were reported in this study in view of data flow and size analysis.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제42권9호
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• pp.85-96
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• 2005

"인터넷을 기반으로 하는 VPN(Virt at Private Network)"은 비용과 운용측면에서 효율적이다 하지만 광 대역폭 그리고 신뢰성 있는 서비스에 대한 요구의 증가는 IP/GMPLS over DWDM 기반의 백본 네트워크가 차세대 OVPN (Optical VPN)을 위하여 가장 적합한 백본 네트워크로 간주되게 하였다. 그러나, 높은 데이터 전송율을 가지는 OVPN망에서 광 소자의 일시적인 fault/attack에 의해서 일어나는 서비스 파괴는 순식간에 막대한 트래픽 손실을 야기 할 수 있으며, 비 인가된 physical attack 으로 인하여 물리적인 구성소자를 통해 정보가 도청 될 수 있다 또한 데이터 전송을 관리하는 제어 메시지가 변조되거나 복사되어 조작될 경우 데이터가 전송도중 실패하더라도 망의 생존성을 보장할수가 없게 된다. 따라서, OVPN에서는 생존성 문제 (i.e. fault/attack에 대한 물리적인 구조와 광 소자를 고려한 최적의 복구 매커니즘, 그리고 GMPLS 제어메시지의 보안성 있는 전송) 가 중요한 이슈로 대두되고 있다. 본 논문에서는 fault/attack을 관리하기 위해 광 소자들과 공통된 위험 요소를 포함하는 소자들을 분류하고, SRLG (Shared Risk Link Group)를 고려한 경로 설립 스킴과 GMPLS의 RSVP-TE+(Reservation Protocol-Traffic Engineering Extension)와 LMP(Link Management Protocol)의 보안성 제공 메커 니즘을 제안하여, OVPN에서의 생존성을 보장한다. 끝으로 시뮬레이션 결과를 통하여 제안된 알고리즘이 망 생존성을 위하여 더욱 효율적임을 증명하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제30권2호
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• pp.216-222
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• 2013

This paper deals with the issue of kinematic modeling and analysis of a toggle mechanism. Based on the mathematic model of a conventional five-point type toggle mechanism. New five-point type toggle mechanism has been analyzed by computer simulation method. A sensitivity ratio has been defined and analyzed to compare its performance with four-point type toggle mechanism. A cycloidal motion has been applied to the cross head as an input and the motion of the moving platen is considered as an output. The effect of link design parameter as well as the type of toggle has been investigated by computer simulation to be available for industrial applications of injection molding machines.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2005년도 추계종합학술대회
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• pp.311-316
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• 2005

The power saving mechanism of IEEE 802.16e operates in two modes; awake mode and sleep mode. While the user terminal transmits and receives packets in awake mode, it sleeps for a given interval to save the power consumption in sleep mode. The IEEE 802.16e specifies that the user terminal increases the sleep interval exponentially unless it has to wake up. In this paper, we analyze the performance of IEEE 802.16e power saving mechanism by considering down link traffic conditions. With the extensive simulations, we observe the trade-off between the power saving performance and the average packet delay. In addition, we observe that various performance parameters of IEEE 802.16e power saving mechanism are affected by the traffic patterns.

• 대한기계학회논문집A
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• 제20권11호
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• pp.3398-3407
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• 1996

In this paper, we derive an algorithm and develope a computer program which analyze rapidly and precisely the inverse kinematics of robotic mechanism with spatial complex chain structure based on the relative coordinates. We represent the inverse kinematic problem as an optimization problem with the kinematic constraint equations. The inverse kinematic analysis algorithm, therefore, consists of two algorithms, the main, an optimization algorithm finding the motion of independent joints from that of an end-effector and the sub, a forward kinematic analysis algorithm computing the motion of dependent joints. We accomplish simulations for the investigation upon the accuracy and efficiency of the algorithm.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권10호
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• pp.218-224
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• 2005

Arthroscopy is a surgical procedure orthopedic surgeons use to visualize, diagnose and treat problems inside a joint. In usual, since the arthroscopic surgery is more accurate and minimally invasive than through 'open' surgery, the surgery of knee, shoulder, and wrist using auto-shaver is increasing in recent. However, repetitive use of arthroscopic-shaver may induce the second infection, hence the disposable arthroscopic-shaver should be developed. In this paper, a unique power transmission mechanism using DC motor, gear trains, and link mechanism is proposed for disposable arthroscopic-shaver and some test results of tissue cutting are introduced.