• 문화기술의 융합
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• 제6권1호
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• pp.23-29
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• 2020

기계가 움직일 때의 동작들은 일정한 원리에 의해 움직이기 때문에 아무리 복잡하고 다양한 기계라 할지라도 기계의 운동을 지배하는 근원적 원리가 있다. 자율적 움직임은 반복을 피할 수 있고, 더 인간적이며 더 자연적인 요소에 근접하는 길이다. 복제가 아닌 독창적인 움직임은 더더욱 그러하다. 따라서 현재, 기계의 역동성은 인간의 참여에 의해 더욱 다감각적으로 표현될 수 있는 가능성에 도전하고 있으며 사실과 복제의 경계에서 그 표현영역을 점점 확대시키고 있다. 테오얀센의 작품들은 각각의 시기별로 다른 환경에 적응토록 변화하여 그의 수십 년에 걸친 연구는 초기에서 현재까지 계속 진화되고 있음을 알 수 있다. 그 진화의 초점은 무엇보다 개체를 구성하는 부품들 간의 유기적 결합이 가진 원리로부터 반복되는 원형운동과 수평적 왕복운동이라는 동일한 근원지를 가지고 있음을 알 수 있다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.592-594
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• 2017

한국연구재단의 지원을 받는 EDISON CHANLLENGE를 수행하기 위해 작성되었다. 본 논문은 얀센 메커니즘과 아두이노, 적외선 센서를 이용하여 라인 트래이싱을 하기 위해, 최적의 얀센 메커니즘을 설계한다. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션을 진행하였다. Ground Score, Average Velocity, Drag Score, 그리고 Standard Deviation of Velocity를 이용하여 최적의 얀센 메커니즘을 설계하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.608-614
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• 2017

얀센메커니즘을 활용한 보행로봇의 단점인 저속을 개선 하기위한 연구이다. 그 예시로 라인트레이싱 속도를 높이기 위한 다리의 최적설계를 수행하였다. 이를 위해 EDISON에서 제공하는 프로그램을 사용하여 Ground angle coefficient와 Ground length를 더한 목적함수를 최대값으로 설계하였고 보행능력이 증가하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.417-423
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• 2016

Develop a leg walking robot mechanisms with Janssen. Development item increases as the moving speed through the weight to set the leg to walk stably. The material is used the metal material was later used to produce a plastic using a 3D printer developed a walking robot with stable and lightweight material.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.485-488
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• 2016

In this paper, the mechanism that works by using eight legs is proposed. The walker has eleven bars instead of wheel, it shows a Biologically-inspired movement method. their driving appearance is very similar with creature which walks by its legs. For example, a crab and spider so on. This mechanism has simple style that can expand its size and attach more legs beside. For the competition regulation, we had to find working parts in the science box and some other things that can be found easily in the surroundings only usual material. The mission is making a machine that is enable to pass obstacle and to walk well. This paper followed the rules by regulation.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.580-584
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• 2017

본 논문에서는 얀센 메커니즘을 이용한 4족 보행 로봇의 설계와 라인 추적을 통해 목표지점까지 도달할 수 있도록 하는 센싱에 대해 보인다. 가장 핵심이라고 판단되는 구동부의 최적 설계를 위해 m.Sketch를 이용하여 GAC와 GL를 설정하였고, 최적 설계 후 다리 경량화를 통한 로봇 속도 개선 등의 문제는 차후에 다루기로 한다. 본 논문에서 언급되는 모든 구동부는 이론적 계산을 기초로 하여 CATIA 프로그램을 사용하여 제작되었으며, 과학상자를 이용한 여러 번의 구조변경 실험을 통해 최적의 설계를 찾는 것을 목표로 한다.