• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1993년도 추계학술대회 논문집
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• pp.293-298
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• 1993

In ground vehicles, the increasing demand for safety and ride comfort which are trade-off relation, especially at high speeds, has led to the development od actively controlled suspensions. The LQG/LTR controller can be used to design a robust feedback control system that deals with disturbance rejection properties as well as insensitivity to modelling errors and sensor noise. And when the disturbance can not be measured but is limited within a certain frequency range, a bandpass feedback to eliminate the disturbance response can be used. In this paper, hybrid controller cosisted of bandpass feedback controller and LQG/LTR controller is applied to a quarter-car model moving on a randomly profiled road. The random road profile considered as colored noise is shaped from white noise by use of shaping filter. The performance of the hybrid control system is compared with that of an LQG/LTR controlled system.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제6권1호
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• pp.76-85
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• 2008

Motivated by the fact that in many industrial robots the joint velocity is estimated from position measurements, the trajectory tracking of robot manipulators with output feedback is addressed in this paper. The fact that robot actuators have limited power is also taken into account. Let us notice that few solutions for the torque-bounded output feedback tracking control problem have been proposed. In this paper we contribute to this subject by presenting a theoretical reexamination of a known controller, by using the theory of singularly perturbed systems. Motivated by this analysis, a redesign of that controller is introduced. As another contribution, we present an experimental evaluation in a two degrees-of-freedom revolute-joint direct-drive robot, confirming the practical feasibility of the proposed approach.

• 소음진동
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• 제4권4호
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• pp.497-505
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• 1994

This paper presents a design scheme of the active noise absorber that consists of the feedforward and feedback controller. The feedback controller aims to increase damping for the specific acoustic mode. The feedforward controller synthesizes the input signal coherent with the primary noise source in order to attenuate the noise field in the broad frequency range. The feedforward controller is adapted to the variation of acoustic plants using the proposed algorithm which compensates the effect of feedback link. Experimental results demonstrate that the proposed method is effective for the active control of band-limited noise fields in the enclosure.

• 자동차안전학회지
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• 제15권3호
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• pp.17-26
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• 2023

This paper presents extended state feedback control based on impulse response for lane change of autonomous driving vehicle. The triple characteristic root of path tracking system and longitudinal velocity determine feedback gains. We suggest a resemblance of impulse response curve of the system and lane change trajectory of the vehicle. The root affects the duration of lane change and lateral acceleration. The effect of limited lateral acceleration and saturation of steering angle will be analyzed and discussed. Finally, simulation results will show the trajectory of lane change based on impulse response under limitation of lateral acceleration.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제8권4호
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• pp.1292-1306
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• 2014

This paper proposes a space-polarization division multiple access (SPDMA) system that has limited feedback channels. The system simultaneously serves data streams to multiple mobile users through dual-polarized antenna arrays, by using pre-determined sets of precoding vectors that are orthogonal in both space and polarization domains. To this end, a codebook whose elements are sets of the precoding vectors is systematically designed based on the discrete Fourier transform (DFT) matrix and considering the power imbalance of polarized channels. Throughput of the SPDMA system is evaluated and compared to that of space division multiple access (SDMA) system, according to the various parameters including cross polarization discrimination (XPD). The results show that the throughput of SPDMA system outperforms that of SDMA in the environments of high XPD with many mobile users.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권11호
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• pp.1082-1088
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• 2004

This paer presents a feedback-controlled, MEMS-fabricated microaccelerometer($\mu$XL). The $\mu$XL has received much commercial attraction, but its performance is generally limited. To improve the open-loop performance, a feedback controller is designed and experimentally evaluated. The feedback controller is applied to the x/y-axis $\mu$XL fabricated by sacrificial bulk micromachining(SBM) process. Even though the resolution of the closed-loop system is slightly worse than open-loop system, the bandwidth, linearity, and bias stability are stability are significantly improved. The noise equivalent resolution of open-loop system is 0.615 mg and that of closed-loop system is 0.864 mg. The bandwidths of open-loop and closed-loop system are over 100Hz. The input range, non-linearity and bias stability are improved from $\pm10\;g\;to\;\pm18g$, from 11.1%FSO to 0.86%FSO, and from 0.221 mg to 0.128 mg by feedback control, respectively.

• 로봇학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.264-272
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• 2022

Human-robot cooperative tasks are increasingly required in our daily life with the development of robotics and artificial intelligence technology. Interactive reinforcement learning strategies suggest that robots learn task by receiving feedback from an experienced human trainer during a training process. However, most of the previous studies on Interactive reinforcement learning have required an extra feedback input device such as a mouse or keyboard in addition to robot itself, and the scenario where a robot can interactively learn a task with human have been also limited to virtual environment. To solve these limitations, this paper studies training strategies of robot that learn table balancing tasks interactively using deep reinforcement learning with human's facial expression feedback. In the proposed system, the robot learns a cooperative table balancing task using Deep Q-Network (DQN), which is a deep reinforcement learning technique, with human facial emotion expression feedback. As a result of the experiment, the proposed system achieved a high optimal policy convergence rate of up to 83.3% in training and successful assumption rate of up to 91.6% in testing, showing improved performance compared to the model without human facial expression feedback.

• 방송공학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.516-524
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• 2007

한정된 주파수의 효율적인 사용을 위해 디지털 동일 채널 중계기(DOCR, Digital On-Channel Repeater)를 이용하여 SFN을 구성하는 연구가 진행되고 있다. 그러나 DOCR를 사용하는 경우에 송신기의 신호와 DOCR의 출력 신호 사이의 지연 시간 때문에 선행 고스트가 필연적으로 발생한다. 기존의 결정 궤환 등화기에서는 전방 필터가 선행 고스트를 제거하는 과정에서 잡음 증가 및 유색 잡음을 발생시켜 수신 성능의 열화가 심하게 발생한다. 본 논문에서는 동일 채널 중계기를 사용한 SFN 구성시 필연적으로 발생하는 선행 고스트로 인한 수신 성능의 감소를 줄이기 위해 이중 후방필터 구조의 결정 궤환 등화기를 사용할 것을 제안하였다. 제안된 등화기의 후방필터는 결정 값을 사용하는 결정 후방필터와 등화기의 출력값을 사용하는 비결정 후방필터로 구성되어 있다. 부가적으로 사용된 비결정 후방필터 때문에 제안된 등화기는 잡음 증가와 유색 잡음이 발생하지 않아 기존의 결정 궤한 등화기에 비교하여 수신 성능 이득이 발생한다. 따라서 제안된 등화기 구조는 ATSC DTV의 동일 채널 중계기를 이용하여 SFN을 구성할 때 커버리지의 확대에 기여할 것이다.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제47권2호
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• pp.25-33
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• 2010

양자화된 채널 상태 정보를 이용하는 공간 분할 다중 접속 방식은 제한된 되먹임 정보로도 다중 송신의 이득을 가질 수 있다. 그러나 되먹임 정보의 양은 사용자에 따라 선형적으로 증가하기 때문에, 공간 분할 다중 접속 방식은 제한된 되먹임 방식을 사용하더라도 여전히 높은 신호처리 부담을 갖게 된다. 그러므로 본 논문에서는 대상이 되는 사용자 수를 효과적으로 제어할 수 있는 새로운 되먹임 방식을 제안한다. 제안하는 방식에서는 성능 열화 없이 되먹임 정보량을 줄이기 위해 되먹임 요청 기준 조건을 제시하고 이에 미치지 못하는 열악한 통신 환경의 사용자들을 제한한다. 본 논문의 모의 실험에서는 제안하는 방식이 전송 효율 이득을 높일 뿐만 아니라 되먹임 정보를 합리적으로 감소시킬 수 있음을 보여준다.

• 한국통신학회논문지
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• 제33권3A호
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• pp.327-334
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• 2008

동일 채널 중계기에서는 송 수신 신호간의 간섭으로 인해 중계기의 출력이 제한되는 문제점이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 중계기에서 수신 신호를 복조하여 궤환채널을 추정하고 궤환신호를 제거하는 방법이 제시되었으나, T-DMB 시스템과 같이 파일럿 간격이 넓은 시스템에 복조형 궤환신호 제거방법을 적용할 경우 궤환채널 추정 속도가 느리다는 단점이 있다. 이를 극복하기 위해 본 논문에서는 시간영역의 파일럿을 여러 개의 서브 그룹으로 분할하여 궤환채널을 추정함으로써 적응 필터의 갱신 횟수를 증가시킬 수 있는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 궤환채널 추정 속도를 개선하여 궁극적으로 궤환신호 제거 성능을 향상시킨다. 모의실험을 통해 제안된 방법이 기존 방법에 비해 궤환채널 추정 속도와 잔류 궤환신호 전력 (RFP) 측면에서 우수함을 보인다.